连续式轧机的蛇行控制装置的制作方法

1.本发明涉及连续式轧机的蛇行控制装置。

背景技术：

2.已知有热精轧机等由多个轧机架构成的连续式轧机。在通过连续式轧机轧制被轧制材的情况下，将被轧制材的宽度方向中心位置从轧辊的宽度方向中心位置偏离，并向作业侧和驱动侧中的某一个方向移动的现象称作“蛇行”。在以下的说明中，在大多数情况下，将作业侧(work side：ws)、驱动侧(drive side：ds)以“左、右”这样的表现来简单地表现。此外，在本说明书中，将连结被轧制材的宽度方向中心点而成的被轧制材的长度方向的线称作“被轧制材的中心线”。将连结连续式轧机的各轧机架的轧辊的宽度方向中心点而成的线称作“连续式轧机的中心线”。
3.无论在被轧制材的尾端部还是稳定部都可能产生蛇行。
4.关于在被轧制材的尾端部产生的蛇行，当被轧制材的尾端脱离上游侧的轧机架且基于后方张力的约束消失时，由于轧制而产生的左右的伸展之差成为下游侧的轧机架入侧的被轧制材的弯曲而出现。当该弯曲的被轧制材进入下游侧的轧机架时，轧辊正下方的被轧制材位置朝轧辊端部方向移动。由于该移动而被轧制材移动的一侧的载荷增大，由此轧机的左右的轧制伸展差变大。其结果，被轧制材的左右的伸展差进一步扩大。已知在被轧制材的尾端部，在短时间内反复出现该现象，因此蛇行急剧地发展。
5.有时蛇行如此发展了的尾端部与设置在轧机架入侧的侧方引导件碰撞，而局部弯曲的状态的被轧制材进入轧机架。将该情况称作“拉入”。当产生拉入时，轧辊产生损伤，由于进行轧辊的更换作业等而生产率降低。
6.在对被轧制材的稳定部进行轧制的期间，被轧制材由前后的轧机架约束，因此被轧制材不会急剧地蛇行。但是，在轧机入侧的被轧制材存在板厚楔、左右温度差的情况下，或者在整体成为在宽度方向上弯曲的形状(以下，称作弧形状)的情况下，轧机内的被轧制材的中心线有时会从连续式轧机的中心线逐渐偏离。板厚楔是指被轧制材的宽度方向两端的板厚差。
7.为了抑制在轧机内产生的蛇行，一般采取通过压下调平装置调整上下轧辊间的左右开度的措施。当被轧制材的中心位置从轧辊的宽度方向中心位置偏离并向轧辊的端部方向移动时，对被轧制材移动的方向的轧辊端部施加的载荷变大。该情况被作为轧制差载荷(作业侧与驱动侧的轧制载荷之差)而被检测出。
8.轧制差载荷追随轧机内的被轧制材位置的变化而变化，因此尤其是在连续式轧机中，提出了基于轧制差载荷来调整压下调平的蛇行控制方法。但是，在轧制差载荷的检测值中也包含由于被轧制材的左右温度差而引起的变形阻力差、由于左右的压下量差而引起的轧制差载荷的变化量，因此在这些影响较大的情况下，在基于上述轧制差载荷的蛇行控制方式中，无法发挥充分的蛇行抑制能力。
9.近年来，在连续式轧机中，为了直接地测定被轧制材的位置，而在轧机架间设置蛇
行检测用摄像机，并基于检测到的蛇行量来自动调整压下调平，由此防止蛇行的控制技术被实用化。
10.专利文献1公开了如下方法：根据由一个设置在轧机架间的蛇行量检测装置检测到的蛇行量来推断下游侧的规定位置的蛇行量，并基于推断出的蛇行量来操作比蛇行量检测装置靠下游侧的轧机架中的最上游的轧机架的压下调平。进而，专利文献1提出了如下方法：对于比操作了压下调平的轧机架靠下游侧的轧机架，以使轧机架的入侧与出侧的楔率不发生变化的方式操作压下调平。
11.专利文献2公开了如下方法：同时使用在机架之间检测到的蛇行量、轧制差载荷以及作用于活套的载荷分布，推断钢板向轧辊的入侧角度，并操作各轧机架的压下调平量。
12.专利文献3公开了如下方法：在最上游的轧机架入侧、中间轧机架之间以及最下游轧机架出侧分别具备蛇行量检测装置，根据相邻的蛇行量检测装置之间的蛇行偏差量来确定产生了蛇行的区间，从确定出的区间的上游侧轧机架起依次操作压下调平。
