一种柔性块状物输送理料机构及其理料方法与流程

1.本发明涉及柔性块状物输送整理设备技术领域，尤其涉及一种柔性块状物输送理料机构及其理料方法。

背景技术：

2.目前，中国专利申请号：cn201711327985.9公开了食品传送装置，包括机架、左辊轮、右辊轮、传送带，左辊轮与右辊轮分别可转动的固定安装在机架的左右两端，传送带下方的机架上至少固定安装有一个毛刷，在机架的左侧固定安装有可驱动左辊轮旋转的电机，机架的底部铰接有四个可伸缩的支腿，在毛刷下方的支腿上可拆卸地固定安装有与传送带相对应的接渣容器,公开了现有一般结构的视频输送装置；但是现有食品通过生产装置产生出来后，零散的堆放在输送装置上，需要人工铺平，进行整理摆放效率低。

技术实现要素：

3.因此，针对上述的问题，本发明提出一种柔性块状物输送理料机构及其理料方法，其解决了现有食品通过生产装置产生出来后，零散的堆放在输送装置上，需要人工铺平，进行整理摆放效率低的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种柔性块状物输送理料机构，包括支撑架及依流水线设于支撑架上的第一输送装置、用于对第一输送装置上柔性物拍照识别坐标的第一摄像装置、用于对第一输送装置上柔性物吸附移动的第一转移装置、用于对第一输送装置上柔性物拍照识别坐标的第二摄像装置、第二输送装置、用于将第一输送装置上柔性物吸附转移到第二输送装置的第二转移装置、用于将托盘输入的卸托机、用于将卸托机输出托盘输送的第三输送装置、用于将第二输送装置上柔性物转移到第三输送装置托盘上的第三转移装置、用于将铁盖子输入的第四输送装置以及用于将第三转移装置上托盘放置铁盖子的抓手机构，所述第一转移装置包括设于支撑架上的并联机器人以及设于并联机器人底部的吸盘。
5.进一步的，所述第二输送装置上设有用于将输入柔性物对齐的整理机构，所述整理机构包括设于第二输送装置上的安装架、间隔设于安装架底面的第一铰块、可转动地设于第一铰块上的第一外夹块和第二外夹块、铰接设于第一外夹块和第二外夹块顶部的移动铰块、用于驱动移动铰块使第一外夹块和第二外夹块张开闭合的第一驱动装置、设于安装架底面且前后间隔设置的第二铰块、可转动地设于第二铰块上的第一内夹块和第二内夹块、设于第一内夹块和第二内夹块内侧面上的导向块以及设于导向块上的导向槽，所述安装架顶面间隔设于第二输送装置上方，所述第一外夹块顶部与第二外夹块进行铰接，所述导向槽由两侧向中部、由下到上倾斜，所述移动铰块外侧设有延伸轴，所述延伸轴与导向槽滑动连接。
6.进一步的，所述第一外夹块和第二外夹块底部形状为矩形，所述第一内夹块和第二内夹块底部形状为板状。
7.进一步的，所述第一外夹块和第二外夹块底部上设有多个与柔性物形状相同的卡槽。
8.进一步的，所述卸托机包括卸托架、用于对托盘输入的输送带、用于对托盘导向的导向板、用于对输出托盘承托的承托架以及输出通道，所述承托架包括上阻挡钣金、间隔设于上阻挡钣金下方的中阻挡钣金、侧杆以及后杆，所述中阻挡钣金设于卸托架上，所述上阻挡钣金和中阻挡钣金形状为“凹”字形，所述侧杆设于上阻挡钣金和中阻挡钣金纵向两侧，所述后杆设于上阻挡钣金和中阻挡钣金中部，所述侧杆和后杆顶部延伸至上阻挡钣金，所述侧杆和后杆底部靠近输出通道位置，所述中阻挡钣金上设有短杆，所述短杆底部靠近输出通道位置；所述卸托架位于输出通道上方设有卸盘机构，所述卸盘机构包括多个呈矩形分布的分托轮、设于分托轮顶部的转轴以及用于驱动转轴旋转的第二驱动装置，所述第二驱动装置与卸托架相连接，所述分托轮外侧设有螺旋槽，所述分托轮顶部设有入料槽，所述分托轮底部设有卸料槽，所述入料槽和卸料槽与螺旋槽相连通。
9.进一步的，所述分托轮顶面位于入料槽处设有分托片；所述分托片外侧设有向分托轮外径延伸的延伸部。
10.进一步的，所述分托轮位于卸料槽处设有承托片，所述承托片直径尺寸大于分托轮直径尺寸，所述承托片形状为扇形，所述螺旋槽靠近分托轮外侧壁处设有凸起部，所述凸起部剖面形状为三角形。
11.进一步的，所述抓手机构包括抓手支架、设于抓手支架下方的磁抓手装置以及用于驱动磁抓手装置旋转移动的第三驱动装置，所述第三驱动装置与抓手支架相连接，所述磁抓手装置包括与第三驱动装置相连接的支撑板、间隔设于支撑板下方的挡板、滑动设于支撑板和挡板之间的移动板、用于驱动移动板移动的第一驱动机构以及设于移动板底面的磁块；所述第三驱动装置包括可转动地设于抓手支架底部的旋转块、设于旋转块靠近磁块一端面的滑块、滑动连接设于滑块上的滑轨、与滑轨相连接的摆动杆、可转动地设于抓手支架上的主动杆以及用于驱动主动杆旋转的第二驱动机构，所述主动杆相对抓手支架一侧与摆动杆铰接。
