一种机器人用二级行星减速行走轮的制作方法

1.本实用新型涉及行走轮技术领域，具体为一种机器人用二级行星减速行走轮。

背景技术：

2.机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
3.现在的机器人行走单元一般采用履带式和轮式，机器人行走单元遇到下滑路段或收到外力不稳定时，由于路面的不平整，或行走方向的临时改变，无法很好地控制机器人的走向，会导致机器人不便于操控。

技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人用二级行星减速行走轮，解决了机器人行走单元遇到下滑路段或收到外力不稳定时，由于路面的不平整，或行走方向的临时改变，无法很好地控制机器人的走向，会导致机器人不便于操控的问题。
5.为解决上述的技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用二级行星减速行走轮，包括外壳，所述外壳的内部连接有电机组件，所述电机组件的输出端固定连接有电机轴，所述电机轴的外表面套设有刹车组件，所述电机轴的输出端连接有行星减速组件，所述行星减速组件的外表面套设有橡胶轮，所述行星减速组件远离外壳的一端固定连接有封板，所述外壳的尾端固定连接有驱控板，所述驱控板上固定连接有编码器，所述驱控板与电机组件电连接。
6.进一步地，所述刹车组件为电磁刹车件。
7.进一步地，所述外壳的尾端固定连接有尾盖，所述驱控板和编码器位于尾盖内。
8.进一步地，所述外壳的尾端设有第一避让孔，所述尾盖的尾端设有第二避让孔，所述电机组件上的电线穿过第一避让孔和第二避让孔并延伸至尾盖的尾端，所述尾盖的尾端固定连接有压线块，所述电机组件上的电线位于压线块和尾盖之间。
9.进一步地，所述行星减速组件包括有保持架，所述保持架内部的中部转动连接有一级太阳轮，所述一级太阳轮的外侧啮合有一级行星轮，所述一级行星轮转动连接在保持架内，所述一级行星轮的外侧啮合有一级齿圈，所述一级齿圈转动连接在保持架内。
10.进一步地，所述一级太阳轮上传动杆表面固定套设有二级太阳轮，所述二级太阳轮与电机轴的输出端连接，所述二级太阳轮的外侧啮合有二级行星轮，所述二级行星轮转动连接在保持架内。
11.进一步地，所述保持架的外表面通过轴承转动连接有二级齿圈，所述橡胶轮固定套设在二级齿圈的外表面，所述二级行星轮的齿牙与二级齿圈的齿牙啮合。
12.进一步地，所述二级行星轮包括有转轴，所述转轴转动连接在保持架内，所述转轴的外表面套设有轴套，所述轴套的两侧均固定连接有限位环，所述轴套的外表面固定套设
有星轮，两个限位环位于星轮的两侧。
13.借由上述技术方案，本实用新型提供了一种机器人用二级行星减速行走轮，至少具备以下有益效果：
14.1、该机器人用二级行星减速行走轮，刹车组件为电磁刹车件，行走轮运转时，刹车组件和电机组件一起通电，使得刹车组件上的衔铁被吸合与电机轴分离，电机组件正常运转，当刹车组件和电机组件断电时，刹车组件的线圈中无电流通过，衔铁被压缩弹簧顶起与电机轴紧贴，并与电机轴瞬间产生极大摩擦力，使电机组件及时制动，能很好地控制行走轮的走向，遭到不稳时，能操控行走轮及时刹车，保证行走轮使用的安全性。
15.2、该机器人用二级行星减速行走轮，电机组件运行驱动电机轴旋转，电机轴可带动一级太阳轮和二级行星轮旋转，二级行星轮运行可带动二级齿圈旋转，通过二级齿圈带动橡胶轮发生旋转，保证了该机器人用二级行星减速行走轮行走时的平稳性。
16.3、该机器人用二级行星减速行走轮，将星轮套设在轴套的表面，限位环可对星轮的位置进行限定，转轴可在保持架内发生旋转，结构简单，安装便捷，提高了使用效果。
