⼀. 的组成
mc尼龙滑轮
⼯业机器⼈由三⼤部分、六个⼦系统组成。三⼤部分是：机械本体、传感器部分和控制部分。六个⼦系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器⼈-环境交互系统、⼈机交互系统以及控制系统。 1.驱动系统
要使机器⼈运⾏起来，需要给各个关节即每个运动⾃由度安装传动装置，这就是驱动统。驱动系统可以是液压、⽓动或电动的，也可以是把它们结合起来应⽤的综合系统，还可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进⾏间接驱动。
2.机械结构系统
深海贝类⼯业机器⼈的机械结构系统由机⾝、⼿臂、末端执⾏器三⼤件组成，如图1.6所⽰。每⼀⼤件都要若⼲⾃由度构成⼀个多⾃由度的机械系统。若机⾝具备⾏⾛机构便构成⾏⾛机器⼈；若机⾝不具备⾏⾛及腰转机构，则构成单机器⼈臂。⼿臂⼀般由上臂、下臂和⼿腕组成。末端执⾏器是宣接装在⼿腕上的重要部件，它可以是⼆⼿指或多个⼿指的⼿⽖。
3.感知系统
感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作⽤是获取机器⼈内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器⽤于检测各个关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部传感器⽤于检测机器⼈与周围环境之间的⼀些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，⽤于引导机器⼈，便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器⼀⽅⾯使机器⼈更准确地获取周围环境情况，另⼀⽅⾯也能起到误差矫正的作⽤。 4.控制系统
控制系统的任务是根据机器⼈的作业指令从传感器获取反馈信号，控制机器⼈的执⾏机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器⼈不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统；如果机器⼈具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和软件组成。软件主要由⼈机交互系统和控制算法等组成。
⼆.⼯业机器⼈的分类
⼯业机器⼈按三⼤部分（机械本体部分、感知器部分和控制部分）。
⼯业机器⼈按⽤途可分为以下⼏种：
1.材料搬运机器⼈
搬运机器⼈⽤途很⼴泛，⼀般只需要点位控制，即被搬运⼯件⽆严格的运动轨迹要求，只要求起始点和终点的位姿准确。
最早的搬运机器⼈出现在I960年的美国，Versatran和Unimate两种机器⼈⾸次⽤于搬运作业。搬运作业是指⽤⼀种设备握持⼯件，从⼀个加⼯位置移到另⼀个加⼯位置。搬运机器⼈可安装不同的末端执⾏器完成各种不同形状和状态的⼯件搬运⼯作，减少了⼈类繁重的体⼒劳动。⽬前世界上使⽤的搬运机器⼈超过10万台，被⼴泛应⽤于机床上下料、冲压机⾃动化⽣产线、⾃动装配流⽔线、码垛搬运、集装箱等的⾃动搬运。部分发达国家已制定相应标准，规定了⼈⼯搬运的最⼤限度，超过限度的必须由搬运机器⼈来完成。
2.检测机器⼈
零件制造过程中的检测以及成品检测都是保证产品质量的关键。这类机器⼈的⼯作内容主要是确认零件尺⼨是否在允许的公差内，或者控制零件按质量进⾏分类。
例如，油管接头螺纹加⼯完毕后，将环规旋进管端，通过测量旋进量或检测与密封垫的接触程度即可了解接头螺纹的加⼯精度。油管接头⼯件较重，环规的质量⼀般也都超过15kg，为了能完成螺纹检测任务的连续⾃动化动作（环规⾃动脱
⼯精度。油管接头⼯件较重，环规的质量⼀般也都超过15kg，为了能完成螺纹检测任务的连续⾃动化动作（环规⾃动脱离、旋进⾃动测量等），需要油管接头螺纹检测机器⼈。该机器⼈是六轴多关节机器⼈，它的特点在于其⼿部机构是⼀个五⾃由度的柔顺螺纹旋进机构。另外还有⼀个卡死检测机构，能对螺纹旋进动作加以控制。
3.
这是⽬前应⽤最⼴泛的⼀种机器⼈，它⼜分为电焊和弧焊两类。电焊机器⼈负荷⼤、动作快，⼯作的位姿要求严格，⼀般有6个⾃由度。弧焊机器⼈负载⼩、速度低，弧焊对机器⼈的运动轨迹要求严格，必须实现连续路径控制，即在运动轨迹的每个点都必须实现预定的位置和姿态要求。
ad2组合的6个⾃由度中，⼀般3个⾃由度⽤于控制焊具跟随焊缝的空间轨迹，另外3个⾃由度保持焊具与⼯件表⾯有正确的姿态关系，这样才能保证良好的焊缝质量。⽬前汽车制造⼚已⼴泛使⽤焊接机器⼈进⾏承重⼤梁和车⾝的焊接。
镜片镀膜机
油管接头螺纹检测机器⼈的作业对象是钢管，管径不同或管弯曲等原因会造成钢管定位的偏⼼，因此，需要在机器⼈⼿部安装摄像头识别钢管的位置，再根据图像匹配等技术识别钢管的中⼼线。
4.装配机器⼈
pwm转模拟电压装配机器⼈要求具有较⾼的位姿精度，⼿腕具有较⼤的柔性，如图1.9所⽰。因为装配是⼀个复杂的作业过程，不仅要检测装配作业过程中的误差，⽽且要纠正这种误差，因此，装配机器⼈采⽤了许多传感器，如接触传感器、视觉传感器、接近传感器、听觉传感器等。
气体处理
5.喷涂机器⼈
喷漆机器⼈主要由机器⼈本体、计算机和相应的控制系统组成。液压驱动的喷漆机器⼈还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采⽤5或6个⾃由度关节式结构，⼿臂有较⼤的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部⼀般有2～3个⾃由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器⼈腕部采⽤柔性⼿腕，既可向各个⽅向弯曲，⼜可转动，其动作类似⼈的⼿腕，能⽅便地通过较⼩的孔伸⼊⼯件内部，喷涂其内表⾯。喷漆机器⼈⼀般采⽤液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过⼿把⼿⽰教或点位⽰数来实现⽰教。喷漆机器⼈⼴泛⽤于汽车、仪表、电器、搪瓷等⼯艺⽣产部门。
这种⼯业机器⼈多⽤于喷涂⽣产线上，重复定位精度不⾼。另外由于漆雾易燃，驱动装置必须防燃防爆。
家族，拥有喷涂精确、正常运⾏时间长、漆料耗⽤少、⼯作节拍短以及有效集成涂装设备等诸多优势。
其他优势还包括负荷能⼒强、运⾏可靠性⾼等。ABB独创的集成化⼯艺系统（IPS)具备供漆和供⽓闭环调节与⾼速控制功能，可最⼤限度地减少过喷现象，并确保漆膜的均匀⼀致。
机器⼈相关信息：
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
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