12.通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：
13.本柔性块状物输送理料机构，通过第一转移装置的设置，其中第一输送装置将外部生产线上的柔性物输入，完成后柔性物通过第一转移装置经过第一摄像装置，第一摄像装置、第二摄像装置、第一转移装置、第二转移装置和第三转移装置与外部控制中心相连，第一摄像装置拍摄第一转移装置上柔性物，然后转换为电信号发送给外部控制中心，外部控制中心根据图像识别柔性物坐标位置，外部控制中心根据柔性物坐标位置，控制第一转移装置上的并联机器人控制吸盘移动吸附不在横排位置上的柔性物，然后将位置分散的柔性物吸附并从左向右摆放成一排，对柔性物进行初步整理，完成后第一转移装置上分散的柔性物位置将为大致的横排状，第一输送装置继续输送柔性物通过第二摄像装置，第二摄像装置拍摄第一转移装置上柔性物并转换为电信号发送给外部控制中心，外部控制中心识别第一输送装置上柔性物的位置，然后外部控制中心根据柔性物坐标位置控制第二转移装置对柔性物进行吸附，并转移吸附到第二输送装置上指定位置，从而完成对柔性物的整理，然后卸托机将叠好的托盘分离，并下落到第三输送装置上，第三输送装置将托盘输送到第三转移装置附近后停止输送，第三转移装置将第二输送装置上的柔性物转移到第三输送装
置上的托盘上，然后第三转移装置输送到抓手机构底部，第四输送装置将铁盖子输入，抓手机构将铁盖子吸附并转移盖合到托盘上，对托盘进行盖合，从而完成对柔性物的整理输送包装，第一转移装置和第二转移装置对柔性物实现吸附整理效率高，解决了现有柔性物通过生产装置产生出来后，零散的堆放在输送装置上，需要人工铺平，进行整理摆放效率低的技术问题。
附图说明
14.图1是本发明的结构示意图；
15.图2是本发明的局部结构正视示意图；
16.图3是本发明的卸托机结构示意图；
17.图4是本发明的整理机构结构示意图；
18.图5是本发明的整理机构结构正视示意图；
19.图6是本发明的整理机构左侧视角结构爆炸局部状态示意图；
20.图7是本发明的整理机构右侧视角结构爆炸局部示意图；
21.图8是本发明的卸托机局部结构示意图；
22.图9是本发明的卸托机局部结构正视示意图；
23.图10是本发明的分托轮结构示意图；
24.图11是本发明的分托轮结构俯视示意图；
25.图12是本发明的分托轮结构局部示意图；
26.图13是本发明的分托轮侧放状态结构示意图；
27.图14是本发明的分托轮顶部视角结构示意图；
28.图15是本发明的抓手机构结构示意图；
29.图16是本发明的抓手机构结构后视示意图；
30.图17是本发明的抓手机构结构正视示意图；
31.图18是本发明的抓手机构局部剖视结构示意图；
32.图19是本发明的简画流程平面示意图。
具体实施方式
33.现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
34.参考图1至19，本发明所说的柔性块状物可以为奶酪、奶糖等等柔性块状物体，本实施例提供一种柔性块状物输送理料机构，包括支撑架1及依流水线设于支撑架1上的第一输送装置2、用于对第一输送装置2上奶酪拍照识别坐标的第一摄像装置3、用于对第一输送装置2上奶酪吸附移动的第一转移装置4、用于对第一输送装置2上奶酪拍照识别坐标的第二摄像装置5、第二输送装置6、用于将第一输送装置2上奶酪吸附转移到第二输送装置6的第二转移装置7、用于将托盘输入的卸托机12、用于将卸托机输出托盘输送的第三输送装置9、用于将第二输送装置上奶酪转移到第三输送装置托盘上的第三转移装置10、用于将铁盖子输入的第四输送装置11a、用于将第三转移装置上托盘放置铁盖子的抓手机构11；
35.所述第一转移装置4包括设于支撑架1上的并联机器人4a以及设于并联机器人4a底部的吸盘4b；第一转移装置、第二转移装置以及第三转移装置可以为相同结构，第一输送
装置、第二输送装置、第三输送装置、第四输送装置、第一摄像装置、第二摄像装置、吸盘以及并联机器人为市面上可以购得的产品，结构已为公知，可以根据生产需要选购相应型号，在此不予赘述；吸盘与外部气动系统相连，可以控制吸盘吸附和不吸附状态，其为现有常规技术，在此不予赘述。
