洗衣机脱水控制方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及洗衣机技术，尤其涉及一种洗衣机脱水控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

2.洗衣机在脱水阶段，由于衣物分布不均，产生较大质量的偏心，这些偏心在脱水达到一定转速后产生较大的惯性力，使得洗衣机在脱水阶段转动时产生较大的振动。
3.现有技术中，通过检测偏心位置，对偏心进行方向补偿来达到抵消偏心的目的，这种检测偏心位置的方式在低速的时候比较准确，当转速比较高的时候受共振点等因素的影响，偏心位置检测就会存在一定的偏差，在高速脱水阶段振动较大，脱水控制准确性较差。

技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本技术实施例期望提供一种洗衣机脱水控制方法、装置及存储介质。
5.本技术的技术方案是这样实现的：
6.第一方面，提供了一种洗衣机脱水控制方法，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，
7.所述方法包括：
8.获取所述洗衣机的转速；
9.确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
10.上述方案中，所述第一注入策略包括：选取至少2个箱体中的任意一个为第一箱体，向所述第一箱体注入物质；获取所述洗衣机的振幅；确定所述振幅增大，则为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
11.上述方案中，所述为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值，包括：选取至少2个箱体中的未注入的其他箱体，向所述其他箱体注入物质；获取所述洗衣机的振幅下降量；确定所述振幅下降量大于或者等于第一下降量阈值，继续在所述其他箱体内注入物质，直到振幅小于所述振幅阈值；确定所述振幅下降量小于第一下降量阈值，为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
12.上述方案中，所述第一注入策略还包括：为所述至少2个箱体均执行一次注入操作，补偿次数加1；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数大于或者等于次数阈值，确定补偿失败；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数小于次数阈值，对所述至少2个箱体重复执行一次注入操作。
13.上述方案中，所述第一注入策略还包括：确定补偿失败，生成报警信息；和/或，确定补偿失败，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
14.上述方案中，所述方法还包括：确定所述洗衣机进入脱水阶段，执行偏心平衡控制
策略；
15.其中，所述偏心平衡控制策略，包括：检测所述洗衣机的偏心位置；根据所述偏心位置，从所述至少2个箱体中选取第二箱体；为所述第二箱体注入物质，以降低所述洗衣机的振幅。
16.上述方案中，所述第一注入策略包括：确定所述洗衣机的转速大于所述转速阈值，记录执行注入操作的所述第二箱体；基于所述第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质时，从所述至少2个箱体中选择除所述第二箱体之外的一个箱体作为所述第一箱体。
17.上述方案中，所述方法还包括：确定所述洗衣机的转速小于或者等于转速阈值，控制所述洗衣机基于预设的第二注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
18.上述方案中，所述方法还包括：所述至少2个箱体均注满，且振幅大于或者等于振幅阈值，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
19.上述方案中，所述方法还包括：确定所述振幅小于振幅阈值，将所述洗衣机的转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶。
20.第二方面，提供了一种洗衣机脱水控制装置，应用于洗衣机，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，
21.所述控制装置包括：
22.获取单元，用于获取所述洗衣机的转速；
23.处理单元，用于确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
24.第三方面，提供了一种洗衣机脱水控制装置，应用于洗衣机，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，
25.所述控制装置包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，
26.所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。
27.第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
