一种液压柔性机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种液压柔性机械手。

背景技术：

2.机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
3.授权公开号为cn212706816u公开了一种液压柔性机械手，包括支撑柱和操作台，所述支撑柱的侧壁固定连接有支撑横梁，所述支撑横梁的外表面开设有移动滑道，所述移动滑道的内壁设置有横向驱动机构，所述横向驱动机构包括滚动连接在移动滑道内壁的横向驱动箱，所述横向驱动箱的上表面固定连接有伺服电机。该液压柔性机械手，通过设置多级液压伸缩杆，能够实现夹取箱的上下移动，通过设置第一液压伸缩杆、第一连接杆、外齿、第二连接杆，能够实现夹持块的水平运动，从而达到将物品夹取的目的，通过设置第三液压伸缩杆、橡胶块和压力传感器，能够实现将物品柔性夹取的目的，并能够在物品的不同部位施加相同的作用力。
4.但该方案仍存在不足，夹持机构间距调节结构复杂，从而增加企业的制造成本，并且夹持机构方位和角度调节不够方便，不利于液压柔性机械手的工作使用，为此，我们提出一种液压柔性机械手。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种液压柔性机械手，以解决上述背景技术提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种液压柔性机械手，包括支撑柱，所述支撑柱的侧面设有第一旋转机构，通过设置有第一旋转机构，起到调节夹持机构夹持角度的目的，利于工件的夹持，所述支撑柱上转动连接有第一条形箱，第一条形箱的底端为开口设置，所述第一条形箱内设有移动机构，通过设置有移动机构，起到方便调节夹持机构方位的目的，利于夹持机构夹持工件，所述移动机构上设有气缸，所述气缸的活塞杆端设有第二旋转机构，通过设置有旋转机构，起到转动夹持机构的目的，利于调整夹持机构的夹持位置，所述第二旋转机构的底端设有第二条形箱，所述第二条形箱内设有调节机构，通过设置有调节机构，起到方便调节夹持机构之间间距的目的，利于夹持工件，且结构简单，所述调节机构的底端设有夹持机构。
7.优选的，所述第一旋转机构包括第一轴杆和第一电机，所述第一轴杆固定安装于第一条形箱的侧面，所述第一电机固定安装于支撑柱的侧面，第一电机具有正反转功能。
8.优选的，所述第一轴杆上设有第一齿环，所述第一电机上设有第一齿轮，所述第一齿环与第一齿轮相啮合，通过设置有第一齿环和第一齿轮，在第一电机转动时，起到带动第一条形箱转动的目的。
9.优选的，所述移动机构包括第二电机，所述第二电机固定安装于第一条形箱内，第
二电机具有正反转功能，所述第二电机的转轴端设有丝杆，所述丝杆的一端与第一条形箱内壁转动连接，所述丝杆上螺纹连接有方形板，所述方形板与第一条形箱的内壁滑动连接，所述方形板的底端与气缸固定连接。
10.优选的，所述第二旋转机构包括安装板，所述安装板固定安装于气缸的活塞杆端，所述安装板的底端转动连接有第二轴杆，所述第二轴杆的一端与第二条形箱固定连接，所述第二轴杆上设有第二齿环。
11.优选的，所述安装板的底端设有第三电机，第三电机具有正反转功能，所述第三电机的转轴端设有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿环相啮合，通过设置有第二齿轮和第二齿环，在第三电机工作时，起到带动第二轴杆转动的目的。
12.优选的，所述调节机构包括转杆和第四电机，所述转杆转动连接于第二条形箱内，所述第四电机固定安装于第二条形箱内，第四电机具有正反转功能，所述第四电机的转轴端与转杆固定连接，所述转杆上设有正反螺纹，所述转杆上螺纹连接有滑块，所述第二条形箱的底端开设有限位滑槽，限位滑槽为条形通槽，通过设置有限位滑槽，起到对两侧滑块运动限位的目的，所述滑块与限位滑槽滑动连接，所述滑块的底端与夹持机构固定连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1.本实用新型通过设置有第一旋转机构，起到调节夹持机构夹持角度的目的，利于工件的夹持，通过设置有移动机构，起到方便调节夹持机构方位的目的，利于夹持机构夹持工件。
15.2.本实用新型过设置有旋转机构，起到转动夹持机构的目的，利于调整夹持机构的夹持位置。
16.3.本实用新型通过设置有调节机构，起到方便调节夹持机构之间间距的目的，利于夹持工件，且结构简单。