36.所述第二输送装置6上设有用于将输入奶酪对齐的整理机构8，所述整理机构8包括设于第二输送装置6上的安装架801、间隔设于安装架801底面的第一铰块802、可转动地设于第一铰块802上的第一外夹块803和第二外夹块804、铰接设于第一外夹块803和第二外夹块804顶部的移动铰块805、用于驱动移动铰块805使第一外夹块803和第二外夹块804张开闭合的第一驱动装置806、设于安装架801底面且前后间隔设置的第二铰块807、可转动地设于第二铰块807上的第一内夹块808和第二内夹块809、设于第一内夹块808和第二内夹块809内侧面上的导向块810以及设于导向块810上的导向槽811，所述安装架801顶面间隔设于第二输送装置6上方，所述第一外夹块803顶部与第二外夹块804进行铰接，所述导向槽811由两侧向中部、由下到上倾斜，所述移动铰块805外侧设有延伸轴85a，所述延伸轴85a与导向槽811滑动连接；第一驱动装置可以为气缸、电动推杆等现有任意驱动机构，其均为现有常规技术，在此不予赘述。
37.由于并联机器人为了提高效率，通常提高并联机器人转移速度，但是并联机器人移动速度快，在惯性的作用下，到达指定位置后会漂移1～2mm的误差，如果进行二次修正调整会降低生产速度，一般吸盘直接都松开并联机器人继续转移输入新的奶酪，第二输送装置上的奶酪位置前后不齐，下道工序上的转移装置无法对奶酪进行精确抓取，会有漏抓奶酪；通过整理机构的设置，其中第二输送装置上的奶酪输送到安装架下方后，第一驱动装置驱动移动铰块向上移动，移动铰块移动时带动第一外夹块和第二外夹块向中部移动，移动铰块向上移动时，移动铰块上的延伸轴在导向槽内滑动，由于导向槽从两侧向中部、从下到上倾斜，通过导向槽带动第一内夹块和第二内夹块从中部向两侧张开，第一外夹块和第一内夹块可将一列的奶酪对齐，第二外夹块和第二内夹块可将另一列的奶酪对齐，同时保持两列奶酪间隔距离，完成后，第一驱动装置带动移动铰块向下移动，第一外夹块和第二外夹块将向两侧旋转张开，避让奶酪，第一内夹块和第二内夹块将向中部移动，第一内夹块和第二内夹块之间间隔距离缩小，从而避让需要输送的奶酪，可对第二输送装置上奶酪进行整理对齐，避免了并联机器人移动速度快，输送到第二输送装置上的奶酪位置有误差，导致第二输送装置上的奶酪位置前后不齐，下道工序上的转移装置无法对奶酪进行精确抓取的缺点。
38.所述第一外夹块803和第二外夹块804底部形状为矩形，所述第一内夹块808和第二内夹块809底部形状为板状；第一外夹块803和第二外夹块804底部形状为长条矩形的设置，矩形形状可方便加厚加宽第一外夹块803和第二外夹块尺寸，可控制第一外夹块803与第一内夹块之间间隔距离，当然也可以为薄板状或者现有任意形状，可以根据实际需求进行改变；第一内夹块808和第二内夹块为长板状，第一内夹块808和第二内夹块之间间隔距离缩小，奶酪通过没有阻碍，方便奶酪通过，也可以在第一内夹块808和第二内夹块上设有各种u形凸部，或者为现有任意形状，可以根据实际需求进行改变，为板状更方便奶酪通过。
39.所述第一外夹块803和第二外夹块804底部上设有多个与奶酪形状相同的卡槽812；由于奶酪之间间隔距离具有1～2mm的误差，如果第一外夹块和第二外夹块为长条形，
只能对一列奶酪纵向位置进行对齐，前后间隔误差无法调整，而卡槽的设置，卡槽形状与奶酪另一半形状相同，第一外夹块和第二外夹块对奶酪进行卡紧时，奶酪可滑入卡槽内，对奶酪的位置再次精确定位，可对奶酪前后间隔距离进行精确调整，并且第一外夹块和第二外夹块通过第一铰块旋转张开，悬空在第二输送装置上方，需要对奶酪夹紧时，再旋转到第二输送装置上，该旋转角度大，第一外夹块和第二外夹块不与第二输送装置接触，避免第二输送装置在输送奶酪时，奶酪与卡槽接触导致奶酪位置偏移。
40.所述卸托机12包括卸托架121、用于对托盘输入的输送带122、用于对托盘导向的导向板123、用于对输出托盘承托的承托架124以及输出通道125；所述承托架124包括上阻挡钣金41a、间隔设于上阻挡钣金41a下方的中阻挡钣金42a、侧杆43a以及后杆44a，所述中阻挡钣金42a设于卸托架121上，所述上阻挡钣金41a和中阻挡钣金42a形状为“凹”字形，所述侧杆43a设于上阻挡钣金41a和中阻挡钣金42a纵向两侧，所述后杆44a设于上阻挡钣金41a和中阻挡钣金42a中部，所述侧杆43a和后杆44a顶部延伸至上阻挡钣金41a，所述侧杆43a和后杆44a底部靠近输出通道125位置，所述中阻挡钣金42a上设有短杆45a，所述短杆45a底部靠近输出通道125位置；所述卸托架121位于输出通道125上方设有卸盘机构126，所述卸盘机构126包括多个呈矩形分布的分托轮61a、设于分托轮61a顶部的转轴62a以及用于驱动转轴62a旋转的第二驱动装置63a，所述第二驱动装置63a与卸托架121相连接，所述分托轮61a外侧设有螺旋槽64a，所述分托轮61a顶部设有入料槽65a，所述分托轮61a底部设有卸料槽66a，所述入料槽65a和卸料槽66a与螺旋槽64a相连通。