28.本技术实施例中提供了一种洗衣机脱水控制方法、装置及存储介质，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，该方法包括：获取所述洗衣机的转速；确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。这样，在高速脱水阶段通过本技术提供的第一注入策略对平衡环的箱体进行注入操作，能够有效降低高速脱水阶段的振幅，提高高速阶段的脱水效率，解决了洗衣机高速脱水阶段振动过大的问题。
附图说明
29.图1为本技术实施例中洗衣机脱水控制方法的第一流程示意图；
30.图2为本技术实施例平衡环的组成结构示意图；
31.图3为本技术实施例中转速台阶的第一划分示意图；
32.图4为本技术实施例中转速台阶的第二划分示意图；
33.图5为本技术实施例中洗衣机脱水控制方法的第二流程示意图；
34.图6为本技术实施例中洗衣机脱水控制方法的第三流程示意图；
35.图7为本技术实施例中洗衣机脱水控制方法的第四流程示意图；
36.图8为本技术实施例中洗衣机脱水控制方法的第五流程示意图；
37.图9为本技术实施例中洗衣机脱水控制装置的第一组成结构示意图。
38.图10为本技术实施例中洗衣机脱水控制装置的第二组成结构示意图。
具体实施方式
39.为了能够更加详尽地了解本技术实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本技术实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本技术实施例。
40.为解决洗衣机在高速脱水阶段振动较大，脱水控制准确性较差，本技术实施例提供了一种洗衣机脱水控制方法，应用于洗衣机脱水控制阶段，洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体。
41.图1为本技术实施例中洗衣机脱水控制方法的第一流程示意图，如图1所示，该方法包括：
42.步骤101：获取所述洗衣机的转速；
43.这里，转速为洗衣机驱动电机的工作参数，通过读取可直接获得。
44.步骤102：确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
45.示例性的，转速阈值可以为200转/分，400转/分或者600转/分或者800转/分等。通过转速阈值可以将脱水控制分为：低速阶段的脱水控制和高速阶段的脱水控制，不同阶段可以采用不同的注入策略对箱体进行注水。比如，在低速阶段可以采用偏心控制策略，在高速阶段可以采用第一注入策略。实际应用中，不同阶段可以采用不同的注入策略对箱体进行注水，比如在低速阶段和高速阶段均采用第一注入策略。
46.在一些实施例中，该方法还包括：获取所述洗衣机的振幅；相应的，步骤102可以为：确定所述转速大于转速阈值，且振幅大于振幅阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
47.示例性的，洗衣机内筒壁安装有至少一个振动检测装置，控制振动检测装置振动信息，对振动信息进行数据处理得到振幅，示例性的，振动检测装置可以为位移传感器、加速度传感器、霍尔传感器。
48.示例性的，图2为本技术实施例平衡环的组成结构示意图，平衡环安装在洗衣机的内筒上，用于在脱水阶段减小洗衣机的振动，如图2所示，该平衡环包括：第一箱体201、第二箱体202和第三箱体203。在高速脱水阶段，采用第一注入策略对这三个箱体进行注水，来减小振动。图2中只是示例性的给出了3个箱体，还可以根据实际需求设置2个、4个或5个等数量的箱体。
49.在一些实施例中，至少2个箱体沿环形等间隔分布。在另一些实施例中，至少2个箱体沿环形非等间隔分布。
50.实际应用中，所述平衡环还包括注入通道，通过所述注入通道对箱体注入物质。所述平衡环还包括注出通道，通过所述注出将物质从箱体注出。
51.实际应用中，注入的物质为液体。比如，水或者其他无害液体。注入的物质也可以考虑固态物质，比如，带质量的平衡块或平衡球。
52.在上述平衡环的基础上，对第一注入策略进行举例说明。
53.这里，所述振动调整策略用于指示水箱的注入顺序和/或注入速度。注入顺序可以是以固定水箱为起始水箱，或者以任意水箱为起始水箱，按照顺时针或逆时针的顺序选择未注满的水箱依次注入，当只包含注入顺序时，注入速度可以预先设定。注入速度可以是预先设定的固定值，也可以为不同转速台阶设置不同的注入速度，当只包含注入速度时，注入顺序可以预先设定。
54.在一些实施例中，所述第一注入策略包括：选取至少2个箱体中的任意一个为第一箱体，向所述第一箱体注入物质；获取所述洗衣机的振幅；确定所述振幅增大，则为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
55.也就是说，在高速阶段，无需检测偏心位置，通过试注水方式，选择任意水箱注入一定重量的物质。示例性的，注入水或者其他无害液体。
56.在一些实施例中，所述方法还包括：所述至少2个箱体均注满，且振幅大于或者等于振幅阈值，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
57.也就是说，若平衡环中水箱都注满时仍然无法减弱振动，可以停止转动或反转来抖散衣物，再重新进行脱水控制。
58.在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述振幅小于振幅阈值，将所述洗衣机的转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶。