13.现有技术文献
14.专利文献
15.专利文献1：日本专利第4016761号公报
16.专利文献2：日本专利第6323384号公报
17.专利文献3：日本特开平8-318304号公报

技术实现要素：

18.发明要解决的课题
19.参照图10说明被轧制材2的尾端部和稳定部的对第i轧机架fi的压下调平进行了修正时的举动的不同。图10的(a)是表示被轧制材2的尾端部由第i轧机架fi轧制的状态的图。被轧制材2未被第i-1轧机架f
i-1
约束。图10的(b)是表示被轧制材2的稳定部由第i轧机架fi轧制的状态的图。被轧制材2被第i-1轧机架f
i-1
约束。
20.如图10的(a)所示，在将被轧制材2的尾端部作为对象的蛇行控制的情况下，当在被轧制材2脱离第i-1轧机架f
i-1
之后，适当地修正第i轧机架fi的压下调平装置时，在不受约束的入侧的被轧制材2产生旋转，能够抑制通过第i轧机架fi时的被轧制材2的蛇行。
21.另一方面，如图10的(b)所示，在被轧制材2的稳定部的轧制中(稳定轧制时)，即使变更第i轧机架fi的压下调平，由于第i轧机架fi的入侧以及出侧的被轧制材2被相邻的两个轧机架约束，因此在被轧制材2也不产生旋转，被轧制材2的宽度方向位置不变化。
22.如图10的(b)所示，在被轧制材2被第i-1轧机架f
i-1
约束的状态下，为了使被轧制材2的宽度方向位置变更，需要产生使被轧制材2与辊间的摩擦力以上的宽度方向的力作用于被轧制材2的左右张力差那样的较大的压下调平的修正。
23.但是，在稳定轧制时那样，被轧制材由多个轧机架约束的状态下，当较大地操作特定的轧机架的压下调平时，轧机架间的被轧制材的形状、平坦度有可能恶化。
24.在专利文献1所记载的方法中，仅在设置在轧机架间的蛇行量检测装置的下游侧轧机架中操作压下调平，因此由于上述理由而难以抑制稳定轧制时的蛇行。
25.在专利文献2中提出了操作全部轧机架的压下调平的方法，但针对每个轧机架分别单独地计算被轧制材的进入角度以及压下调平修正量。因此，压下调平的操作的方向、大
小各不相同，在各轧机架间成为没有统一性的操作。其结果，稳定轧制时的蛇行的抑制效果较少，此外，还有可能使轧机架间的被轧制材的形状、平坦度恶化。
26.在专利文献3所记载的方法中，由于从上游侧轧机架起依次修正压下调平，因此即使在稳定轧制时也能够使被轧制材的蛇行量变化。但是，在从上游侧轧机架到下游侧以相同程度的偏心量进行蛇行的情况下，蛇行量偏差成为零，压下调平不会被修正而无法抑制蛇行。
27.本发明是用于解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种连续式轧机的蛇行控制装置，在连续式轧机对被轧制材的稳定轧制状态下，不会助长被轧制材的形状、平坦度的恶化，能够将被轧制材的中心线维持在连续式轧机的中心线。
28.用于解决课题的手段
29.为了实现上述目的，本发明的连续式轧机的蛇行控制装置如以下那样构成。
30.连续式轧机具备从第1轧机架到第n轧机架的n台轧机架(n≥2)。
31.蛇行控制装置具备蛇行量检测装置、共通蛇行信息推断部、压下调平修正量运算部、压下调平控制部。
32.蛇行量检测装置设置在上述n台轧机架中的至少一台上述轧机架的出侧，检测上述n台轧机架全部正在轧制被轧制材的稳定轧制状态下的上述被轧制材的蛇行量。
33.共通蛇行信息推断部根据上述蛇行量，推断表示上述连续式轧机内的上述被轧制材整体的蛇行倾向的一个共通蛇行信息。
34.压下调平修正量运算部基于上述共通蛇行信息，计算从上述第1轧机架的第1压下调平修正量到上述第n轧机架的第n压下调平修正量为止的具有相关的各压下调平修正量，以使上述蛇行量变小。