17.4.该机器人的动力机构带动一级太阳轮运动，一级太阳轮带动一级行星轮运动，一级行星轮通过一级保持架带动二级太阳轮运动，二级太阳轮通过二级行星轮带动二级内齿圈转动，再由二级内齿圈带动滚动机构转动实现整体运动，通过各个部件的合理布局，以及采用二级行星减速机构联动的结构，缩小了整体的轴向长度，减少转向半径，适用于机器人部件小型化和高速低扭的工作要求。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分：
19.图1为本实用新型结构爆炸图；
20.图2为本实用新型结构立体图；
21.图3为本实用新型二级行星轮结构示意图。
22.图中：1、外壳；2、电机组件；3、电机轴；4、刹车组件；5、行星减速组件；501、保持架；502、一级太阳轮；503、一级行星轮；504、一级齿圈；505、二级太阳轮；506、二级行星轮；5061、转轴；5062、轴套；5063、限位环；5064、星轮；507、轴承；508、二级齿圈；6、橡胶轮；7、封板；8、驱控板；9、编码器；10、尾盖；11、压线块。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1-3，一种机器人用二级行星减速行走轮，包括外壳1，外壳1的内部连接有电机组件2，电机组件2的输出端固定连接有电机轴3，电机轴3的外表面套设有刹车组件4，刹车组件4为电磁刹车件，行走轮运转时，刹车组件4和电机组件2一起通电，使得刹车组件4上的衔铁被吸合与电机轴3分离，电机组件2正常运转，当刹车组件4和电机组件2断电时，刹车组件4的线圈中无电流通过，衔铁被压缩弹簧顶起与电机轴3紧贴，并与电机轴3瞬
间产生极大摩擦力，使电机组件2及时制动，能很好地控制行走轮的走向，遭到不稳时，能操控行走轮及时刹车，保证行走轮使用的安全性，电机轴3的输出端连接有行星减速组件5，行星减速组件5的外表面套设有橡胶轮6，行星减速组件5远离外壳1的一端固定连接有封板7，外壳1的尾端固定连接有驱控板8，驱控板8上固定连接有编码器9，驱控板8与电机组件2电连接。
25.外壳1的尾端固定连接有尾盖10，驱控板8和编码器9位于尾盖10内，外壳1的尾端设有第一避让孔，尾盖10的尾端设有第二避让孔，电机组件2上的电线穿过第一避让孔和第二避让孔并延伸至尾盖10的尾端，尾盖10的尾端固定连接有压线块11，电机组件2上的电线位于压线块11和尾盖10之间。
26.行星减速组件5包括有保持架501，保持架501内部的中部转动连接有一级太阳轮502，一级太阳轮502的外侧啮合有一级行星轮503，一级行星轮503转动连接在保持架501内，一级行星轮503的外侧啮合有一级齿圈504，一级齿圈504转动连接在保持架501内，一级太阳轮502上传动杆表面固定套设有二级太阳轮505，二级太阳轮505与电机轴3的输出端连接，二级太阳轮505的外侧啮合有二级行星轮506，二级行星轮506转动连接在保持架501内，保持架501的外表面通过轴承507转动连接有二级齿圈508，橡胶轮6固定套设在二级齿圈508的外表面，二级行星轮506的齿牙与二级齿圈508的齿牙啮合，二级行星轮506运行可带动二级齿圈508旋转，通过二级齿圈508带动橡胶轮6发生旋转，保证了该机器人用二级行星减速行走轮行走时的平稳性。
27.二级行星轮506包括有转轴5061，转轴5061转动连接在保持架501内，转轴5061的外表面套设有轴套5062，轴套5062的两侧均固定连接有限位环5063，轴套5062的外表面固定套设有星轮5064，两个限位环5063位于星轮5064的两侧，将星轮5064套设在轴套5062的表面，限位环5063可对星轮5064的位置进行限定，转轴5061可在保持架501内发生旋转，结构简单，安装便捷，提高了使用效果。
28.行走轮运转时，刹车组件4和电机组件2一起通电，刹车组件4上的衔铁被吸合与电机轴3分离，电机组件2正常运转驱动电机轴3旋转，电机轴3可带动一级太阳轮和二级行星轮旋转，二级行星轮506运行可带动二级齿圈508旋转，通过二级齿圈508带动橡胶轮6发生旋转，当刹车组件4和电机组件2断电时，刹车组件4的线圈中无电流通过，衔铁被压缩弹簧顶起与电机轴3紧贴，并与电机轴3瞬间产生极大摩擦力，使电机组件2及时制动，能很好地控制行走轮的走向，遭到不稳时，能操控行走轮及时刹车。