41.通过卸盘机构的设置，其中先将叠好的食品托盘放置在输送带上，然后食品托盘通过输送带输入到承托架位置，侧杆对食品托盘纵向两侧位置进行阻挡，后杆对食品托盘后端进行阻挡，通过侧杆和后杆导向向下滑，短杆、侧杆以及后杆将对食品托盘四周位置进行包围导向，直至滑入到短杆底部位置，此时食品托盘位于分托轮顶面位置，随着分托轮旋转，底部的一个食品托盘外侧边将通过入料槽导向滑入螺旋槽，分托轮继续旋转将滑入螺旋槽的食品托盘向下导向移动，并且由于入料槽槽口短，卡入一个食品托盘后，分托轮上的入料槽旋转到其它位置，分托轮顶面继续对叠起的食品托盘进行承托，分托轮旋转一圈后，将一个食品托盘通过螺旋槽卸料槽滑出，继续旋转将持续将整叠托盘卸托，大大提升卸托效率以迎合装托包装需求，相比吸盘卸托装置来替代人工作业效率为20托/分钟，本卸盘机构将分托效率提升到70托/分钟，大大提升分托效率，解决了传统吸盘卸托装置来替代人工作业，但其效率仅为20托/分钟效率低的技术问题。
42.所述分托轮61a顶面位于入料槽65a处设有分托片67a；分托片的设置，受螺旋槽的限制，分托轮上的入料槽弧长距离大，如果直接通过在分托轮入料槽上增加一体成型的支撑棱边，无法对调整入料槽弧长距离，而分托片可拆卸安装在分托轮上，可以通过分托片阻挡入料槽面积，调整入料槽大小，方便针对不同的食品托盘，调整入料槽大小。
43.所述分托片67a外侧设有向分托轮61a外径延伸的延伸部68a，由于分部托盘外侧棱边厚度薄且叠加间距小，分托轮的入料槽将托盘卸料时，容易将两片相邻位置较近的托盘一起向下输入，而分托片的延伸部可深入插入相邻托盘之间的缝隙，随着分托轮的旋转，卡入螺旋槽从分托轮底部卸料槽滑出，分托片的延伸部可深入卡入相邻托盘之间的缝隙，卸托盘效果更好。
44.所述分托轮61a位于卸料槽66a处设有承托片69a，承托片避让卸料槽，所述承托片
69a直径尺寸大于分托轮61a直径尺寸；所述承托片69a形状为扇形，扇形的承托片利于批量生产，并且扇形从分托片圆形位置到外侧位置面积逐渐增大，对提前掉落的托盘支撑性好；承托片的设置，其中托盘未从卸料槽导向滑落时，承托片将对托盘底面进行支撑，避免部分托盘提前从卸料槽掉落，托盘倾斜掉落或者过早下落输出通道，掉落输出通道位置偏移，影响后续包装。
45.所述螺旋槽64a靠近分托轮61a外侧壁处设有凸起部60a，所述凸起部60a剖面形状为三角形，凸起部的设置，其中部分托盘外边缘会向下弯折，当托盘外边缘卡入凸起部时，外边缘与凸起部接触，可避免部分托盘容易从螺旋槽意外滑出的缺点。
46.转轴顶面设有分离片60b，所述分离片与入料槽夹角角度60c为170～190度，并且分离片从一侧到另一侧逐渐增厚，分离片剖面为三角形；托盘为一叠具有一定高度摆放的盘，分托轮对一叠托盘分离时，如果一叠托盘下降速度过快，最底部的两个托盘为软性托盘的话，受冲击力影响可能直接从分托轮上冲击下落，旋转的分离片可以将下降的一叠托盘进行隔段分托，一叠托盘通过分离片旋转卡入，底部的托盘先下降到分托轮，分离片旋转一圈后，上部的托盘被分离片卡入，中部的托盘先下降到底部分托轮，将一叠托盘分段分托下降，避免整叠托盘直接从承托架上掉落。
47.托盘重量轻，由于托盘之间叠加紧密，最底下那片托盘与上面那片托盘一侧卡的松另一侧卡紧，也就是两个托盘两个间隔距离不一致，存在托盘无法同时卡入分托轮的入料槽，如果一个托盘只卡入右边两个分托轮的入料槽，其中一个托盘右边将下降，其中下降的那个托盘左边将翘起，由于之前托盘之间叠加紧密，整叠剩余托盘将被下降的那个托盘顶起倾斜，整叠托盘将呈80～90度倾斜，四个分托轮继续旋转，整叠剩余托盘将通过最底部一个托盘直接向下滑落到输出通道上，导致剩余托盘未分托就直接输送到下道工序上；