35.压下调平控制部在上述稳定轧制状态下，当应用了上述第1压下调平修正量的上述第1轧机架所轧制的上述被轧制材上的轧制部位到达第i轧机架(2≤i≤n)时，对上述第i轧机架应用上述第i压下调平修正量。
36.优选为，上述共通蛇行信息为，在对上述第n轧机架应用了上述第n轧制调平修正量的轧制控制完成之前不重新计算，在上述轧制控制完成之后重新计算。
37.发明的效果
38.根据本发明的连续式轧机的蛇行控制装置，能够根据全部轧机架共通的一个共通蛇行信息，决定具有相关的全部轧机架的压下调平修正量，并在适当的定时将压下调平修正量反映到全部轧机架中。因此，该蛇行控制装置在连续式轧机对被轧制材的稳定轧制状态下，不会助长被轧制材的形状、平坦度的恶化，能够将被轧制材的中心线维持在连续式轧机的中心线。
附图说明
39.图1是表示应用本发明的蛇行控制装置的连续式轧机的构成例的图。
40.图2是表示本发明的实施方式1的蛇行控制装置的构成的框图。
41.图3是用于说明本发明的实施方式1的蛇行推断部的图。
42.图4是用于说明本发明的实施方式1的蛇行控制装置的效果的图。
43.图5是表示本发明的实施方式2的蛇行控制装置的构成的框图。
44.图6是用于说明本发明的实施方式2的蛇行推断部的图。
45.图7是用于说明本发明的实施方式2的蛇行控制装置的效果的图。
46.图8是表示本发明的实施方式3的蛇行控制装置的构成的框图。
47.图9是表示蛇行控制装置所具有的处理电路的硬件构成例的概念图。
48.图10是用于说明修正压下调平时的入侧的被轧制材的旋转的图。
具体实施方式
49.以下，参照附图以及数式对本发明的连续式轧机的蛇行控制装置的实施方式进行详细说明。另外，在各图中对于共通的要素标注相同的符号而省略重复的说明。
50.实施方式1.
51.1.连续式轧机
52.图1是表示应用本发明的蛇行控制装置的连续式轧机的构成例的图。连续式轧机1具备接近地排列的第1轧机架f1到第n轧机架fn的n台轧机架(n为2以上的自然数)。连续式轧机1是连续地轧制1根被轧制材2的串列形式的轧机。被轧制材2一边从图1的左侧向右侧在连续式轧机1中输送一边被轧制到规定的板厚。各轧机架fi(1≤i≤n)具备上下2根工作辊、以及上下2根支承辊，能够通过设置在支承辊的作业侧与驱动侧的各个压下装置来调整上下工作辊之间的辊隙。
53.各压下调平装置vi(1≤i≤n)通过压下装置调整上下工作辊的作业侧与驱动侧的双方或者一方的平行度，变更上下工作辊间的辊隙的作业侧与驱动侧的差异。另外，压下调平装置vi的零基准是在使上下工作辊接触并将作业侧与驱动侧的压下装置紧固一定量时，由作业侧与驱动侧的负载传感器检测到的载荷大致相等的位置。
54.各蛇行量检测装置di(1≤i≤n)在第i轧机架fi的下游侧离开距离l
di
而设置。各蛇行量检测装置di设置在n台轧机架中的至少一台轧机架的出侧。蛇行量检测装置di可以是光学式或者接触式中的任一方式的检测装置。蛇行量检测装置di检测被轧制材的左右端部位置，将根据被轧制材2的左右端部位置决定的被轧制材2的中心位置相对于连续式轧机1的中心位置的偏差作为蛇行量而输出。
55.调整装置10计算蛇行控制装置20所需的各种调整值、具体而言为各轧机架中的被轧制材2的板厚、影响系数、基准压下调平量等，在被轧制材2的轧制开始前输出到蛇行控制装置20。
56.蛇行控制装置20基于从调整装置10取得的调整值、以及从蛇行量检测装置di取得的蛇行量，计算各轧机架的压下调平修正量。蛇行控制装置20使用以压下调平修正量对基准压下调平量进行校正而得到的最终压下调平量，操作压下调平装置vi。
57.2.产生蛇行的原因
58.接着，对在n台轧机架全部正在轧制被轧制材2的稳定轧制状态下被轧制材2蛇行的两个原因进行说明。
