铍铜
Harbin Institute of Technology
课程名称： 机械原理
设计题目：
院 系：
班 级：
设 计 者：
学 号：
指导教师：
设计时间：
哈尔滨工业大学
一、 连杆机构运动分析
已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.36AB，BG=4.9AB微机消谐装置umg92
，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.81AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB， =，构件1的角速度为w1=10rad/s。试求构件2上点G的轨迹以及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度与角加速度。并对计算结果进行分析。 该机构由一个I级杆组以及若干个II级杆组组成。
I 级杆组为：原动件1。
II级杆组为：杆2与杆CD（RRR杆组）、滑块G、杆4（RPR杆组）、 杆5、杆6蒸汽消音器（RRR杆组）、杆7与杆8（RRR杆组）。
I级杆组 1（原动件与机架）
II级杆组 1（RRR杆2与杆CD）
II级杆组 2（RPR杆4与滑块3）
II级杆组 3(RRR杆5与杆6)
II级杆组 4（RRR杆7与杆8）
三、 各基本杆组的运动分析数学模型
1) 根据机构运动简图，运动副A为固定点，其位置、速度、加速度和杆AB的角位移、角速度、角加速度均已知，并且杆AB长度为已知，使用同一构件上点的运动分析模型，可以计算出B点的位置、速度以及加速度。 2) 已知运动副D的位置、速度、加速度，以及杆CD的长度、杆BC的长度，B点的参数上面已求出，使用RRR级杆组运动分析模型，可以求解出运动副C的位置、速度、加速度，以及杆BC的角位移、角速度、角加速度。
3) 求出运动副C点的参数后，又已知杆CG长度，CG部分的角位移为BC部分的角位移减去π胶囊模具/4挂面纸，其角速度、角加速度均与BC部分相同为，再使用同一构件上点的运动分析模型，可以计算出G点位置、速度、加速度。
4) 求出G点参数后，又运动副H为固定点，位置、速度、加速度已知，使用RPR级杆组运动分析模型，可以计算出杆4的角位移、角速度以及角加速度。
5) 已知G点参数，且D点为固定点，位置、速度、加速度已知，杆MK与杆MG实物卡的长度为, ,使用RRR级杆组运动分析模型，可以求解出杆6的角位移、角速度以及角加速度。
6) 已知G点参数，且F点为固定点，位置、速度、加速度已知，杆EG与杆EF的长度为, ,使用RRR级杆组运动分析模型，可以求解出杆8的角位移、角速度以及角加速度。
四、 建立坐标系
建立以点H为原点的平面直角坐标系，HF为X轴，垂直于HF的直线为Y轴。
五、 计算编程
利用MATLAB编程，子函数为同一构件、RRR杆组、RPR杆组通用函数，主程序用于调用各子函数计算结果并输出。
1) 同一构件上运动分析子函数
Function [xb,yb,vbx,vby,abx,aby]=rigid(xa,ya,vax,vay,aax,aay,fai,fai1,fai2,l)
xb=xa+l*cos(fai);
yb=ya+l*sin(fai);
vbx=vax-fai1*l*sin(fai);
vby=vay+fai1*l*cos(fai);
abx=aax-fai1^2*l*cos(fai)-fai2*l*sin(fai);
aby=aay-fai1^2*l*sin(fai)+fai2*l*cos(fai);
2) RRR二级杆组的运动分析子函数
function [xc,yc,vcx,vcy,acx,acy,faii,faij,omii,omij,rfai,rfaj]=rrr(xb,yb,xd,yd,vbx,vby,vdx,vdy,abx,aby,adx,ady,li,lj,M)
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