48.由于分离片从一侧到另一侧逐渐增厚，分离片剖面为三角形，转轴上分离片位置在一叠托盘中部左右高度的位置，而分托到顶部最后几个托盘后，顶部没有受重力下压，并且这时顶部位置的托盘将处于卸托架中部的位置，分托轮在对托盘分离下降一个后，分离片旋转卡入上下叠加的托盘，由于从一侧到另一侧逐渐增厚，并且顶部的一叠分托片受重压影响小，上下间隔的托盘通过分离片间隔距离拉大，分离片与入料槽夹角角度为170～190度，分托轮卡入一个托盘并导向向下移动，此时分托轮上的托盘正好下降并贴合在分托轮上，分离片薄的部分卡入上下叠放的托盘，分离片随着厚度增厚上下叠放的托盘距离增加，顶部的托盘间隔更松，上下两片托盘上下间隔距离相同，可避免分托到顶部最后几个托盘后，最底下那片托盘与上面那片托盘一侧卡的松另一侧卡紧，也就是两个托盘两个间隔距离不一致，存在托盘无法同时卡入分托轮的入料槽的问题。
49.所述抓手机构包括抓手支架1b、设于抓手支架1b下方的磁抓手装置2b以及用于驱动磁抓手装置2b旋转移动的第三驱动装置3b，所述第三驱动装置3b与抓手支架1b相连接，所述磁抓手装置2b包括与第三驱动装置3b相连接的支撑板201b、间隔设于支撑板201b下方的挡板202b、滑动设于支撑板201b和挡板202b之间的移动板203b、用于驱动移动板203b移动的第一驱动机构204b以及设于移动板203b底面的磁块205b，所述与支撑板201b相连接；
50.通过抓手机构的设置，其中需要抓取铁盖子时，第三驱动装置驱动支撑板移动，支撑板带动挡板移动到第四输送装置上，可对铁盖子侧面进行吸附，第一驱动机构再带动移动板移动，移动板带动磁块向铁盖子方向移动，磁块将靠近挡板位置，由于磁块贴合挡板，
可以将挡板上的铁盖子吸起，完成后第三驱动装置带动铁盖子旋转到设定位置，将实现90度旋转并移动到托盘上，第一驱动机构带动移动板往相反位置移动，移动板与挡板之间间隔距离拉大，由于磁块与挡板距离变大，铁盖子挡在挡板上，磁块对铁盖子的吸力变小，铁盖子将下落到托盘上方，然后主动杆逆向旋转，带动摆动杆沿着原来的轨迹旋转，摆动杆将行下滑动，滑动杆底部的挡板对托盘顶部的铁盖板进行压紧后，由于没有磁力不会对托盘顶部铁盖子进行吸附，并旋转90度，到第四输送装置位置，移动板带动磁块向铁盖子方向移动，进行持续输入铁盖子，该磁吸结构简单，避免了机械结构调整间距对铁盖子夹持，结构复杂的缺点，并且即使铁盖子面积比磁块小，磁块也可以将铁盖子吸起，避免了传统的机械结构调整间距对铁盖子夹持，铁盖子过小或者不在夹持距离之内，夹持行程受限的缺点。
51.所述第三驱动装置3b包括可转动地设于抓手支架1b底部的旋转块301b、设于旋转块301b靠近磁块205b一端面的滑块302b、滑动连接设于滑块302b上的滑轨303b、与滑轨303b相连接的摆动杆304b、可转动地设于抓手支架1b上的主动杆305b以及用于驱动主动杆305b旋转的第二驱动机构306b，所述主动杆305b相对抓手支架1b一侧与摆动杆304b铰接。
52.现有铁盖子移动过程中通常从两个间隔的平台进行移动，现有移动平台需要使用两轴移动平台进行移动，使用成本高；移动过程中纵向移动到一定位置后需要暂停，然后再横向移动，暂停过程中容易产生晃动不稳定；第三驱动装置的设置，其中初始状态下，挡板将贴合着铁盖子，然后磁块吸着挡板上的铁盖子，第二驱动机构带动主动杆旋转，主动杆旋转带动摆动杆旋转，主动杆旋转到抓手支架左上方位置时，摆动杆后端的滑轨将通过滑块旋转，滑块通过旋转块固定连接，随着旋转块旋转90度左右，摆动杆旋转90度后带动挡板底部铁盖子旋转90度，然后主动杆继续旋转，带动摆动杆向上移动，摆动杆通过滑轨在滑块内向上移动，主动杆逆向旋转，然后摆动杆再逆向旋转，摆动杆向下滑动，摆动杆向下移动过程中，将挡板底部的铁盖子盖合在托盘上，然后磁抓手装置内置移动板与挡板之间间隔距离增大，挡板上的铁盖子将下落到托盘上并同时进行压紧，从而完成对铁盖子的转移输送，第二驱动机构带动主动杆旋转，主动杆旋转带动摆动杆旋转，主动杆旋转到抓手支架右下位置时，摆动杆后端的滑轨将通过滑块旋转，滑块通过旋转块固定连接，随着旋转块旋转90度左右，摆动杆旋转90度后带动挡板底部铁盖子旋转90度，然后主动杆继续旋转，带动摆动杆向左推进，摆动杆通过滑轨在滑块上向左移动，滑动杆将移动到第四输送装置位置，然后持续对铁盖子进行输入，该机构简单，不易损坏，无需两个移动平台对铁盖子进行夹持移动，使用成本低，并且移动过程中动作连续，不会暂停产生晃动，输送稳定。
