一种移动机器人的导航优化方法及导航优化系统与流程

1.本发明涉及移动机器人导航应用技术领域，特别涉及一种移动机器人的导航优化方法及导航优化系统。

背景技术：

2.路径规划属于移动机器人导航应用中的一种，其能够为移动机器人提供一条从起点位置到终点位置的无碰撞的路径。
3.在现有技术中，移动机器人的路径规划必须已知机器人当前位置以及导航目标点的情况下才能生成导航的路线，如有移动机器人在导航行进过程中，导航的目标点存在障碍物或者移动机器人不可到达的地方，那么移动机器人就会发布空的导航路线，从而导致机器人停在原地，另外，也会有另外一种情况，移动机器人按照发布的导航路线行驶，由于导航的目标点占据而无发抵达，导致移动机器人在目标点附近停止或者在目标点附近无目的移动，以上体现移动机器人在智能化上的缺陷。

技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种移动机器人的导航优化方法及导航优化系统，其能够实现在导航目标点被占据时，移动机器人行进时能够导航移动至无限接近目标点。
5.为了达到上述目的，本发明的技术方案有：
6.一种移动机器人的导航优化方法，包括如下步骤：
7.s1：获取当前环境的全局地图以及根据当前环境的全局地图确定的移动机器人的起始坐标；
8.s2；设定移动机器人的导航目标坐标，并由移动机器人进行保存；
9.s3：根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径；
10.s4：判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖；
11.若是，则保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径，移动机器人以按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动。
12.进一步的，所述保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将该临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径之后，还包括：
13.若新的局部移动路径上仍有障碍物覆盖，即将该新的局部移动路径作为临时局部移动路径，继续删除当前临时局部路径上的最后一个坐标点，并将当前删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径。
14.进一步的，所述根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐
标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径，包括：
15.在获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径后，对全局移动路径进行平滑处理，所述平滑处理指示为将全局移动路径中的相邻的像个坐标点进行插值计算，以作为一个新的坐标点加入全局移动路径中。
16.进一步的，所述判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖之后，还包括步骤s5：
17.判断移动机器人的当前位置与导航目标点之间的距离是否小于预设距离；
18.若是，移动机器人导航移动结束。
19.进一步的，所述移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动，具体包括：
20.移动机器人对新的局部移动路径进行运行方向采样，并获取不同运行方向所对应的移动速度；
21.移动机器人根据不同运行方向对应的移动速度进行轨迹推演获得与不同运行方向对应的运行轨迹，并按照第一规则对其进行评价筛选；
22.取最优运行轨迹应用在移动机器人上，且该最优运行轨迹作为移动机器人的移动速度。
23.作为本发明的一种优选方案，提供一种移动机器人的导航优化系统，包括：
24.第一获取单元，所述第一获取单元用于获取当前环境的全局地图以及根据当前环境的全局地图确定的移动机器人的起始坐标；
25.第一设定单元，所述第一设定单元用于设定移动机器人的导航目标坐标，并由移动机器人进行保存；
26.第二获取单元，第二获取单元用于根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径；
27.第一判断单元，所述第一判断单元用于判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖；
28.第一处理单元，用于若是，则保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径，移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动。
29.进一步的，所述导航优化系统还包括：
30.第二处理单元，用于若新的局部移动路径上仍有障碍物覆盖，即将该新的局部移动路径作为临时局部移动路径，继续删除当前临时局部路径上的最后一个坐标点，并将当前删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径。
31.进一步的，第二获取单元包括：
32.第一计算模块，所述第一计算模块用于在获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径后，对全局移动路径进行平滑处理，所述平滑处理指示为将全局移动路径中的相邻的像个坐标点进行插值计算，以作为一个新的坐标点加入全局移动路径中。
33.作为本发明的一种优选方案，提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时
实现如上述方法的步骤。
34.作为本发明的一种优选方案，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
35.为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
36.图1是本发明的导航优化方法的流程示意图；
37.图2是本发明的导航优化方法的流程示意图；
38.图3是本发明的导航优化系统的示意性框图；
39.图4是本发明的导航优化系统的示意性框图；
40.图5是本发明的导航优化系统的示意性框图；