59.在稳定轧制状态下，被轧制材2蛇行的第1原因为，在被轧制材2的前端通过各轧机架时，由于压下调平装置的设定不良而轧机架的入侧与出侧的板厚楔率变化。板厚楔率是被轧制材2的宽度方向两端的板厚差(板厚楔)除以宽度方向中心的板厚而得到的值。当第i轧机架fi的入侧与出侧的板厚楔率变化时，第i轧机架fi出侧的被轧制材2的左右的伸展量
产生差。其结果，第i轧机架fi出侧的被轧制材2以向伸展较小的一方弯曲的形式进入下游侧的第i+1轧机架f
i+1
。然后，在第i+1轧机架f
i+1
的轧辊正下方，在从宽度方向中心位置偏离的位置处轧制被轧制材2。只要第i轧机架fi的压下调平量、上游侧的第i-1轧机架f
i-1
中的被轧制材2的宽度方向位置发生变化等状况在以后的轧制中不改变，则该蛇行状态就被维持。
60.在稳定轧制状态下被轧制材2蛇行的第2原因为，轧制母材具有在长度方向上变化的左右温度差、板厚楔或者宽度方向的弯曲形状(以下，称作弧形)。当进入到最上游的第1轧机架f1的被轧制材2的左右温度差、板厚楔变化时，在第1轧机架f1入侧的被轧制材2中产生以轧辊正下方的被轧制材2的宽度方向中心点为基准的旋转，通过各轧机架的被轧制材2的位置逐渐向轧辊端部方向移动。此外，在轧制母材具有弧形的情况下，通过各轧机架的被轧制材2的位置也向轧制母材弯曲的方向逐渐蛇行。
61.以上，由于两个原因而稳定轧制时的被轧制材2产生蛇行。
62.3.蛇行控制的方法
63.图2是表示实施方式1的蛇行控制装置20的构成的框图。蛇行控制装置20的控制期间为，从被轧制材2的前端通过第n轧机架fn或者第n轧机架fn出侧的蛇行量检测装置dn起到被轧制材2的尾端通过第1轧机架f1为止。
64.实施方式1的蛇行控制装置20具备共通蛇行信息推断部30a、压下调平修正量运算部40a以及压下调平控制部50。
65.如图3所示，共通蛇行信息推断部30a取得在稳定轧制状态下由至少一个蛇行量检测装置di在相同时刻检测到的被轧制材2的蛇行量。共通蛇行信息推断部30a根据检测到的蛇行量，推断出表示连续式轧机1内的被轧制材2整体的蛇行倾向的一个共通蛇行信息。在实施方式1中，共通蛇行信息是连续式轧机1内的被轧制材2的平均蛇行量。
66.压下调平修正量运算部40a基于共通蛇行信息(平均蛇行量)，计算从第1轧机架f1的第1压下调平修正量到第n轧机架fn的第n压下调平修正量为止的具有相关的各压下调平修正量，以使蛇行量变小。优选为，基于第i-1轧机架的第i-1压下调平修正量来计算第i轧机架的第i压下调平修正量。
67.压下调平修正量运算部40a计算最上游的第1轧机架f1的第1压下调平修正量，以使平均蛇行量变小。第1轧机架f1的压下调平修正量例如能够通过式(1)所示的pid控制器等计算。
68.【数式1】
[0069][0070]
δs
lv,f1
：压下调平修正量
[0071]
δy
oc
：蛇行量
[0072]kp
,kd,ki：控制增益
[0073]
s：拉普拉斯算子
[0074]
接着，压下调平修正量运算部40a计算从第2压下调平修正量到第n压下调平修正量的各压下调平修正量，以使第1轧机架f1的出侧以及第i轧机架fi(2≤i≤n)的出侧的板厚楔率变化量相同。另外，板厚楔率变化量是第j轧机架fj(1≤j≤n)不应用第j压下调平修正
量而轧制了被轧制材2的情况下的出侧板厚楔率、与第j轧机架fj应用第j压下调平修正量而轧制了被轧制材2的情况下的出侧板厚楔率之差。出侧板厚楔率是被轧制材2的宽度方向两端的板厚差(板厚楔)除以宽度方向中心的板厚而得到的值。
[0075]
此处，压下调平修正量与板厚楔的变化量之间的关系能够如式(2)所示那样表示。
[0076]
【数式2】
[0077][0078]