53.所述挡板202b上设有多个通孔206b，所述支撑板201b上设有与挡板202b相连接的加强柱207b，所述移动板203b上设有用于避让加强柱207b的圆孔208b；通孔的设置，其中挡板上的通孔可使磁块没有阻挡的与铁盖子接触，增加磁块与铁盖子的吸引力，加强柱的设置，其中磁块对铁盖子吸附时，铁盖子顶面不是完全的平面，挡板长期使用时容易受力弯曲，而加强柱可以将挡板顶住，增加受力点，避免挡板容易受力弯曲的缺点，并且加强柱位于磁块横向间隔之间，不影响磁块与铁盖子之间距离，对磁块吸力影响小。
54.所述第一驱动机构204b为气缸，所述气缸内置推杆与移动板203b相连接，所述支撑板201b上设有用于避让气缸内置推杆移动的避让孔209b，所述支撑板201上设有用于避让气缸内置推杆移动的避让孔209b；第一驱动机构的设置，气缸通用性好，使用寿命久，利于长期使用。
55.所述抓手支架1b下方设有下安装板4b，所述下安装板4b上设有第三驱动机构5b，所述第三驱动机构5b顶面设有升降板6b；该第三驱动装置结构底部的挡板位于下安装板上方时，无法平行下降到下安装板上方，通过第三驱动机构带动升降板上升，升降板将顶面的铁盖子上升与挡板平行接触，方便挡板内的磁块对铁盖子吸合。伺服电机、气缸、磁块、驱动机构均为市面上可以购得的产品，结构已为公知，可以根据生产需要选购相应型号，在此不予赘述；第一驱动机构优选地为气缸，也可以为液压缸、电动推杆或者其它实现同等功能机构，其为现有常规技术，在此不予赘述。
56.本实施例二公开了一种柔性块状物输送理料方法，包括以下步骤：
57.第一步，第一输送装置将外部生产线上的奶酪输入，完成后奶酪通过第一转移装置经过第一摄像装置，第一摄像装置拍摄第一转移装置上奶酪，然后转换为电信号发送给外部控制中心，外部控制中心根据图像识别奶酪坐标位置，外部控制中心根据奶酪坐标位置，控制第一转移装置上的并联机器人控制吸盘移动吸附不在横排位置上的奶酪，然后将位置分散的奶酪吸附并从左向右摆放成一排，对奶酪进行初步整理，完成后第一转移装置上分散的奶酪位置将为大致的横排状，第一输送装置继续输送奶酪通过第二摄像装置，第二摄像装置拍摄第一转移装置上奶酪并转换为电信号发送给外部控制中心，外部控制中心识别第一输送装置上奶酪的位置，然后外部控制中心根据奶酪坐标位置控制第二转移装置对奶酪进行吸附，并转移吸附到第二输送装置上指定位置，从而完成对奶酪的整理；
58.第二步，第二输送装置继续输送，第二输送装置上的奶酪输送到安装架下方后，第一驱动装置驱动移动铰块向上移动，移动铰块移动时带动第一外夹块和第二外夹块向中部移动，移动铰块向上移动时，移动铰块上的延伸轴在导向槽内滑动，由于导向槽从两侧向中部、从下到上倾斜，通过导向槽带动第一内夹块和第二内夹块从中部向两侧张开，第一外夹块和第一内夹块可将一列的奶酪对齐，第二外夹块和第二内夹块可将另一列的奶酪对齐，同时保持两列奶酪间隔距离，完成后，第一驱动装置带动移动铰块向下移动，第一外夹块和第二外夹块将向两侧旋转张开，避让奶酪，第一内夹块和第二内夹块将向中部移动，第一内夹块和第二内夹块之间间隔距离缩小，从而避让需要输送的奶酪，可对第二输送装置上奶酪进行整理对齐，第一外夹块和第二外夹块底部上设有多个与奶酪形状相同的卡槽，卡槽形状与奶酪另一半形状相同，第一外夹块和第二外夹块对奶酪进行卡紧时，奶酪滑入卡槽内，对奶酪的位置精确定位，奶酪前后间隔距离进行精确调整，调整完成后，第一外夹块和第二外夹块通过第一铰块旋转张开，悬空在第二输送装置上方，该旋转角度大，第一外夹块和第二外夹块不与第二输送装置接触，第二输送装置将整理好的奶酪继续输送；
59.第三步，叠好的食品托盘放置在输送带上，然后食品托盘通过输送带输入到承托架位置，侧杆对食品托盘纵向两侧位置进行阻挡，后杆对食品托盘后端进行阻挡，通过侧杆和后杆导向向下滑，短杆、侧杆以及后杆将对食品托盘四周位置进行包围导向，直至滑入到短杆底部位置，此时食品托盘位于分托轮顶面位置，随着分托轮旋转，底部的一个食品托盘外侧边将通过入料槽导向滑入螺旋槽，分托轮继续旋转将滑入螺旋槽的食品托盘向下导向移动，并且由于入料槽槽口短，卡入一个食品托盘后，分托轮上的入料槽旋转到其它位置，分托轮顶面继续对叠起的食品托盘进行承托，分托轮旋转一圈后，将一个食品托盘通过螺旋槽卸料槽滑出，继续旋转将持续将整叠托盘卸托，卸托的托盘通过输出通道输出到第三输送装置上；
60.第四步，第三输送装置将托盘输送到第三转移装置附近后停止输送，第三转移装置将第二输送装置上的奶酪转移到第三输送装置上的托盘上，然后第三转移装置输送到抓手机构底部，
