福建轻纺2020年3月第3期忍X 柔性制造系统中智能运送机器人的设计与实现* *基金项目：2019年厦门理工学院大学生创新训练项目一一智能物料分炼机器人、路径自规划智能巡检机器人。收稿日期：2019-11-28
作者简介：成文娟(1999—)，甘肃定西人，本科，主要研究方向为智能电网信息工程。磁动车
成文娟，陈银树，尹序臻，江永鑫
(厦门理工学院电气工程与自动化学院，福建厦门361024)
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摘要：文章对部分工业机器人国內外发展状况进行研究，探讨了基于柔性制造系统中物料运送机器人的设计与 实现。文章设计的装置将机械传动与单片机有机结合，使用单片机控制直流电机及摄像头识别二维码；通过二维 码携带的信息，执行对应任务，该装置实现了智能化且可独立自动抓取、搬运工件、操作工具。关键词：运送机器人；单片机；摄像头；指令识别装饰扣
doi ： 10.3969/j.issn.l007-550X.2020.03.002
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-550X(2020) 03-0029-04
制造业是衡量国家综合实力的重要标准，近年
来随着电子、汽车、快递、电商等行业的发展，物 流仓储行业也得到了迅速发展。但是，由于订单数
量与种类激增使商品拣选任务繁重，从而导致出错 率高、成本高，甚至在特殊情况下，已经是人力所
不及，可以说，传统的仓储系统面临着诸多挑战。
在“中国制造2025"的推动下，柔性制造业迎来
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了重大的发展，这也是构建未来智能工厂的基石卩］。 对此，本文提出一种基于柔性制造系统的智能物料
运送机器人的设计与实现，该机器人可自动识别需
要搬运的物料并运送至指定目标区域。该机器人具
有接受、规划、协调和控制的功能，这对改进生产
过程和实现管理的自动化，减少员工的工作量和失
远程运维
误，提高劳动生产率及降低生产成本有至关重要的
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意义［2］。1系统整体方案设计本设计以STM32F103C8T6作为控制核心，通过
OpenM V 机器视觉模块扫描二维码读取工作地点的信 息，禾U 用STM32PWM 设置定时器，控制PWM 信号 通过L298N 驱动底部直流电机和控制前部机械手舵 机，从而完成抓取、移动、卸货等操作。机器人整 体系统结构框图如图1所示。
图1智能运送机器人系统结构框图《福建轻纺》
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