δh
df,i
：出侧板厚楔的变化量
[0079]
δh
df,i
：入侧板厚楔的变化量
[0080]
δs
lv,i
：压下调平修正量
[0081]
影响系数
[0082]
遗传系数
[0083]
为了使第i轧机架fi的入侧与出侧的板厚楔率不变化，只要以满足式(3)的方式决定轧机架的压下调平修正量即可。此处，第i轧机架fi的入侧是指第i-1轧机架的出侧。
[0084]
【数式3】
[0085][0086]
因而，如式(4)所示，能够使用紧上游侧的一个轧机架的压下调平修正量来计算第2轧机架f2以后的各轧机架的压下调平修正量。
[0087]
【数式4】
[0088][0089]
式(4)中使用的影响系数、板厚由调整装置10提供。
[0090]
压下调平控制部50为，在稳定轧制状态下，在应用了第1压下调平修正量的第1轧机架f1所轧制的被轧制材上的轧制部位到达第i轧机架fi(2≤i≤n)时，对第i轧机架fi应用上述第i压下调平修正量。第i轧机架fi以第i基准压下调平量加上第i压下调平修正量而得到的压下调平量来控制。当压下调平修正量运算部40a的运算结束时，首先，立即操作第1轧机架f1的第1压下调平装置v1。从最上游的第1压下调平装置v1到最下游的第n压下调平装置vn的各压下调平装置依次被操作。
[0091]
压下调平控制部50具有跟踪单元，使用各轧机架的轧辊旋转速度，按照每个运算周期来计算轧机架出侧的被轧制材2的输送距离。根据由跟踪单元计算出的被轧制材2的输送距离，在由第1轧机架f1的第1压下调平装置v1操作后的被轧制材2的位置到达第2轧机架f2时，操作第2压下调平装置v2。对于以后的轧机架也相同，在操作了压下调平装置的被轧制
材2的位置到达下一个轧机架时，根据压下调平修正量来操作下一个轧机架的压下调平装置。
[0092]
在第n轧机架fn的第n压下调平装置vn的操作完成的情况下，返回共通蛇行信息推断部30a的处理，执行下一个控制时间中的处理。即，共通蛇行信息为，在对第n轧机架fn应用了第n轧制调平修正量的轧制控制完成之前不重新计算，在轧制控制完成之后重新计算。
[0093]
另外，在最下游的第n轧机架fn出侧存在蛇行量检测装置dn的情况下，在应用了第n轧制调平修正量的第n轧机架fn所轧制的被轧制材2的位置到达蛇行量检测装置dn之后，重新计算共通蛇行信息。
[0094]
如以上说明的那样，根据实施方式1的蛇行控制装置20，如图4所示，能够对被轧制材2的位置进行控制，以使稳定轧制时的平均蛇行量变小。当在控制开始前被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线(轧制线的中心线)平行地偏移而蛇行时(图4的(a))，以朝第1轧机架f1的入侧的被轧制材2的蛇行量减少的方向旋转的方式修正压下调平(图4的(b))，到下游机架为止使蛇行量逐渐减少(图4的(c))。
[0095]
根据实施方式1的蛇行控制装置20，根据全部轧机架共通的一个共通蛇行信息，决定全部轧机架的压下调平修正量，并在适当的定时将压下调平修正量反映到全部轧机架。因此，蛇行控制装置20为，在连续式轧机1对被轧制材2的稳定轧制状态下，能够将被轧制材2的中心线维持在连续式轧机1的中心线。通过从稳定轧制时起使被轧制材2的中心线接近连续式轧机1的中心线，由此即使在被轧制材2的尾端部产生了急剧的蛇行时，也能够尽量降低发展为拉深等轧制事故的可能性。进而，蛇行控制装置20为，基于上游轧机架的压下调平修正量来决定各轧机架的压下调平修正量，因此各压下调平修正量不会极端地改变，此外由于在被轧制材2上的相同位置应用各压下调平修正量，因此能够避免被轧制材2的形状、平坦度的恶化。
[0096]
实施方式2.