61.第五步，第四输送装置将铁盖子输入，抓手机构上的挡板将贴合着铁盖子，然后磁块吸着挡板上的铁盖子，第二驱动机构带动主动杆旋转，主动杆旋转带动摆动杆旋转，主动杆旋转到抓手支架左上方位置时，摆动杆后端的滑轨将通过滑块旋转，滑块通过旋转块固定连接，随着旋转块旋转度左右，摆动杆旋转度后带动挡板底部铁盖子旋转度，然后主动杆继续旋转，带动摆动杆向上移动，摆动杆通过滑轨在滑块内向上移动，主动杆逆向旋转，然后摆动杆再逆向旋转，摆动杆向下滑动，摆动杆向下移动过程中，将挡板底部的铁盖子盖合在托盘上，然后磁抓手装置内置移动板与挡板之间间隔距离增大，挡板上的铁盖子将下落到托盘上并同时进行压紧，从而完成对铁盖子的转移输送，第二驱动机构带动主动杆旋转，主动杆旋转带动摆动杆旋转，主动杆旋转到抓手支架右下位置时，摆动杆后端的滑轨将通过滑块旋转，滑块通过旋转块固定连接，随着旋转块旋转度左右，摆动杆旋转度后带动挡板底部铁盖子旋转度，然后主动杆继续旋转，带动摆动杆向左推进，摆动杆通过滑轨在滑块上向左移动，滑动杆将移动到第四输送装置位置，然后持续对铁盖子进行输入，通过抓手机构将铁盖子吸附并转移盖合到托盘上，对托盘进行盖合，完成对托盘盖合包装后，第三输送装置输出盖合好的托盘。
62.完成对奶酪的整理输送包装，第一转移装置和第二转移装置对奶酪实现吸附整理效率高，解决了现有奶酪通过生产装置产生出来后，零散的堆放在输送装置上，需要人工铺平，进行整理摆放效率低的技术问题；并且通过卸托机和整理机构配合，可将奶酪精确快速输出到托盘上，再通过抓手机构配合，也可快速完成对托盘的盖合，从而高速完成对奶酪的整理包装。
63.第三步中，分托轮61a顶面位于入料槽65a处还设置有分托片67a；分托片67a可拆卸安装在分托轮61a上，分托片67a阻挡入料槽65a面积，调整入料槽65a大小。
64.受螺旋槽的限制，分托轮上的入料槽弧长距离大，如果直接通过在分托轮入料槽上增加一体成型的支撑棱边，无法对调整入料槽弧长距离，而分托片可拆卸安装在分托轮上，可以通过分托片阻挡入料槽面积，调整入料槽大小，方便针对不同的食品托盘，调整入料槽大小。
65.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
66.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
67.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

技术特征：

1.一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于，包括支撑架(1)及依流水线设于支撑架(1)上的第一输送装置(2)、用于对第一输送装置(2)上柔性物拍照识别坐标的第一摄像装置(3)、用于对第一输送装置(2)上柔性物吸附移动的第一转移装置(4)、用于对第一输送装置(2)上柔性物拍照识别坐标的第二摄像装置(5)、第二输送装置(6)、用于将第一输送装置(2)上柔性物吸附转移到第二输送装置(6)的第二转移装置(7)、用于将托盘输入的卸托机(12)、用于将卸托机(12)输出托盘输送的第三输送装置(9)、用于将第二输送装置(6)上柔性物转移到第三输送装置(9)托盘上的第三转移装置(10)、用于将铁盖子输入的第四输送装置(11a)以及用于将第三转移装置(10)上托盘放置铁盖子的抓手机构(11)，所述第一转移装置(4)包括设于支撑架(1)上的并联机器人(4a)以及设于并联机器人(4a)底部的吸盘(4b)。2.根据权利要求1所述的一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于：所述第二输送装置(6)上设有用于将输入柔性物对齐的整理机构(8)，所述整理机构(8)包括设于第二输送装置(6)上的安装架(801)、间隔设于安装架(801)底面的第一铰块(802)、可转动地设于第一铰块(802)上的第一外夹块(803)和第二外夹块(804)、铰接设于第一外夹块(803)和第二外夹块(804)顶部的移动铰块(805)、用于驱动移动铰块(805)使第一外夹块(803)和第二外夹块(804)张开闭合的第一驱动装置(806)、设于安装架(801)底面且前后间隔设置的第二铰块(807)、可转动地设于第二铰块(807)上的第一内夹块(808)和第二内夹块(809)、设于第一内夹块(808)和第二内夹块(809)内侧面上的导向块(810)以及设于导向块(810)上的导向槽(811)，所述安装架(801)顶面间隔设于第二输送装置(6)上方，所述第一外夹块(803)顶部与第二外夹块(804)进行铰接，所述导向槽(811)由两侧向中部、由下到上倾斜，所述移动铰块(805)外侧设有延伸轴(85a)，所述延伸轴(85a)与导向槽(811)滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于：所述第一外夹块(803)和第二外夹块(804)底部形状为矩形，所述第一内夹块(808)和第二内夹块(809)底部形状为板状。