题目类型（打√选取） | 设计（√） | 论文（ ） |
一、文献综述 本设计是基于自动导引小车原理，设计一种走迷宫机器人，实现小车辨认路线，判断并自动规避障碍，选取对的行进路线。导引方式可采用与地面颜有较大差别导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，也可采用障碍判断，自动寻途径。驱动电机采用直流电机，电机控制方式可为单向PWM开环控制。控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。一方面有必要阐述智能小车发展和应用前景。 第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究初始阶段。1954年美国Barrett Electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一种运营在固定路线上拖车式运货平台，但它却具备了智能车辆最基本特性即无人驾驶。早起研制该系统目是为了提高仓库运送自动化水平，应用领域仅局限于仓库内物品运送，随着计算机应用和传感器技术发展，智能车辆研究不断得到新发展。 第二阶段：从80年代中后期，世界重要发达国家对智能车辆开展可卓有成就研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域摸索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目的之一就是研究发展智能车辆可行性，并增进智能车辆技术进入实用化，在亚洲，日本与1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会，重要目是研制自动车辆导航办法，增进日本智能车辆整体进步。进入80年代中期，设计和制造智能车辆浪潮席卷了全世界，一大批世界知名公司开始研制智能车辆平台。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了进一步、系统、大规模研究阶段。最为突出是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完毕了Navlab系列自主车研究，获得了明显成就。 当前，智能车辆发展正处在第三阶段，这一阶段研究成果代表了当前国外智能车辆重要发展方向。 1、智能车辆在智能运送系统ITS上应用。这是智能车辆最典型应用，智能小车自动行驶功能研究对增长车辆智能性意义重大，智能车辆驾驶任务自动完毕将给人类社会进步带来巨大影响。 2、.智能车辆在物流运送方面应用。智能车辆在自动仓库、码头、搬运、涂装等物流作业部门也发挥了核心作用，它最适合在哪些人类无法工作环境中工作。采用简历在智能车辆技术基本之上仓库智能车辆物流运送平台来完毕物流自动运送，即可以提高运送效率，又可以避免有害物质对人体伤害，有效完毕有毒环境下作业。 3、智能车辆在军事领域应用。在将来战争中，智能车辆可以代替人员在核、生物、化学污染区进行侦查、巡逻、对污染进行采样，可以更加精确收集、掌握有关信息，可以有效避免人员伤亡，提高执行任务效率和安全性。此外，无人驾驶攻打性武器系统在当代军事技术发展方向之一，智能车辆发展为无人袭击车辆提供技术支持平台。 4、智能车辆在社会生活中应用。在西方发达国家，智能车辆已广泛应用于医疗福利服务、商务超市服务、家庭服务等领域，其中某些应用有望在此后两三年内实现商业化，并进入普通家庭。 智能车以及在智能车辆基本上开发出来产品已成为航天、医疗、工业控制、物流等各个领域核心设备。可以看出，无论是从科学发展、理论研究角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争角度看，对智能车辆研究都是必要。而智能小车研究及有关产品开发也将有助于国内在此领域技术发展与进步。因而，研制一种智能，高效智能小车控制系统具备重要实际意义和科学理论价值。 | ||
二、设计（论文）重要内容 基于自动导引小车原理，设计一种走迷宫机器人，实现小车辨认路线，判断并自动规避障碍，选取对的行进路线。导引方式可采用与地面颜有较大差别导引线，使用反射式光电传感器感知导引线，也可采用障碍判断，自动寻途径。驱动电机采用直流电机，电机控制方式可为单向PWM开环控制。控制核心采用51单片机，控制系统与电路用光耦完全隔离以避免干扰。 |
三、设计（研究）方案 本设计题目用单片机作为解决器，开机启动后，通过一种直流电源给各个模块供电，当小车遇到障碍物时，脉冲调制红外线传感器将检测到信号发送给单片机，单片机依照程序发出相应控制信号控制小车自动避开障碍物。其中详细实现过程为：由传感器发出信号，检测前方与否有障碍物存在，当存在障碍物时通过把反馈信号送至单片机解决系统，然后通过变化两个电动机转速转向变化小车方向直至前方无障碍物存在，然后小车继续向前行走。系统整体框图如下： 直流电机 驱动电路 模式选取 51单片机系统 检测电路 |
四、工作进度安排 第一阶段 第一周到第二周 接受任务、调查研究、查资料。 第二阶段 第三周到第四周 查阅、收集有关资料，写出开题报告。 第三阶段 第五周到第七周 方案论证、设计。 第四阶段 第八周到第十一周 硬件系统设计。 第五阶段 第十二周到第十五周 系统软件设计。 第六阶段 第十六周到第十七周 论文整顿及翻译英文资料。 第七节段 第十八周 提交设计阐明书，答辩。 |
五、重要参照文献 [1]许劲等.实现PC机与单片机串行通信[J].中华人民共和国科技信息，（22）：127-128. [2]仵浩.Visual Basic串口通信工程开发实例导航[M].北京：人民邮电出版社， [3]刘南平 主编，电子产品设计与制作技术，科学出版社， [4]姚 佳 主编，智能小车蔽障及途径规划[D]．东南大学研究生论文．． [5]何立民等.单片机外围器件实用手册[M].北京：北京航空航天大学出版社，1998～ [6]姚佳.智能小车避障及途径规划[D].东南大学研究生论文， [7]孙颖.基于途径规划智能小车控制系统研究[D].青岛大学研究生论文， [8]彭为等.单片机典型系统设计实例精讲[M].北京：电子工业出版社， [9]杨帮文等.新型集成器件实用电路[M].修订版.北京：电子工业出版社， [10]叶湘滨等.传感器与测试技术.北京：国防工业出版社，.4 [11]Dickmanns，E．DA．Zapp．Autohighspeedroadvehicleguidance[J]． computer,1987 [12]余祖俊 主编，微机监测与控制应用系统设计， 北方交通大学出版社，.12 [13]温志明 主编，运动控制系统分析与应用，国防工业出版社，.2 [14]催维娜 主编，智能电子制作，科学出版社， [15]李忠文 主编，实用电机控制电路，化学工业出版社，.4 [16]张红润 主编，智能技术——系统设计与开发，北京航空航天出版社，.2 |
六、指引教师意见 签字： 年 月 日 |
七、系毕业设计（ 论文）工作领导小组意见 签字： 年 月 日 |
本文发布于:2024-09-20 17:29:00，感谢您对本站的认可！
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