附图说明
17.图1为本实用新型整体结构示意图；
18.图2为本实用新型第一条形箱剖面图；
19.图3为本实用新型第二条形箱剖面图。
20.图中：1、支撑柱；21、第一齿轮；22、第一齿环；23、第一轴杆；24、第一电机；31、第二轴杆；32、第二齿环；33、第二齿轮；34、第三电机； 35、安装板；4、第一条形箱；41、方形板；42、丝杆；43、第二电机；5、气缸；6、第二条形箱；61、滑块；62、限位滑槽；63、转杆；64、第四电机； 7、夹持机构。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.实施例1
23.请参阅图1、图2和图3，图示中的一种液压柔性机械手，包括支撑柱1，支撑柱1的侧
面设有第一旋转机构，通过设置有第一旋转机构，起到调节夹持机构7夹持角度的目的，利于工件的夹持，支撑柱1上转动连接有第一条形箱4，第一条形箱4的底端为开口设置，第一条形箱4内设有移动机构，通过设置有移动机构，起到方便调节夹持机构7方位的目的，利于夹持机构7 夹持工件，移动机构上设有气缸5，气缸5的活塞杆端设有第二旋转机构，通过设置有旋转机构，起到转动夹持机构7的目的，利于调整夹持机构7的夹持位置，第二旋转机构的底端设有第二条形箱6，第二条形箱6内设有调节机构，通过设置有调节机构，起到方便调节夹持机构7之间间距的目的，利于夹持工件，且结构简单，调节机构的底端设有夹持机构7。
24.其中，移动机构包括第二电机43，第二电机43固定安装于第一条形箱4 内，第二电机43具有正反转功能，第二电机43的转轴端设有丝杆42，丝杆 42的一端与第一条形箱4内壁转动连接，丝杆42上螺纹连接有方形板41，方形板41与第一条形箱4的内壁滑动连接，方形板41的底端与气缸5固定连接。
25.同时，第二旋转机构包括安装板35，安装板35固定安装于气缸5的活塞杆端，安装板35的底端转动连接有第二轴杆31，第二轴杆31的一端与第二条形箱6固定连接，第二轴杆31上设有第二齿环32，安装板35的底端设有第三电机34，第三电机34具有正反转功能，第三电机34的转轴端设有第二齿轮33，第二齿轮33与第二齿环32相啮合，通过设置有第二齿轮33和第二齿环32，在第三电机34工作时，起到带动第二轴杆31转动的目的，调节机构包括转杆63和第四电机64，转杆63转动连接于第二条形箱6内，第四电机64固定安装于第二条形箱6内，第四电机62具有正反转功能，第四电机 64的转轴端与转杆63固定连接，转杆63上设有正反螺纹，转杆63上螺纹连接有滑块61，第二条形箱6的底端开设有限位滑槽62，限位滑槽62为条形通槽，通过设置有限位滑槽62，起到对两侧滑块61运动限位的目的，滑块 61与限位滑槽62滑动连接，滑块61的底端与夹持机构7固定连接。
26.本液压柔性机械手使用时：根据工件的位置，启动第二电机43，第二电机43带动丝杆42转动，丝杆42带动方形板41沿着第一条形箱4的内壁进行直线滑动，方形板41在滑动的过程，将通过气缸5第二旋转机构和调节机构带动夹持机构7移动，直到夹持机构7移动到工件位置，然后根据工件的夹持方位，启动第三电机34，第三电机34通过第二齿轮33和第二齿环32带动第二轴杆31转动，第二轴杆31将通过调节机构带动夹持机构7转动，直到夹持机构7转动至合适的方位，然后启动第四电机64，第四电机64带动转杆63转动，转杆63上设有正反螺纹，将带动两侧滑块61沿着限位滑槽62进行相向滑动，滑块61在滑动的过程中，将带动两侧夹持机构7进行相向滑动，直到两侧夹持机构7将工件夹持固定，通过上述设置，起到方便调节夹持机构7之间间距的目的，利于夹持工件，且结构简单。
27.实施例2
28.请参阅图1，本实施方式对于实施例1进一步说明，图示中一种液压柔性机械手，包括支撑柱1，支撑柱1的侧面设有第一旋转机构，通过设置有第一旋转机构，起到调节夹持机构7夹持角度的目的，利于工件的夹持，支撑柱1 上转动连接有第一条形箱4，第一条形箱4的底端为开口设置，第一条形箱4 内设有移动机构，通过设置有移动机构，起到方便调节夹持机构7方位的目的，利于夹持机构7夹持工件，移动机构上设有气缸5，气缸5的活塞杆端设有第二旋转机构，通过设置有旋转机构，起到转动夹持机构7的目的，利于调整夹持机构7的夹持位置，第二旋转机构的底端设有第二条形箱6，第二条形箱6内设有调节机构，通过设置
有调节机构，起到方便调节夹持机构7之间间距的目的，利于夹持工件，且结构简单，调节机构的底端设有夹持机构7。
