一种新型四轴摆臂机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种新型四轴摆臂机械手。

背景技术：

2.机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有的四轴摆臂机械手，机械手在工作过程中，需要完成一个物品的摆臂工作后再摆臂回归原位进行另一个物品的摆臂的工作，一个一个地对物品进行摆臂工作，工作效率较低；同时机械手的摆臂面积较小，降低了使用范围。故此，我们提出一种新型四轴摆臂机械手。

技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种新型四轴摆臂机械手，可以有效解决背景技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
6.一种新型四轴摆臂机械手，包括底座，所述底座的上穿插活动安装有旋转机构，所述底座的下端右部固定安装有传动机构，所述传动机构与旋转机构传动连接，所述旋转机构的上端固定安装有安装架，所述安装架上滑动安装有升降机构，所述升降机构的左端和右端均活动卡接有直线电机模组，两个所述直线电机模组的输出端均固定安装有连接板，两个所述连接板的下端均固定安装有一号电机，两个所述一号电机的输出端均贯穿连接板的上端并固定安装有转杆，两个所述转杆上均固定安装有操作头。
7.优选的，所述旋转机构包括连接杆，所述连接杆上从上往下依次固定套接安装有转盘、连接块和一号齿轮，所述连接杆穿插活动安装在底座上，所述转盘和连接块分别位于底座的上下两侧，所述转盘与安装架下端固定连接。
8.优选的，所述传动机构包括安装板，所述安装板上固定安装有二号电机，所述二号电机的输出端固定安装有二号齿轮，所述二号齿轮与一号齿轮传动连接，所述安装板的上端与底座固定连接。
9.优选的，所述升降机构包括三号电机，所述三号电机与安装架上端固定连接，所述三号电机的输出端活动贯穿安装架的下内壁面并传动安装有螺杆，所述螺杆上螺纹安装有升降块，所述升降块的左端和右端均固定安装有卡板。
10.优选的，所述安装架呈倒u形结构设置，所述升降块与安装架的内壁面接触，所述螺杆的下端通过轴承座与转盘活动连接，两个所述卡板的外侧面分别与两个直线电机模组固定连接。
11.优选的，所述升降块的左端面和右端面分别与安装架的左端面和右端面齐平。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
13.1.本实用新型中，通过设置升降机构和直线电机模组，升降块起到连接螺杆和卡板的作用，通过三号电机使螺杆旋转，从而使升降块沿着螺杆上升或下降，能够实现机械手臂的高度调节工作，提高设置两个卡板可以与两个直线电机模组相连，使操作头不需要摆回原位，另外一个操作头即可进行摆臂工作，操作头旋转360度可以进行两次摆臂工作，提高了工作效率。
14.2.本实用新型中，通过设置旋转机构和传动机构，连接杆起到连接转盘和一号齿轮的作用，二号齿轮可以带动一号齿轮旋转，通过启动二号电机使二号齿轮旋转，二号齿轮带动一号齿轮旋转，从而使得转盘随着一号齿轮旋转，能够使操作头进行360度旋转，直线电机模组能够使机械手沿着横向移动，增大了机械手的使用面积和使用范围，实用性更强。
附图说明
15.图1为本实用新型一种新型四轴摆臂机械手的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型一种新型四轴摆臂机械手的整体结构仰视图；
17.图3为本实用新型一种新型四轴摆臂机械手的旋转机构的结构示意图；
18.图4为本实用新型一种新型四轴摆臂机械手的升降机构的整体结构示意图。
19.图中：1、底座；2、旋转机构；3、传动机构；4、安装架；5、升降机构；6、直线电机模组；7、连接板；8、一号电机；9、转杆；10、操作头；21、连接杆；22、转盘；23、连接块；24、一号齿轮；31、安装板；32、二号电机；33、二号齿轮；51、三号电机；52、螺杆；53、升降块；54、卡板。
具体实施方式
20.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.如图1-4所示，一种新型四轴摆臂机械手，包括底座1，底座1的上穿插活动安装有旋转机构2，底座1的下端右部固定安装有传动机构3，传动机构3与旋转机构2传动连接，旋转机构2的上端固定安装有安装架4，安装架4上滑动安装有升降机构5，升降机构5的左端和右端均活动卡接有直线电机模组6，两个直线电机模组6的输出端均固定安装有连接板7，两个连接板7的下端均固定安装有一号电机8，两个一号电机8的输出端均贯穿连接板7的上端并固定安装有转杆9，两个转杆9上均固定安装有操作头10。
24.旋转机构2包括连接杆21，连接杆21上从上往下依次固定套接安装有转盘22、连接块23和一号齿轮24，连接杆21穿插活动安装在底座1上，转盘22和连接块23分别位于底座1的上下两侧，转盘22与安装架4下端固定连接。传动机构3包括安装板31，安装板31上固定安装有二号电机32，二号电机32的输出端固定安装有二号齿轮33，二号齿轮33与一号齿轮24传动连接，安装板31的上端与底座1固定连接。连接杆21起到连接转盘22和一号齿轮24的作用，二号齿轮33可以带动一号齿轮24旋转，通过启动二号电机32使二号齿轮33旋转，二号齿轮33带动一号齿轮24旋转，从而使得转盘22随着一号齿轮24旋转，能够使操作头10进行360度旋转，通过设置直线电机模组6能够使机械手沿着横向移动，增大了机械手的使用范围，实用性更强。