[0097]
接着，参照图5～图7对本发明的实施方式2进行说明。图5是表示实施方式2的蛇行控制装置20的构成的框图。实施方式2的蛇行控制装置20为，除了上述图2的共通蛇行信息推断部30a被置换成共通蛇行信息推断部30b、压下调平修正量运算部40a被置换成压下调平修正量运算部40b这一点以外，都与实施方式1相同。以下，对于与实施方式1相同的处理内容，省略或简化其说明。
[0098]
根据上述实施方式1的蛇行控制装置20，在被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线平行地蛇行的情况下，作为共通蛇行信息能够使用平均蛇行量，使被轧制材2的中心线与连续式轧机1的中心线一致。然而，也有时被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线倾斜地蛇行。在实施方式2的蛇行控制装置20中，在该情况下，作为共通蛇行信息而使用蛇行角度，使被轧制材2的中心线与连续式轧机1的中心线一致。
[0099]
如图6所示，共通蛇行信息推断部30b取得在稳定轧制状态下由至少两个蛇行量检测装置di在相同时刻检测到的被轧制材2的蛇行量。共通蛇行信息推断部30b根据检测到的蛇行量，推断出被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线的倾斜即蛇行角度，来作为共通蛇行信息。
[0100]
具体而言，共通蛇行信息推断部30b求出将各蛇行量检测装置的位置设为x轴、将检测蛇行量设为y轴的线性近似式(y＝a
·
x+b)。此处，将第1轧机架fi的位置定义为x轴的
原点，将被轧制材2的行进方向定义为x轴坐标的正方向。蛇行量的线性近似式的各系数通过最小二乘法而如下式那样表示。
[0101]
【数式5】
[0102][0103][0104]yd,i
：检测蛇行量
[0105]
x
d,i
：蛇行量检测装置的位置
[0106]
检测蛇行量的平均值
[0107]
蛇行量检测装置的位置的平均值
[0108]
根据上述线性近似式的系数a，能够通过式(6)来推断被轧制材2相对于连续式轧机1的中心线的倾斜θ(蛇行角度)。
[0109]
【数式6】
[0110]
θ
oc
＝tan(a)
ꢀꢀꢀ
(6)
[0111]
压下调平修正量运算部40b基于蛇行角度，计算从第1压下调平修正量到第n压下调平修正量为止的具有相关的各压下调平修正量，以使被轧制材2的中心线与连续式轧机1的中心线接近平行(蛇行角度变小)。
[0112]
一般已知轧机架入侧或者出侧的被轧制材2的旋转角速度与压下调平成比例。压下调平修正量对被轧制材2的旋转角速度的影响系数通过调整装置10来计算。因而，压下调平修正量运算部40b基于由共通蛇行信息推断部30b推断出的蛇行角度，通过式(7)来计算各轧机架的压下调平修正量。例如，轧机架间输送速度在越靠下游侧的轧机架中越快，因此各压下调平修正量在越靠下游侧的轧机架中设为越小的值。
[0113]
【数式7】
[0114][0115]
δt
t,i
：轧机架间输送速度
[0116]
影响系数
[0117]
压下调平控制部50根据压下调平修正量，与实施方式1相同地操作各轧机架的压下调平装置vi。
[0118]
如以上说明的那样，根据实施方式2的蛇行控制装置20，如图7所示，能够对被轧制材2的位置进行控制，以使稳定轧制时的蛇行角度变小。当控制开始前的被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线(轧制线的中心线)倾斜地蛇行时(图7的(a))，以使第1轧机架的入侧的被轧制材2的中心线与连续式轧机1的中心线接近平行的方式修正压下调平，到下游机架为止使蛇行量逐渐减少。
[0119]
实施方式3.