59.也就是说，在当前转速台阶下的脱水阶段，若振幅小于振动阈值，或者经过振动调整后的振幅小于振动阈值，则转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶继续进行脱水控制，以提高脱水效率。
60.本技术实施例中，洗衣机配置有至少两个转速台阶，不同转速台阶对振动的容忍度不同，转速台阶越高，振动的容忍度越低，即振动阈值越小。
61.如图3所示，示例性的，设置两级转速台阶，第1转速台阶的转速范围为0-200转/分(不包括)，即定义为低速阶段，第2转速台阶的转速范围200(包括)-转速上限值，即定义为高速阶段。
62.比如，第1转速台阶对应的振动阈值为5mm，第2转速台阶对应的振动阈值为3mm。
63.如图4所示，设置4级转速台阶，第1转速台阶的转速范围为0-200转/分(不包括)，第2转速台阶的转速范围为200-400转/分(不包括)，第1转速台阶和第2转速台阶定义为低速阶段，第3转速台阶的转速范围为400-600转/分(不包括)，第4转速台阶的转速范围为600-转速上限值，第3转速台阶和第4转速台阶定义为高速阶段。
64.比如，第1转速台阶对应的振动阈值为5mm，第2转速台阶对应的振动阈值为4mm，第3转速台阶对应的振动阈值为3mm，第4转速台阶对应的振动阈值为2mm。可以理解的是，还可以设置5级转速台阶或者更多级转速台阶。
65.上述对转速台阶的划分，以及振动阈值的设定仅为示例性说明，并不是限定，实际应用中转速台阶的划分和振动阈值的设定可以根据洗衣机的结构和抗振动能力灵活设定。
66.在上述方法实施例的基础上，对第一注入策略进行进一步的举例说明。如图5所示，该方法具体可以包括：
67.步骤501：获取所述洗衣机的转速；
68.步骤502：确定所述转速大于转速阈值，选取至少2个箱体中的任意一个为第一箱体，向所述第一箱体注入物质；
69.本技术实施例在通过向箱体注入物质改变箱体重量，来减弱振动时，无需确定具体的注入对象，而是采用盲注入(也称试注入)的方式，选择任意一个未注满的第一箱体，当改变第一箱体的重量无法有效解决振动问题时，则对下一个未执行注入操作的箱体进行注入操作，下一个箱体的注入控制过程和第一箱体的注入控制过程完全相同，直到振幅小于第一振动阈值。
70.步骤503：获取所述洗衣机的振幅；
71.在对第一箱体执行注入操作的过程中，振动检测装置检测洗衣机的振幅，以监控对第一箱体执行注入操作是否能否有效降低洗衣机的振幅。
72.步骤504：确定所述振幅增大，选取至少2个箱体中的未注入的其他箱体，向所述其他箱体注入物质；
73.在一些实施例中，确定所述振幅减小时，返回步骤502，继续向第一箱体注入物质。
74.在一些实施例中，步骤504还可以为：确定振幅下降量小于第一下降量阈值时，选取至少2个箱体中的未注入的其他箱体，向所述其他箱体注入物质。
75.这里，其他箱体是指处第一箱体之外的剩余箱体。当每个箱体均执行一次执行注入操作，则定义为执行一次补偿操作。
76.步骤505：获取所述洗衣机的振幅下降量；
77.步骤506：确定所述振幅下降量大于或者等于第一下降量阈值，继续在所述其他箱体内注入物质，直到振幅小于所述振幅阈值；
78.步骤507：确定所述振幅下降量小于第一下降量阈值，为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
79.当检测到振幅大于振幅阈值时，开始先对任意一个箱子注水或注入一定带质量的物质，如果振幅下降量大于设定值说明该箱子是有效降低振动的箱子，就继续对该箱子进行注水或注入一定带质量的物质，如果振幅下降量到当前转速台阶标定的振动阈值就停止当前转速台阶下的转动控制，转速上升到下一个转速台阶进行控制，如果对第一个箱子注水或者注入一定带质量的物质后振幅下降量小于设定值，甚至振幅增加(即振动下降值为负数)，说明该箱子是无效降低振动的箱子，就换一个箱子进行注水或注入一定质量，下一个箱子再重复第一个箱子的控制步骤，直到振动下降到标准值以下，确定振动补偿完成。如此，减小脱水阶段的振动，提高脱水效率。
80.在一些实施例中，所述第一注入策略还包括：为所述至少2个箱体均执行一次注入操作，补偿次数加1；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数大于或者等于次数阈值，确定补偿失败；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数小于次数阈值，对所述至少2个箱体重复执行一次注入操作。
81.在一些实施例中，所述第一注入策略还包括：确定补偿失败，生成报警信息；和/或，确定补偿失败，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
82.在一些实施例中，所述方法还包括：所述至少2个箱体均注满，且振幅大于或者等于振幅阈值，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
83.也就是说，若平衡环中水箱都注满时仍然无法减弱振动，可以停止转动或反转来抖散衣物，再重新进行脱水控制。
84.在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述振幅小于振幅阈值，将所述洗衣机的转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶。