29.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种机器人用二级行星减速行走轮，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的内部连接有电机组件(2)，所述电机组件(2)的输出端固定连接有电机轴(3)，所述电机轴(3)的外表面套设有刹车组件(4)，所述电机轴(3)的输出端连接有行星减速组件(5)，所述行星减速组件(5)的外表面套设有橡胶轮(6)，所述行星减速组件(5)远离外壳(1)的一端固定连接有封板(7)，所述外壳(1)的尾端固定连接有驱控板(8)，所述驱控板(8)上固定连接有编码器(9)，所述驱控板(8)与电机组件(2)电连接。2.根据权利要求1所述的机器人用二级行星减速行走轮，其特征在于：所述刹车组件(4)为电磁刹车件。3.根据权利要求1所述的机器人用二级行星减速行走轮，其特征在于：所述外壳(1)的尾端固定连接有尾盖(10)，所述驱控板(8)和编码器(9)位于尾盖(10)内。4.根据权利要求3所述的机器人用二级行星减速行走轮，其特征在于：所述外壳(1)的尾端设有第一避让孔，所述尾盖(10)的尾端设有第二避让孔，所述电机组件(2)上的电线穿过第一避让孔和第二避让孔并延伸至尾盖(10)的尾端，所述尾盖(10)的尾端固定连接有压线块(11)，所述电机组件(2)上的电线位于压线块(11)和尾盖(10)之间。5.根据权利要求1所述的机器人用二级行星减速行走轮，其特征在于：所述行星减速组件(5)包括有保持架(501)，所述保持架(501)内部的中部转动连接有一级太阳轮(502)，所述一级太阳轮(502)的外侧啮合有一级行星轮(503)，所述一级行星轮(503)转动连接在保持架(501)内，所述一级行星轮(503)的外侧啮合有一级齿圈(504)，所述一级齿圈(504)转动连接在保持架(501)内。6.根据权利要求5所述的机器人用二级行星减速行走轮，其特征在于：所述一级太阳轮(502)上传动杆表面固定套设有二级太阳轮(505)，所述二级太阳轮(505)与电机轴(3)的输出端连接，所述二级太阳轮(505)的外侧啮合有二级行星轮(506)，所述二级行星轮(506)转动连接在保持架(501)内。7.根据权利要求6所述的机器人用二级行星减速行走轮，其特征在于：所述保持架(501)的外表面通过轴承(507)转动连接有二级齿圈(508)，所述橡胶轮(6)固定套设在二级齿圈(508)的外表面，所述二级行星轮(506)的齿牙与二级齿圈(508)的齿牙啮合。8.根据权利要求6所述的机器人用二级行星减速行走轮，其特征在于：所述二级行星轮(506)包括有转轴(5061)，所述转轴(5061)转动连接在保持架(501)内，所述转轴(5061)的外表面套设有轴套(5062)，所述轴套(5062)的两侧均固定连接有限位环(5063)，所述轴套(5062)的外表面固定套设有星轮(5064)，两个限位环(5063)位于星轮(5064)的两侧。

技术总结

本实用新型涉及行走轮技术领域，尤其涉及一种机器人用二级行星减速行走轮，包括外壳，所述外壳的内部连接有电机组件，所述电机组件的输出端固定连接有电机轴，所述电机轴的外表面套设有刹车组件，所述电机轴的输出端连接有行星减速组件，所述行星减速组件的外表面套设有橡胶轮。本实用新型行走轮运转时，刹车组件和电机组件一起通电，使得刹车组件上的衔铁被吸合与电机轴分离，电机组件正常运转，当刹车组件和电机组件断电时，刹车组件的线圈中无电流通过，衔铁被压缩弹簧顶起与电机轴紧贴，并与电机轴瞬间产生极大摩擦力，使电机组件及时制动，能很好地控制行走轮的走向，遭到不稳时，能操控行走轮及时刹车，保证行走轮使用的安全性。性。性。