[0120]
接着，参照图8对本发明的实施方式3进行说明。图8是表示实施方式3的蛇行控制
装置20的构成的框图。实施方式3的蛇行控制装置20为，除了上述图2的共通蛇行信息推断部30a以及图5的共通蛇行信息推断部30b被置换成共通蛇行信息推断部30c、压下调平修正量运算部40a以及压下调平修正量运算部40b被置换成压下调平修正量运算部40c这一点以外，都与实施方式1以及2相同。以下，对于与实施方式1以及2相同的处理内容，省略或者简化其说明。
[0121]
在上述实施方式1中，对被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线平行地蛇行的情况下的蛇行控制进行了说明。在实施方式2中，对被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线倾斜地蛇行的情况下的蛇行控制进行了说明。在实施方式3中，对将它们进行了组合的蛇行控制进行说明。
[0122]
共通蛇行信息推断部30c取得在稳定轧制状态下由至少两个蛇行量检测装置di在相同时刻检测到的被轧制材2的蛇行量。共通蛇行信息推断部30c根据检测到的蛇行量，推断平均蛇行量、以及被轧制材2的中心线相对于连续式轧机1的中心线的倾斜即蛇行角度，来作为共通蛇行信息。
[0123]
压下调平修正量运算部40c与压下调平修正量运算部40a相同，计算最上游的第1轧机架f1的第1压下调平修正量，以使平均蛇行量变小。进而，压下调平修正量运算部40c计算从第2压下调平修正量到第n压下调平修正量为止的各压下调平修正量，以使第1轧机架f1的出侧以及第i轧机架fi(2≤i≤n)的出侧的板厚楔率变化量相同(式(4))。
[0124]
接着，压下调平修正量运算部40c与压下调平修正量运算部40b相同，基于蛇行角度对于n台轧机架的全部，计算具有相关的第j轧机架(1≤j≤n)的压下调平修正量即第j蛇行角度修正量，以使被轧制材2的中心线与连续式轧机1的中心线接近平行(式(7))。
[0125]
接着，压下调平修正量运算部40c计算第j压下调平修正量加上第j蛇行角度修正量而得到的新的第j压下调平修正量。
[0126]
压下调平控制部50为，在稳定轧制状态下，当应用了新的第1压下调平修正量的第1轧机架fi所轧制的被轧制材2上的轧制部位到达第i轧机架fi(2≤i≤n)时，对第i轧机架fi应用新的第i压下调平修正量。压下调平控制部50根据新的压下调平修正量，与实施方式1相同地操作各轧机架的压下调平装置。
[0127]
如以上说明的那样，根据实施方式2的蛇行控制装置20，能够得到上述实施方式1以及2的效果。通过基于反复重新计算的共通蛇行信息而反复实施蛇行控制，由此平均蛇行量以及蛇行角度逐渐降低。
[0128]
(硬件构成例)
[0129]
图9是表示上述蛇行控制装置20所具有的处理电路的硬件构成例的概念图。图2、图5以及图8的蛇行控制装置20内的各部表示功能的一部分，各功能由处理电路实现。作为一个方式，处理电路具备至少一个处理器91以及至少一个存储器92。作为其他方式，处理电路具备至少一个专用的硬件93。
[0130]
在处理电路具备处理器91以及存储器92的情况下，各功能通过软件、固件或者软件与固件的组合实现。软件和固件中的至少一方被描述为程序。软件和固件中的至少一方保存在存储器92中。处理器91通过读出存储在存储器92中的程序而执行，来实现各功能。
[0131]
在处理电路具备专用的硬件93的情况下，处理电路例如是单一电路、复合电路、编程化的处理器或者它们的组合。各功能由处理电路实现。
[0132]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形而实施。
[0133]
符号的说明
[0134]