85.也就是说，在当前转速台阶下的脱水阶段，若振幅小于振动阈值，或者经过振动调整后的振幅小于振动阈值，则转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶继续进行脱水控制，以提高脱水效率。
86.在上述方法实施例的基础上，对洗衣机脱水控制方法进行进一步的举例说明。如图6所示，该方法具体可以包括：
87.步骤601：确定所述洗衣机进入脱水阶段，执行偏心平衡控制策略；
88.其中，所述偏心平衡控制策略，包括：检测所述洗衣机的偏心位置；根据所述偏心位置，从所述至少2个箱体中选取第二箱体；为所述第二箱体注入物质，以降低所述洗衣机的振幅。
89.也就是说，洗衣机在低速脱水阶段，由于转速较慢偏心位置检测较准确，因此通过对偏心位置进行反向补偿可以消除偏心，有效的降低振动。比如，为偏心位置对侧的箱体进行注入操作，来增加对侧重量，减小偏心量，从而减弱振动。
90.这里，由于洗衣机进入脱水阶段是从低速逐渐抬升到高速，因此，在开始脱水阶段，为低速脱水阶段，执行偏心平衡控制策略对洗衣机进行偏心检测，根据偏心位置选取第二箱体进行注入操作。
91.当进行高速阶段且偏心平衡控制策略无效时，则采用第一注入策略对洗衣机进行平衡控制。
92.步骤602：获取所述洗衣机的转速；
93.步骤603：确定所述转速大于转速阈值，记录执行注入操作的所述第二箱体；
94.步骤604：基于第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质时，从所述至少2个箱体中选择除所述第二箱体之外的一个箱体作为所述第一箱体；
95.步骤605：向所述第一箱体注入物质；
96.步骤606：获取所述洗衣机的振幅；
97.步骤607：确定所述振幅增大，则为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
98.洗衣机在高速脱水阶段，采用第一注入策略对平衡环的箱体注入物质，以降低所述洗衣机的振幅，无需对洗衣机进行偏心检测，以盲注入方式进行重量补偿，降低振动幅度，从而提高脱水效率，解决了因偏心检测不准确，导致平衡控制效果不佳的问题。
99.在一些实施例中，所述第一注入策略还包括：为所述至少2个箱体均执行一次注入操作，补偿次数加1；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数大于或者等于次数阈值，确定补偿失败；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数小于次数阈值，对所述至少2个箱体重复执行一次注入操作。
100.在一些实施例中，所述第一注入策略还包括：确定补偿失败，生成报警信息；和/或，确定补偿失败，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
101.在一些实施例中，所述方法还包括：所述至少2个箱体均注满，且振幅大于或者等
于振幅阈值，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
102.也就是说，若平衡环中水箱都注满时仍然无法减弱振动，可以停止转动或反转来抖散衣物，再重新进行脱水控制。
103.在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述振幅小于振幅阈值，将所述洗衣机的转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶。
104.也就是说，在当前转速台阶下的脱水阶段，若振幅小于振动阈值，或者经过振动调整后的振幅小于振动阈值，则转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶继续进行脱水控制，以提高脱水效率。
105.在上述方法实施例的基础上，对洗衣机脱水控制方法进行进一步的举例说明。如图7所示，该方法具体可以包括：
106.步骤701：获取所述洗衣机的转速；
107.步骤702：确定所述洗衣机的转速小于或者等于转速阈值，控制所述洗衣机基于预设的第二注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值；
108.这里，第二注入策略和第一注入策略可以相同也可以不同。在低速阶段，采用第二注入策略对至少2个箱体注入物质。
109.在一些实施例中，洗衣机除了包括上述平衡环(可以称为上平衡环，对应箱体称为上箱体，)之外还可以包括下平衡环，对应箱体称为下箱体。
110.上平衡环设置2个以上的上箱体，下平衡环设置2个以上的下箱体。比如，上下平衡环可以设置2、3个、4个、5个或6个水箱。且上下水箱的数量可以相等也可以不相等。上下箱体沿环形等间隔分布，或者非等间隔分布。上下箱体对齐或者不对齐设置。
111.实际应用中，平衡环还包括注入通道，通过注入通道对上下箱体注入物质。平衡环还包括注出通道，通过所述注出将物质从箱体注出。上下箱体共用一个注入通道和注出通道，或者使用不同的注入通道和注出通道。
112.优选地，注入的物质为液体。比如，水或者其他无害液体。注入的物质也可以为固态物质，比如，带质量的平衡块或平衡球。
113.在一些实施例中，当第二注入策略和第一注入策略不同时，第二注入策略可以为偏心平衡控制策略。
114.在另一些实施例中，第二注入策略包括：选取至少2个箱体中的任意两个下箱体，并注入物质；获取所述洗衣机的振幅；确定所述振幅减小，继续为两个下箱体的注入操作；确定所述振幅增大，则为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