41.图6是本发明的一种终端设备的示意性框图。
具体实施方式
42.为了更好地阐述本发明，下面参照附图对本发明作进一步的详细描述。
43.应当明确，所描述的实施例仅仅是本技术实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
44.在本技术实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术实施例。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
45.下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
46.此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/ 或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
47.在现有技术中，移动机器人的路径规划必须已知机器人当前位置以及导航目标点的情况下才能生成导航的路线，如有移动机器人在导航行进过程中，导航的目标点存在障碍物或者移动机器人不可到达的地方，那么移动机器人就会发布空的导航路线，从而导致机器人停在原地，另外，也会有另外一种情况，移动机器人按照发布的导航路线行驶，由于导航的目标点占据而无发抵达，导致移动机器人在目标点附近停止或者在目标点附近无目的移动，以上体现移动机器人在智能化上的缺陷。
48.因此，本发明实际解决的技术问题在于如何优化移动机器人的导航目标位置。
49.本发明应用在移动机器人的导航应用技术领域，在本实施例中所提到的路线规划包括全局移动路径以及局部移动路径，全局移动路径确定移动机器人从起点到终点的路线，而局部移动路径决定移动机器人的避障能力。
50.作为本实施例中的一个示例性的例子，如图1所示，一种移动机器人的导航优化方法，包括如下步骤：
51.s1：获取当前环境的全局地图以及根据当前环境的全局地图确定的移动机器人的起始坐标；
52.其中，全局地图为移动机器人所处的活动范围，标识有坐标原点、障碍物、活动范围等信息；全局地图为栅格地图，由一系列正方形栅格组成的网状图形，标记室内环境的信息；栅格地图以横坐标(x坐标)和纵坐标(y坐标)记录栅格的位置；另外，在栅格地图中，以一确定的横坐标和纵坐标作为移动机器人的起始坐标，即移动机器人的行进起点。
53.s2；设定移动机器人的导航目标坐标，并由移动机器人进行保存；
54.根据全局地图所确定的坐标系，通过人工输入给移动机器人的导航目标坐标，该导航目标坐标由移动机器人自身中集成的存储器进行存储记录。
55.且在确认移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标位置时，移动机器人中的存储器中将已经记录的导航目标坐标移除，避免干扰移动机器人进行下一次移动导航。
56.s3：根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径；
57.当移动机器人接收到移动导航目标，移动机器人根据起点坐标以及导航目标坐标所指示的起点位置和终点位置布局全局移动路径，例如：利用dijkstra 算法搜寻全局移动路径，且在本实施例中所指的全局移动路径绕开起点位置至终点位置间的无法行进位置，以作为移动机器人的最优移动路线。
58.而且，在获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径后，对全局移动路径进行平滑处理，所述平滑处理指示为将全局移动路径中的相邻的像个坐标点进行插值计算，以作为一个新的坐标点加入全局移动路径中。
59.其中，平滑处理的目的在于使移动机器人的行进路线流畅。
60.再者，平滑处理指示为将全局移动路径中的相邻的像个坐标点进行插值计算，该插值计算即：
61.获取全局移动路径上生成的全部坐标点，每一个全局移动路径上的坐标点与下一个全局移动路径上的坐标点求解平均值，通过前述而获得的坐标点加入到全局移动路径中，从而增加坐标点后的全局移动路径作为移动机器人的实际移动路径。
62.在其中，对于增加的坐标点的获取方式，例如，设定全局移动路径上的坐标点m(xm，ym)，与当前坐标点相对的下一个全局路径上的坐标点为n(xn， yn)，则m点和n点之间增加的坐标点的坐标为((xm+xn)/2,(ym+yn) /2)。
63.s4：判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖；
64.若是，则保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径，移动机器人以按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动。
65.需要提前说明的是，若判断局部移动路径上没有障碍物覆盖，移动机器人以全局移动路径所指示的起点位置和终点位置，按照局部移动路径所计算出来的速度进行移动。
66.在步骤s4中，若全局移动路径中包括坐标点(a，b，c
……
,x，y，z)，即局部移动路径为坐标点a到b之间的路径，b到c之间的路径，
……
，x到y 之间的路径，y到z之间的路径，当全局移动路径中的局部移动路径上有障碍物覆盖，根据上述在去人移动机器人的导航路径中没有无法行进位置，即障碍物阻挡移动机器人前进，可以理解障碍物位于终点位置，并将终点位置覆盖，使移动机器人无法到达目标位置，从上可理解，障碍物覆盖全局移动路径中的几个坐标，或者是障碍物覆盖几个局部移动路径，删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，即删除临时局部移动路径的最后一段，并将当前的临时局部移动路径作为新的局部移动路径，移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动。
67.还有一种情况，若生成的新的局部移动路径上仍然有障碍物覆盖，即将该新的局部移动路径作为临时局部移动路径，继续删除当前临时局部路径上的最后一个坐标点，并将当前删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径。
68.另外，移动机器人实时保持对全局地图的更新，若导航目标坐标上的障碍物被移除，移动机器人会返回步骤s2进行步骤继续执行。
69.另一方面，所述移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动，具体包括：