1：连续式轧机；2：被轧制材；10：调整装置；20：蛇行控制装置；30a、30b、30c：共通蛇行信息推断部；40a、40b、40c：压下调平修正量运算部；50：压下调平控制部；91：处理器；92：存储器；93：硬件；di：第i蛇行量检测装置；fi：第i轧机架；vi：第i压下调平装置。

技术特征：

1.一种连续式轧机的蛇行控制装置，具备从第1轧机架到第n轧机架的n台轧机架，其中n≥2，其特征在于，具备：蛇行量检测装置，设置在上述n台轧机架中的至少一台上述轧机架的出侧，检测上述n台轧机架全部正在轧制被轧制材的稳定轧制状态下的上述被轧制材的蛇行量；共通蛇行信息推断部，根据上述蛇行量，推断出表示上述连续式轧机内的上述被轧制材整体的蛇行倾向的一个共通蛇行信息；压下调平修正量运算部，基于上述共通蛇行信息，计算出从上述第1轧机架的第1压下调平修正量到上述第n轧机架的第n压下调平修正量为止的具有相关的各压下调平修正量，以使上述蛇行量变小；以及压下调平控制部，在上述稳定轧制状态下，在应用了上述第1压下调平修正量的上述第1轧机架所轧制的上述被轧制材上的轧制部位到达第i轧机架时，对上述第i轧机架应用上述第i压下调平修正量，其中2≤i≤n。2.根据权利要求1所述的连续式轧机的蛇行控制装置，其特征在于，上述共通蛇行信息为，在对上述第n轧机架应用了上述第n轧制调平修正量的轧制控制完成之前不重新计算，在上述轧制控制完成之后重新计算。3.根据权利要求1或2所述的连续式轧机的蛇行控制装置，其特征在于，上述共通蛇行信息是上述连续式轧机内的上述被轧制材的平均蛇行量，上述压下调平修正量运算部为，计算出上述第1压下调平修正量，以使上述平均蛇行量变小，计算出从上述第2压下调平修正量到上述第n压下调平修正量为止的各压下调平修正量，以使上述第1轧机架的出侧以及上述第i轧机架的出侧的板厚楔率变化量成为相同，上述板厚楔率变化量是上述第j轧机架未应用上述第j压下调平修正量而轧制了上述被轧制材的情况下的出侧板厚楔率与上述第j轧机架应用上述第j压下调平修正量而轧制了上述被轧制材的情况下的出侧板厚楔率之差，其中1≤j≤n。4.根据权利要求1或2所述的连续式轧机的蛇行控制装置，其特征在于，上述共通蛇行信息是上述被轧制材的中心线相对于上述连续式轧机的中心线的倾斜即蛇行角度，上述压下调平修正量运算部基于上述蛇行角度，计算出从上述第1压下调平修正量到上述第n压下调平修正量为止的具有相关的各压下调平修正量，以使上述被轧制材的中心线与上述连续式轧机的中心线接近平行。5.根据权利要求3所述的连续式轧机的蛇行控制装置，其特征在于，上述共通蛇行信息包含上述平均蛇行量、以及上述被轧制材的中心线相对于上述连续式轧机的中心线的倾斜即蛇行角度，上述压下调平修正量运算部为，基于上述蛇行角度，对于上述n台轧机架的全部计算出具有相关的上述第j轧机架的压下调平修正量即第j蛇行角度修正量，以使上述被轧制材的中心线与上述连续式轧机的中心线接近平行，其中1≤j≤n，计算出上述第j压下调平修正量加上上述第j蛇行角度修正量而得到的新的第j压下调平修正量，
上述压下调平控制部为，在上述稳定轧制状态下，在应用了上述新的第1压下调平修正量的上述第1轧机架所轧制的上述被轧制材上的轧制部位到达第i轧机架时，对上述第i轧机架应用上述新的第i压下调平修正量，其中2≤i≤n。

技术总结

本发明提供一种连续式轧机的蛇行控制装置，在稳定轧制状态下，不会助长被轧制材的形状、平坦度的恶化，能够将被轧制材的中心线维持在连续式轧机的中心线。共通蛇行信息推断部根据蛇行量，推断出表示上述连续式轧机内的上述被轧制材整体的蛇行倾向的一个共通蛇行信息。压下调平修正量运算部基于上述共通蛇行信息，计算出具有相关的全部轧机架的压下调平修正量。压下调平控制部在稳定轧制状态下，在应用了第1压下调平修正量的第1轧机架轧制的被轧制材上的轧制部位到达第i轧机架(2≤i≤N)时，对第i轧机架应用第i压下调平修正量。对第i轧机架应用第i压下调平修正量。对第i轧机架应用第i压下调平修正量。