115.所述第一注入策略还可以包括：为所述至少2个下箱体均执行一次注入操作，补偿次数加1；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数大于或者等于次数阈值，确定补偿失败；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数小于次数阈值，对至少2个下箱体重复执行一次注入操作。
116.所述第二注入策略还可以包括：确定补偿失败，生成报警信息；和/或，确定补偿失败，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
117.步骤703：确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
118.在一些实施例中，所述方法还包括：所述至少2个箱体均注满，且振幅大于或者等于振幅阈值，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
119.也就是说，若平衡环中水箱都注满时仍然无法减弱振动，可以停止转动或反转来抖散衣物，再重新进行脱水控制。
120.在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述振幅小于振幅阈值，将所述洗衣机的转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶。
121.也就是说，在当前转速台阶下的脱水阶段，若振幅小于振动阈值，或者经过振动调整后的振幅小于振动阈值，则转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶继续进行脱水控制，以提高脱水效率。
122.采用上述脱水控制方法，在高速阶段和低速阶段分别使用第一注入策略和第二注入策略，分别对上箱体和下箱体进行注入操作，从而有效降低不同脱水阶段的振动，提高平衡控制的准确性，从而提高高速阶段的脱水效率。
123.在上述方法实施例的基础上，平衡环包括三个水箱为例对脱水控制进行进一步的举例说明。如图8所示，该方法具体可以包括：
124.步骤801：进入到脱水主动平衡阶段；
125.步骤802：偏心平衡控制策略进行振动补偿；
126.具体地，偏心平衡控制策略，包括：检测所述洗衣机的偏心位置；根据所述偏心位置，从所述至少2个箱体中选取第二箱体；为所述第二箱体注入物质，以降低所述洗衣机的振幅。
127.步骤803：转速＜＝200？如果是，执行步骤804；如果否，执行步骤805；
128.步骤804：低速阶段进行偏心平衡控制；
129.步骤805：判断补偿后振动是否变大，如果是，执行步骤806；如果否，返回步骤802；
130.这里，当进入高速脱水阶段时，仍然可以采用偏心平衡控制策略进行振动补偿，若无法有效降低振动，则记录第一箱体，在采用第一注入策略进行补偿时，选择其他箱体(第二箱体和第三箱体)进行补偿。
131.或者，在进入高速脱水阶段，直接采用第一注入策略进行补偿，即选择任意一个箱体作为第一箱体进行补偿，若无法有效降低振动，对其他箱体(第二箱体和第三箱体)进行补偿。
132.步骤806：记录使振动变大的箱体为第一箱体；
133.这里，第一箱体可以为采用偏心平衡控制策略进行注入操作的箱体，或者为采用第一注入策略选择注入的第一个箱体。
134.步骤807：对其他箱体中的第二箱体补偿；
135.步骤808：振幅下降量≥第一下降量阈值？如果是，返回步骤807；如果否，执行步骤809；
136.步骤809：对第三箱体补偿；
137.步骤810：振幅下降量≥第一下降量阈值？如果是，返回步骤809；如果否，执行步骤812；
138.步骤811：振幅下降到振幅阈值以下结束；
139.需要说明的是，执行步骤807和步骤809过程中需要重新检测振幅，若振幅下降到
振幅阈值以下，表明洗衣机已经得到有效的平衡控制，则结束当前补偿操作。
140.同样，当进入高速脱水阶段，对第一箱体进行注入操作时，若振幅下降到振幅阈值以下结束。
141.步骤812：补偿次数≥3？如果是，执行步骤814；如果否，执行步骤813；
142.步骤813：重复对三个箱体进行补偿；
143.步骤814：错误报警。
144.采用上述方案，在高速脱水阶段通过本技术提供的第一注入策略对平衡环的箱体进行注入操作，能够有效降低高速脱水阶段的振幅，有效解决在高速阶段偏心检测不准确，从而不能很好的降低控制高速脱水振动的问题。
145.本技术实施例还提供了一种洗衣机的控制装置，应用于洗衣机，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，如图9所示，控制装置包括：
146.获取单元901，用于获取所述洗衣机的转速；
147.处理单元902，用于确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
148.在一些实施例中，所述第一注入策略包括：选取至少2个箱体中的任意一个为第一箱体，向所述第一箱体注入物质；获取所述洗衣机的振幅；确定所述振幅增大，则为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