29.其中，第一旋转机构包括第一轴杆23和第一电机24，第一轴杆23固定安装于第一条形箱4的侧面，第一电机24固定安装于支撑柱1的侧面，第一电机24具有正反转功能，第一轴杆23上设有第一齿环22，第一电机24上设有第一齿轮21，第一齿环22与第一齿轮21相啮合，通过设置有第一齿环22 和第一齿轮21，在第一电机24转动时，起到带动第一条形箱4转动的目的。
30.本实施方案中，在需要调整夹持机构7的方位时，启动第一电机24，第一电机24带动第一齿轮21转动，第一齿轮21与第一齿环22相啮合，将带动第一条形箱4转动，便于带动夹持机构7偏转，从而达到调整夹持机构7 角度的目的，利于工件的夹持。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
32.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种液压柔性机械手，其特征在于，包括：支撑柱(1)，所述支撑柱(1)的侧面设有第一旋转机构，所述支撑柱(1)上转动连接有第一条形箱(4)，所述第一条形箱(4)内设有移动机构，所述移动机构上设有气缸(5)，所述气缸(5)的活塞杆端设有第二旋转机构，所述第二旋转机构的底端设有第二条形箱(6)，所述第二条形箱(6)内设有调节机构，所述调节机构的底端设有夹持机构(7)。2.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述第一旋转机构包括第一轴杆(23)和第一电机(24)，所述第一轴杆(23)固定安装于第一条形箱(4)的侧面，所述第一电机(24)固定安装于支撑柱(1)的侧面。3.根据权利要求2所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述第一轴杆(23)上设有第一齿环(22)，所述第一电机(24)上设有第一齿轮(21)，所述第一齿环(22)与第一齿轮(21)相啮合。4.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述移动机构包括第二电机(43)，所述第二电机(43)固定安装于第一条形箱(4)内，所述第二电机(43)的转轴端设有丝杆(42)，所述丝杆(42)的一端与第一条形箱(4)内壁转动连接，所述丝杆(42)上螺纹连接有方形板(41)，所述方形板(41)与第一条形箱(4)的内壁滑动连接，所述方形板(41)的底端与气缸(5)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述第二旋转机构包括安装板(35)，所述安装板(35)固定安装于气缸(5)的活塞杆端，所述安装板(35)的底端转动连接有第二轴杆(31)，所述第二轴杆(31)的一端与第二条形箱(6)固定连接，所述第二轴杆(31)上设有第二齿环(32)。6.根据权利要求5所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述安装板(35)的底端设有第三电机(34)，所述第三电机(34)的转轴端设有第二齿轮(33)，所述第二齿轮(33)与第二齿环(32)相啮合。7.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述调节机构包括转杆(63)和第四电机(64)，所述转杆(63)转动连接于第二条形箱(6)内，所述第四电机(64)固定安装于第二条形箱(6)内，所述第四电机(64)的转轴端与转杆(63)固定连接，所述转杆(63)上设有正反螺纹，所述转杆(63)上螺纹连接有滑块(61)，所述第二条形箱(6)的底端开设有限位滑槽(62)，所述滑块(61)与限位滑槽(62)滑动连接，所述滑块(61)的底端与夹持机构(7)固定连接。

技术总结

本实用新型公开了一种液压柔性机械手，包括支撑柱，支撑柱的侧面设有第一旋转机构，支撑柱上转动连接有第一条形箱，第一条形箱内设有移动机构，移动机构上设有气缸，气缸的活塞杆端设有第二旋转机构，第二旋转机构的底端设有第二条形箱，第二条形箱内设有调节机构，调节机构的底端设有夹持机构。本实用新型通过设置有第一旋转机构，起到调节夹持机构夹持角度的目的，利于工件的夹持，通过设置有移动机构，起到方便调节夹持机构方位的目的，利于夹持机构夹持工件，本实用新型过设置有旋转机构，起到转动夹持机构的目的，利于调整夹持机构的夹持位置。持位置。持位置。