无传感器控制系概要可由图1表示。其中，用速度指令
*
•
θ与推算的速度
•
M
竹炭颗粒
θ的误差，
调浆桶根据PI控制的方法计算出电流指令i*，接着就是电流控制，电流控制也是由PI控制构成，电流控制的出力加上推算的感应电压eM就可以得出要施加在马达上的电压值。而在位置，速度推 定模块中，控制器是根据电压指令及检测出的马达电流i 来计算感应电压eM、回转子位置
M
θ
的推算值。
折叠收纳箱•
M
θ也是根据eM计算得来，为了除去噪音的成份，追加一个低通滤波器LPF，最终
得到用于反馈控制的推算的速度
•
M θ。
图1 无传感器控制系的构成
2、电压方程式及推定原理
图2是突极形无刷DC马达的一对极的解析模型，在马达的转子上定义的d-q轴电压方程式可用式1表示
这里，
•
θ、R、L d、L q、K E指的是转子的转数、定子线圈的电阻、d轴的电感、q轴的电感，
感应电压常数。另外p为微分演算子。图2中所示的感应电压矢量e，可由大小为e、方向为q 轴方向的矢量来表示。
图2 突极形无刷DC马达的解析模型
因为在无传感器控制中，d-q轴的正确的位置θ、速度
•
θ是不知道的，因为在图2 中引入
了与推定的感应电压eM相对应的γ-δ轴，通过控制eM与e一致，进行位置与速度的推定。至于如何使eM 与e一致，实际上是先根据eM计算出相对应的推算的电流值，而实际的电流值是可以通过检测得到的，因此又可以求出推算的电流值与实际电流值的误差值，因为推定的感应电压eM与实际的感应电
压e的差值与此电流差值是相当的，这样，就可以通过电流的误差值来推算出感应电压eM与e的误差值。得到eM与e的误差值后，就可以实现使eM和e拉长虾
一致的控制目的。
而对于根据eM也是可以推算出转子的位置的，具体是因为感应电压是与转子转速有关系
的，因为可以推算出转子的转速
•
M
θ≈eM/K E，这样再根据转子的转速就可以推算出转子的位
置
M θ。
用γ-δ的位置Mθ，转子转速
•
M
θ，把式1进入座标变换可得到以下电压方程式：
在上式中△θ实际上就是推定的γ-δ轴座标系与实际d-q轴座标系的角度误差，这个值因为电压方程式比较复杂，是很难求解出来的，于是为了实现对位置及速度的推算的目的，把式3进行简化，得出一个近似的方程式。具体是，因为式3中，右边的第一项，用电阻和电感表示的电压压降与右边第二项相比十分的小，这样的话，可以把△θ作零处理，即△θ=0得到近似的方程式。即把△θ=0代入式5后，再重写式3得到式6，如下所示：
3、用欧拉近似原理把式6改写成离散式的话，并把电流写在左边的话，可得到式7，如下所示
s4爆炸这样的话，把上式左边的电流更换为推算的电流值iM(n)，把右边第三项的感应电压e值更换为推算的感应电压eM值，则可得到式8，如下所示
式7是实际电流的表达式，式8是推算电流的计算表达式，这样的话，根据两式就可以得出误差电流△i（实际电流-推算电流）的计算表达式，如下所示：
根据式9可以计算出γ轴及δ的电流误差值△γi、△δi的值，并且可以看出△θ、△e分别与△γi、△δi对应的。这样的话，对电流误差值△γi、△δi分别乘上一个推定的比例系数Kθ，Ke，则可以计算出△θ、△e的值，
本地摄像头
再根据下式，则可以计算出推算的感应电压值及推算的转子位置。
这里，式12中的第三项，表示的是在一个周期的位置移动量。
最后，我们可以根据下式把推算的转子转速（角速度）求解出来
、
即角速度=（前次的角度位置-本次角度位置）/时间
因为式13中的
•
M
θ的计算实际上是微分计算，会产生噪音的影响，因此，可通过数字低通滤
波方法（LPF）消除噪音，得到没有噪音影响的角速度值
•
M
θ，如式14所示
这里K值是低通滤波系数。
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议