149.在一些实施例中，所述为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值，包括：选取至少2个箱体中的未注入的其他箱体，向所述其他箱体注入物质；获取所述洗衣机的振幅下降量；确定所述振幅下降量大于或者等于第一下降量阈值，继续在所述其他箱体内注入物质，直到振幅小于所述振幅阈值；确定所述振幅下降量小于第一下降量阈值，为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。
150.在一些实施例中，所述第一注入策略还包括：为所述至少2个箱体均执行一次注入操作，补偿次数加1；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数大于或者等于次数阈值，确定补偿失败；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数小于次数阈值，对所述至少2个箱体重复执行一次注入操作。
151.在一些实施例中，所述第一注入策略还包括：确定补偿失败，生成报警信息；和/或，确定补偿失败，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
152.在一些实施例中，所述处理单元902，还用于确定所述洗衣机进入脱水阶段，执行偏心平衡控制策略；
153.其中，所述偏心平衡控制策略，包括：检测所述洗衣机的偏心位置；根据所述偏心位置，从所述至少2个箱体中选取第二箱体；为所述第二箱体注入物质，以降低所述洗衣机的振幅。
154.在一些实施例中，所述第一注入策略包括：确定所述洗衣机的转速大于所述转速阈值，记录执行注入操作的所述第二箱体；基于所述第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质时，从所述至少2个箱体中选择除所述第二箱体之外的一个箱体作为所述第一箱体。
155.在一些实施例中，处理单元902，还用于确定所述洗衣机的转速小于或者等于转速
阈值，控制所述洗衣机基于预设的第二注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。
156.在一些实施例中，处理单元902，还用于所述至少2个箱体均注满，且振幅大于或者等于振幅阈值，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。
157.在一些实施例中，处理单元902，还用于确定所述振幅小于振幅阈值，将所述洗衣机的转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶。
158.本技术实施例还提供了一种洗衣机的控制装置，应用于洗衣机，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，如图10所示，该控制装置包括：处理器1001和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器1002；
159.其中，处理器1001配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的方法步骤。
160.当然，实际应用时，如图10所示，该装置中的各个组件通过总线系统1003耦合在一起。可理解，总线系统1003用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1003除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图10中将各种总线都标为总线系统1003。
161.在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(asic，application specific integrated circuit)、数字信号处理装置(dspd，digital signal processing device)、可编程逻辑装置(pld，programmable logic device)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本技术实施例不作具体限定。
162.上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(ram，random-access memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(rom，read-only memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hdd，hard disk drive)或固态硬盘(ssd，solid-state drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。
163.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器，计算机程序可由洗衣机的处理器执行，以完成前述方法的步骤。
164.应当理解，在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。本技术中表述“具有”、“可以具有”、“包括”和“包含”、或者“可以包括”和“可以包含”在本文中可以用于指示存在对应的特征(例如，诸如数值、功能、操作或组件等元素)，但不排除附加特征的存在。
