发展历程 1950年代初期到1960年代中期是世界第一代单兵肩射筒式武器的发展时期。由于坦克及装甲车辆防护能力的提高，掀起了发展反坦克火箭的新热潮。1950年代中后期，一批新型反坦克火箭相继问世。它们是苏联的RPG、美国的M20、瑞典的M2卡尔·古斯塔夫、西德的PZF44和中国的56式40mm反坦克火箭。这一时期的反坦克火箭的直射距离达到400m以上，破甲威力也有所提高，如M2卡尔·古斯塔夫的静破甲深度达到400mm，是这一代反坦克火箭中的佼佼者，先后被许多国家的军队选用。 第二代单兵肩射筒式武器的发展从1960年代中期至1970年代末期。地面战争的装甲化促进了单兵反坦克火箭武器的进步与发展。在此期间，新材料、新工艺和新原理广泛应用干武器和弹药的研制，原有的火箭发射筒得到了一系列改进，出现了一些发射筒与合为一体的一次性使用的新型产品。例如美国的M72A系列、苏联的RPG-7系列和RPG-9、法国的Fl、
西德的PZF44-2AI和“弩”式、瑞典的“米尼曼”、中国的70式62mm火箭和79式70mm手持反坦克火箭等。
第三代单兵肩射筒式武器的发展从1970年代末到1980年代中期。随着重型坦克在火力、机动性和装甲防护能力等方面的不断提高，尤其是反应装甲的出现，使原有步兵反坦克火箭黯然失，一些国家对单兵火箭在未来反坦克战斗中的地位和作用产生了怀疑。以美，苏为代表的一些国家认为，未来地面反坦克战斗应主要依靠反坦克导弹：但以德，法为代表的多数国家则认为，未来地面战场的装甲密度日趋增大，仅靠数量有限的反坦克导弹是难以取胜的，因此在强调继续发展轻型火箭的同时，突出其大威力、多功能的特性．从而出现了轻，重两用型火箭发展的势头，产生了第三代火箭．例如美国的M72E4，苏联的RPG-18和RPG-22、法国的“阿皮拉斯”。“达特120”、“萨布拉冈”和WASP58(黄蜂58)、德国的“铁拳3”，瑞典的M3和AT-4以及中国的PF89-80-1式火箭等。
第四代单兵肩射筒式武器从1990年代初期一直到现在，尤其进入21世纪后，这类武器的发展速度明显加快．尽管一些国家对单兵肩射筒式武器在使用上的观点仍然有所不同，但这并不影响此类武器的发展与装备。不少肩射筒式武器已由单一的反坦克武器，发展成为攻坚、多用途。多功能、微痕迹发射，并且具有一定智能特性的近战武器。例如，瑞典的AT4-CS、西班牙的A1cotan—100和以列的SHIPON火箭等。 除氟滤料
铸铁工艺
未来走向滚珠滑轨
坦克与反坦克是地面战争的重要对抗形式之一，二者的对峙将长期继续下去。俄罗斯车臣战争以及伊拉克战争表明，城市作战是未来地面战争的重要组成部分。城市作战战场环境复杂，建筑物林立，观察视野狭窄。在城市作战中必然要面临攻坚作战、隐蔽作战、近距离遭遇作战等突出问题。因此，目前各国在研制新型单兵肩射筒式武器时，特别重视提高威力、射程、射击精度和射手射后的生存能力，并通过光电技术的应用，开始向隐蔽发射、自动探测、无人操作、多功能和软杀伤方向发展。 采用多种途径提高破甲威力 打地鼠游戏机
随着各种目标防护能力的不断加强，威力不足已成为当今反坦克火箭比较突出的问题。为此，各国在改进现役反坦克火箭时，都把提高威力作为首要问题。其主要有以下几种：
增大战斗部直径 1960～1970年代服役的反坦克火箭的弹径，大多数在60～80mm之间。近年来研制的火箭发射筒的口径或弹径增至80～120mm，如法国“萨布拉冈”(又称“布朗特”)弹径达130mm，破甲厚度提高到900mm,瑞典为卡尔·古斯塔夫发射筒研制的FFV597型，战斗部直径增至135mm，破甲厚度达到900mm。
应用高能 是破甲弹战斗部的能源，采用高爆速是提高破甲性能的重要手段。过去大多数破甲战斗部采用以为主体的混合，爆速在8400m／s左右。近年来，各国普遍采用以奥克托金为主体的混合，爆速高达8800m／s以上，破甲威力相应得以提高。
设计最佳炸高 破甲弹是利用聚能效应靠射流侵彻装甲的，其侵彻深度与炸高有密切关系，一定的装药结构对应一个最佳炸高。以往在战斗郊设计中，往往因全弹长的限制，炸高偏小，从而影响了破甲深度。近几年来，一些国家在改进战斗部的设计过程中，在战斗部前端设置一个可伸缩的炸高探针，如AC300“丘比特”和“铁拳3”的破甲弹等，都是采用这
种途径获得最佳炸高，以达到提高破甲的目的。