25.升降机构5包括三号电机51，三号电机51与安装架4上端固定连接，三号电机51的输出端活动贯穿安装架4的下内壁面并传动安装有螺杆52，螺杆52上螺纹安装有升降块53，升降块53的左端和右端均固定安装有卡板54。安装架4呈倒u形结构设置，升降块53与安装架4的内壁面接触，螺杆52的下端通过轴承座与转盘22活动连接，两个卡板54的外侧面分别与两个直线电机模组6固定连接。升降块53的左端面和右端面分别与安装架4的左端面和右端面齐平。升降块53起到连接螺杆52和卡板54的作用，通过三号电机51使螺杆52旋转，从而使升降块53沿着螺杆52上升或下降，能够实现机械手臂的高度调节工作，提高设置两个卡板54可以与两个直线电机模组6相连，使操作头10不需要摆回原位，另外一个操作头10即可进行摆臂工作，操作头10旋转360度可以进行两次摆臂工作，提高了工作效率。
26.需要说明的是，本实用新型为一种新型四轴摆臂机械手，使用时，通过二号电机32使二号齿轮33旋转，二号齿轮33带动一号齿轮24旋转，从而使得转盘22随着一号齿轮24旋转，使操作头10进行360度旋转，通过三号电机51使螺杆52旋转，从而使得升降块53沿着螺杆52上升或下降，使得两个卡板54分别带动两个直线电机模组6上下移动，通过直线电机模组6使连接板7沿着直线电机模组6横向移动，然后通过一号电机8使转杆9随着旋转，使操作头10进行摆臂工作，当其中一个操作头10完成操作并下降时，另一个操作头10即可进行操作，两个操作头10共同进行摆臂工作；本装置，结构简单，通过设置旋转机构2、传动机构3和直线电机模组6，通过转盘22旋转可以使机械手进行360度旋转，通过设置直线电机模组6能够使机械手沿着横向移动，增大了机械手的使用范围；使操作头10不需要摆回原位，另外一个操作头10即可进行摆臂工作，操作头10旋转360度可以进行两次摆臂工作，提高了工作效率实用性更强。
27.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.一种新型四轴摆臂机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上穿插活动安装有旋转机构(2)，所述底座(1)的下端右部固定安装有传动机构(3)，所述传动机构(3)与旋转机构(2)传动连接，所述旋转机构(2)的上端固定安装有安装架(4)，所述安装架(4)上滑动安装有升降机构(5)，所述升降机构(5)的左端和右端均活动卡接有直线电机模组(6)，两个所述直线电机模组(6)的输出端均固定安装有连接板(7)，两个所述连接板(7)的下端均固定安装有一号电机(8)，两个所述一号电机(8)的输出端均贯穿连接板(7)的上端并固定安装有转杆(9)，两个所述转杆(9)上均固定安装有操作头(10)。2.根据权利要求1所述的一种新型四轴摆臂机械手，其特征在于：所述旋转机构(2)包括连接杆(21)，所述连接杆(21)上从上往下依次固定套接安装有转盘(22)、连接块(23)和一号齿轮(24)，所述连接杆(21)穿插活动安装在底座(1)上，所述转盘(22)和连接块(23)分别位于底座(1)的上下两侧，所述转盘(22)与安装架(4)下端固定连接。3.根据权利要求2所述的一种新型四轴摆臂机械手，其特征在于：所述传动机构(3)包括安装板(31)，所述安装板(31)上固定安装有二号电机(32)，所述二号电机(32)的输出端固定安装有二号齿轮(33)，所述二号齿轮(33)与一号齿轮(24)传动连接，所述安装板(31)的上端与底座(1)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种新型四轴摆臂机械手，其特征在于：所述升降机构(5)包括三号电机(51)，所述三号电机(51)与安装架(4)上端固定连接，所述三号电机(51)的输出端活动贯穿安装架(4)的下内壁面并传动安装有螺杆(52)，所述螺杆(52)上螺纹安装有升降块(53)，所述升降块(53)的左端和右端均固定安装有卡板(54)。5.根据权利要求4所述的一种新型四轴摆臂机械手，其特征在于：所述安装架(4)呈倒u形结构设置，所述升降块(53)与安装架(4)的内壁面接触，所述螺杆(52)的下端通过轴承座与转盘(22)活动连接，两个所述卡板(54)的外侧面分别与两个直线电机模组(6)固定连接。6.根据权利要求5所述的一种新型四轴摆臂机械手，其特征在于：所述升降块(53)的左端面和右端面分别与安装架(4)的左端面和右端面齐平。

技术总结

本实用新型公开了一种新型四轴摆臂机械手，涉及机械手技术领域，包括底座，所述底座的上穿插活动安装有旋转机构，所述底座的下端右部固定安装有传动机构，所述传动机构与旋转机构传动连接，所述旋转机构的上端固定安装有安装架，所述安装架上滑动安装有升降机构，所述升降机构的左端和右端均活动卡接有直线电机模组。本实用新型所述的一种新型四轴摆臂机械手，能够使操作头进行360度旋转，直线电机模组能够使机械手沿着横向移动，增大了机械手的使用面积和使用范围；操作头不需要摆回原位，另外一个操作头即可进行摆臂工作，操作头旋转360度可以进行两次摆臂工作，提高了工作效率，实用性更强。实用性更强。实用性更强。