165.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，不必用于描述特定的顺序或先后次序。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。
166.本技术实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
167.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
168.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
169.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
170.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.一种洗衣机脱水控制方法，其特征在于，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，所述方法包括：获取所述洗衣机的转速；确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一注入策略包括：选取至少2个箱体中的任意一个为第一箱体，向所述第一箱体注入物质；获取所述洗衣机的振幅；确定所述振幅增大，则为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值，包括：选取至少2个箱体中的未注入的其他箱体，向所述其他箱体注入物质；获取所述洗衣机的振幅下降量；确定所述振幅下降量大于或者等于第一下降量阈值，继续在所述其他箱体内注入物质，直到振幅小于所述振幅阈值；确定所述振幅下降量小于第一下降量阈值，为所述至少2个箱体中未注入的其他箱体注入物质，直到所述振幅小于振幅阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一注入策略还包括：为所述至少2个箱体均执行一次注入操作，补偿次数加1；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数大于或者等于次数阈值，确定补偿失败；确定所述洗衣机的振幅大于振幅阈值，且所述补偿次数小于次数阈值，对所述至少2个箱体重复执行一次注入操作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一注入策略还包括：确定补偿失败，生成报警信息；和/或，确定补偿失败，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述洗衣机进入脱水阶段，执行偏心平衡控制策略；其中，所述偏心平衡控制策略，包括：检测所述洗衣机的偏心位置；根据所述偏心位置，从所述至少2个箱体中选取第二箱体；为所述第二箱体注入物质，以降低所述洗衣机的振幅。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一注入策略包括：确定所述洗衣机的转速大于所述转速阈值，记录执行注入操作的所述第二箱体；基于所述第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质时，从所述至少2个箱体中选择除所述第二箱体之外的一个箱体作为所述第一箱体。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述洗衣机的转速小于或者等于转速阈值，控制所述洗衣机基于预设的第二注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述至少2个箱体均注满，且振幅大于或者等于振幅阈值，控制所述洗衣机停止转动，或者控制所述洗衣机反转。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述振幅小于振幅阈值，将所述洗衣机的转速提升至当前转速台阶的下一转速台阶。11.一种洗衣机脱水控制装置，应用于洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，所述控制装置包括：获取单元，用于获取所述洗衣机的转速；处理单元，用于确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。12.一种洗衣机脱水控制装置，应用于洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，所述控制装置包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行权利要求1至10任一项所述方法的步骤。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本申请实施例公开了一种洗衣机脱水控制方法、装置及存储介质，所述洗衣机包括平衡环，平衡环安装在洗衣机的内筒壁周围，所述平衡环中设置有至少2个箱体，该方法包括：获取所述洗衣机的转速；确定所述转速大于转速阈值，基于预设的第一注入策略为所述至少2个箱体注入物质，直到振幅小于振幅阈值。这样，在高速脱水阶段通过本申请提供的第一注入策略对平衡环的箱体进行注入操作，能够有效降低高速脱水阶段的振幅，提高高速阶段的脱水效率，解决了洗衣机高速脱水阶段振动过大的问题。机高速脱水阶段振动过大的问题。机高速脱水阶段振动过大的问题。