70.移动机器人对新的局部移动路径进行运行方向采样，并获取不同运行方向所对应的移动速度；
71.移动机器人根据不同运行方向对应的移动速度进行轨迹推演获得与不同运行方向对应的运行轨迹，并按照第一规则对其进行评价筛选；
72.取最优运行轨迹应用在移动机器人上，且该最优运行轨迹作为移动机器人的移动速度。
73.具体的，移动机器人对新的局部移动路径进行运行方向采样，用以获得多个不同的运行方向，每个运行方向上的点都对应具有线速度以及角速度，且其线速度以及角速度各不相同，然后根据运行方向推演出出该运行方向对应的运行轨迹，例如，模拟移动机器人在一个运行方向以及该运行方向对应的线速度以及角速度以一个时间段的运行轨迹为a1，在该时间段结束后，继续该运行方向以另一个时间段进行运行轨迹模拟为a2，将新的局部移动路径分为多个时间段运行，以上综合，设定时间段数量为n，可以模拟出一个运行方向上在新的局部移动路径上的运行轨迹为(a1，a2，
……
，an)，相应的，不同的运行方向可以模拟出不同的运行轨迹，继续根据第一规则，在本实施例中，第一规则可以是机器人当前位置以及运行轨迹的避障能力，即可筛选出最后的运行轨迹应用在移动机器人上，移动机器人以该运行轨迹对应的移动速度而进行移动。
74.s5，判断移动机器人的当前位置与导航目标点之间的距离是否小于预设距离；
75.该预设距离由人工操作输入，且人工可调，用以移动机器人判断每完成一次移动候何时终止移动，即移动机器人导航移动结束。
76.另外，如图1至图2所示，在当移动机器人的移动过程中，导航目标坐标位置处由障碍物覆盖，移动机器人移动至导航目标坐标位置附近，若移动机器人的当前位置与导航目标点之间的距离小于预设距离时，移动机器人导航移动结束。
77.若移动机器人的当前位置与导航目标点之间的距离大于预设距离时，则返回上述步骤s2按顺序依次执行步骤。
78.所述移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动，具体包括：
79.移动机器人对新的局部移动路径进行运行方向采样，并获取不同运行方向所对应的移动速度；
80.根据不同运行方向对应的移动速度，按照第一规则对其进行评价；
81.取最优运行方向应用在移动机器人上，且该最优运行方向作为第一移动速度。
82.作为本发明的一种优选方案，提供一种移动机器人的导航优化系统，如图3 所示，包括：
83.第一获取单元21，所述第一获取单元用于获取当前环境的全局地图以及根据当前环境的全局地图确定的移动机器人的起始坐标；
84.第一设定单元22，所述第一设定单元用于设定移动机器人的导航目标坐标，并由移动机器人进行保存；
85.第二获取单元23，第二获取单元用于根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径；
86.第一判断单元24，所述第一判断单元用于判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖；
87.第一处理单元241，用于若是，则保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径，移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动。
88.进一步的，所述导航优化系统还包括：
89.第二处理单元242，用于若新的局部移动路径上仍有障碍物覆盖，即将该新的局部移动路径作为临时局部移动路径，继续删除当前临时局部路径上的最后一个坐标点，并将当前删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径。
90.进一步的，如图4所示，第二获取单元24包括：
91.第一计算模块240，所述第一计算模块用于在获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径后，对全局移动路径进行平滑处理，所述平滑处理指示为将全局移动路径中的相邻的像个坐标点进行插值计算，以作为一个新的坐标点加入全局移动路径中。
92.进一步的，所述导航优化系统还包括：
93.第二判断单元25，第二判断单元用于判断移动机器人的当前位置与导航目标点之间的距离是否小于预设距离；
94.第三处理单元26，所述第三处理单元用于若是，移动机器人导航移动结束。
95.作为本发明的一种优选方案，提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
96.作为本发明的一种优选方案，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存
储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。
97.所述终端设备120可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器1200、存储器1201。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备120的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
98.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
99.所述存储器1201可以是所述终端设备120的内部存储单元，例如终端设备 120的硬盘或内存。所述存储器1201也可以是所述终端设备120的外部存储设备，例如所述终端设备120上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card， smc)，安全数字(securedigital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
100.进一步地，所述存储器1201还可以既包括所述终端设备120的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1201用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。
101.所述存储器1201还可以用于暂时地存储已输出或者将要输出的数据。
102.根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