改进药形罩结构 药形罩是破甲弹的核心部件，它的结构和材质与破甲性能关系极大。传统的聚能装药采用紫铜单锥药形罩和冲压成型工艺，工艺落后，加工精度与破甲效果难以控制。改为双锥或多锥药形罩，并采用冷挤压或旋压成型工艺，改善了射流的连续性并使射流能量分配与利用更加合理。实践证明，采用上述措施可使破甲穿深提高15％～25％。
寻求性能更好的药形罩材料 试验研究表明，射流的稳定性和连续性还决定于材质的强度，密度和延展性等特性。目前，一些国家尤其是美国，对钼、钽药形罩的高能锻造成型技术开展研究，并取得了成效。美国进行的钼合金研究表明，经高能锻造。去应力处理。冷加工后，钼能形成稳定、连续的射流，其头部速度可达12km／s，而铜药形罩的射流头部速度仅为9．8km／s。目前，美国德克斯特朗防御系统公司还成功地演示了粉末冶金技术，用来生产焊炸成型药形罩。
广泛采用串联战斗部 串联聚能装药是在战斗部轴线方向依次设置两个或多个聚能装药，按照——定能量和时间匹配依次起爆，实施连续侵彻，从而大大提高破甲威力。由于串联聚能结构具有威力大、适于对付反应装甲等特点，所以，许多国家已将该结构用于单兵反坦克武器。苏联的RPG-16的战斗郎采用这种装药结构后，弹径从85mm减小到73m
m，破甲穿深从320mm提高到375mm以上。法国和德国也将此技术分别应用于“达特120”。“铁拳3”上，破甲穿深提高到800～900mm。另外，美国还采用串联空心装药战斗部来改进“斯达夫”XM943式120mm，这种改进型“斯达夫”的威力比原型弹提高33％。俄罗斯的110mm低成本制导也采用串联空心装药战斗部，能侵彻800mm厚的装有爆炸反应裴甲的坦克。
采取多种措施提高射程和精度
国内外现役单兵火箭的初速大都在150～250m／s，直射距离200～400m，命中概率75％以下。为了进一步提高射程和
精度，目前正在解决以下技术问题。缺氧池
提高推进剂的能一和燃速 推进剂是火箭动力系统的能源。为使在膛内获得较大的推力和初速，美国研制成功了含碳的高燃速推进剂，用于“毒蛇”反坦克火箭，使获得275m／s的初速：英国为“劳80”研制了含铝端羟基聚丁二烯燃速推进剂，使获得305m／s的初速：法国采用改进型双基推进剂，设计了截面呈“Ω”型的药柱，增
大了推进剂的燃烧面积，使初速达到245m／s。
采用两级火箭推进技术提高射程，采用低成本弹道修正技术或简易制导技术以提高较远射程上的程上的命中精度 为了降低发射噪声。提高射手的射击安全性并大幅度提高射程，许多大口径火箭都采用了两级发动机推进方式，即第一级发动机在发射筒内燃烧完毕，将以一定速度推出筒外，延时一定时间后，二级发动机在外弹道上点火工作，达到所需要的速度。采用增程发动机的产品有以列的SHIPON，初速由150m／s增加到180m／s,德国的“铁拳3”轻型，初速由220m／s增加到310m／s：“铁拳3”重型的初速由165m／s增加到250m／s。另外，为提高对较远射程上运动目标的命中精度，大多数国京都在发展质量小、精度高的近程单兵反坦克导弹，如美国的“掠夺者”、德国的“铁拳3”、法国的“艾利克斯”以及英国的NLAW单兵便携式反坦克导弹武器系统。
采用先进的光学瞄准镜 过去的反坦克火箭发射筒采用简单的机械瞄具，而当前的火箭发射筒普遍配用了能瞄准、测距和赋予提前量的光学瞄准镜。美国的SMAW和法国的AC300等配有夜视瞄准镜，瑞典的AT-4还配有微光瞄准镜，实现了全天候作战，瑞典还为M3卡尔·古斯塔夫配装了激光测距仪，与先进的FFV556型瞄准系统配合使用，提高了该武器的有效射程和精度。双向推车
配用新式光电火控系统 为提高反坦克火箭的远距离射击精度，西方发达国家开始为单兵反坦克武器配置小型光电火控系统，把有效射程增加到600～700m，命中概率达到95％左右．如法国为“达特120”配用了由激光测距仪、弹道计算机和角速度探测器组成的火控系统，有效射程从350m增至700m，对运动速度为10m／s的装甲目标命中概串从73％提高到94％。以列的SHIPON也配备了质量仅2kg的先进火控系统，该系统包括激光测距仪、温度测量仪。仰角修正机构、对运动目标的角速率传感器、自动数据处理和精确定位装置等，可与发射筒快速连接，并且能够重复使用。对静止目标，在500m距离上的命中概率可达到50%，对运动目标，达到同样命中概率的射程为400m．
改进发射方式提高战场生存力
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