技术特征：

1.一种移动机器人的导航优化方法，其特征在于，包括如下步骤：s1：获取当前环境的全局地图以及根据当前环境的全局地图确定的移动机器人的起始坐标；s2；设定移动机器人的导航目标坐标，并由移动机器人进行保存；s3：根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径；s4：判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖；若是，则保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径，移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动。2.根据权利要求1所述的移动机器人的导航优化方法，其特征在于，所述保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将该临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径之后，还包括：若新的局部移动路径上仍有障碍物覆盖，即将该新的局部移动路径作为临时局部移动路径，继续删除当前临时局部路径上的最后一个坐标点，并将当前删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径。3.根据权利要求1所述的移动机器人的导航优化方法，其特征在于，所述根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径，包括：在获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径后，对全局移动路径进行平滑处理，所述平滑处理指示为将全局移动路径中的相邻的两个坐标点进行插值计算，以作为一个新的坐标点加入全局移动路径中。4.根据权利要求1所述的移动机器人的导航优化方法，其特征在于，所述判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖之后，还包括步骤s5：判断移动机器人的当前位置与导航目标点之间的距离是否小于预设距离；若是，移动机器人导航移动结束。5.根据权利要求1所述的移动机器人的导航优化方法，其特征在于，所述移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动，具体包括：移动机器人对新的局部移动路径进行运行方向采样，并获取不同运行方向所对应的移动速度；移动机器人根据不同运行方向对应的移动速度进行轨迹推演获得与不同运行方向对应的运行轨迹，并按照第一规则对其进行评价筛选；取最优运行轨迹应用在移动机器人上，且该最优运行轨迹作为移动机器人的移动速度。6.一种移动机器人的导航优化系统，其特征在于，包括：第一获取单元，所述第一获取单元用于获取当前环境的全局地图以及根据当前环境的全局地图确定的移动机器人的起始坐标；第一设定单元，所述第一设定单元用于设定移动机器人的导航目标坐标，并由移动机
器人进行保存；第二获取单元，第二获取单元用于根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径；第一判断单元，所述第一判断单元用于判断局部移动路径上是否有障碍物覆盖；第一处理单元，用于若是，则保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，并删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径，移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动。7.根据权利要求5所述的移动机器人的导航优化系统，其特征在于，包括：第二处理单元，用于若新的局部移动路径上仍有障碍物覆盖，即将该新的局部移动路径作为临时局部移动路径，继续删除当前临时局部路径上的最后一个坐标点，并将当前删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径。8.根据权利要求5所述的移动机器人的导航优化系统，其特征在于，第二获取单元包括：第一计算模块，所述第一计算模块用于在获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径后，对全局移动路径进行平滑处理，所述平滑处理指示为将全局移动路径中的相邻的像个坐标点进行插值计算，以作为一个新的坐标点加入全局移动路径中。9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

技术总结

本发明公开了一种移动机器人的导航优化方法及导航优化系统，通过根据移动机器人上设定的导航目标坐标以及移动机器人的起始坐标，获取移动机器人从起始坐标移动至导航目标坐标的全局移动路径以及与全局移动路径获取对应的局部移动路径；若是，则保存当前局部移动路径作为临时局部移动路径，删除临时局部移动路径上的最后一个坐标点，并将删除坐标点后的临时局部移动路径更新作为新的局部移动路径，移动机器人按照新的局部移动路径所计算出来的速度进行移动，即通过删除局部移动路径最后的坐标点的方式，解决机器人因障碍物占据导航目标坐标位置，而无法准确接近目标点的问题，以实现移动机器人导航的灵活性。以实现移动机器人导航的灵活性。以实现移动机器人导航的灵活性。