4.根据权利要求3所述的一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于：所述第一外夹块(803)和第二外夹块(804)底部上设有多个与柔性物形状相同的卡槽(812)。5.根据权利要求1所述的一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于：所述卸托机(12)包括卸托架(121)、用于对托盘输入的输送带(122)、用于对托盘导向的导向板(123)、用于对输出托盘承托的承托架(124)以及输出通道(125)；所述承托架(124)包括上阻挡钣金(41a)、间隔设于上阻挡钣金(41a)下方的中阻挡钣金(42a)、侧杆(43a)以及后杆(44a)，所述中阻挡钣金(42a)设于卸托架(121)上，所述上阻挡钣金(41a)和中阻挡钣金(42a)形状为“凹”字形，所述侧杆(43a)设于上阻挡钣金(41a)和中阻挡钣金(42a)纵向两侧，所述后杆(44a)设于上阻挡钣金(41a)和中阻挡钣金(42a)中部，所述侧杆(43a)和后杆(44a)顶部延伸至上阻挡钣金(41a)，所述侧杆(43a)和后杆(44a)底部靠近输出通道(125)位置，所述中阻挡钣金(42a)上设有短杆(45a)，所述短杆(45a)底部靠近输出通道(125)位置；所述卸托架(121)位于输出通道(125)上方设有卸盘机构(126)，所述卸盘机构(126)包括多个呈矩形分布的分托轮(61a)、设于分托轮(61a)顶部的转轴(62a)以及用于驱动转轴(62a)旋转的第二驱动装置(63a)，所述第二驱动装置(63a)与卸托架(121)相连接，所述分托轮(61a)外侧设有螺旋槽(64a)，所述分托轮(61a)顶部设有入料槽(65a)，所述分托轮(61a)底部设有卸
料槽(66a)，所述入料槽(65a)和卸料槽(66a)与螺旋槽(64a)相连通。6.根据权利要求5所述的一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于：所述分托轮(61a)顶面位于入料槽(65a)处设有分托片(67a)；所述分托片(67a)外侧设有向分托轮(61a)外径延伸的延伸部(68a)。7.根据权利要求6所述的一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于：所述分托轮(61a)位于卸料槽(66a)处设有承托片(69a)，所述承托片(69a)直径尺寸大于分托轮(61a)直径尺寸；所述承托片(69a)形状为扇形；所述螺旋槽(64a)靠近分托轮(61a)外侧壁处设有凸起部(60a)，所述凸起部(60a)剖面形状为三角形。8.根据权利要求1所述的一种柔性块状物输送理料机构，其特征在于：所述抓手机构(11)包括抓手支架(1b)、设于抓手支架(1b)下方的磁抓手装置(2b)以及用于驱动磁抓手装置(2b)旋转移动的第三驱动装置(3b)，所述第三驱动装置(3b)与抓手支架(1b)相连接，所述磁抓手装置(2b)包括与第三驱动装置(3b)相连接的支撑板(201b)、间隔设于支撑板(201b)下方的挡板(202b)、滑动设于支撑板(201b)和挡板(202b)之间的移动板(203b)、用于驱动移动板(203b)移动的第一驱动机构(204b)以及设于移动板(203b)底面的磁块(205b)；所述第三驱动装置(3b)包括可转动地设于抓手支架(1b)底部的旋转块(301b)、设于旋转块(301b)靠近磁块(205b)一端面的滑块(302b)、滑动连接设于滑块(302b)上的滑轨(303b)、与滑轨(303b)相连接的摆动杆(304b)、可转动地设于抓手支架(1b)上的主动杆(305b)以及用于驱动主动杆(305b)旋转的第二驱动机构(306b)，所述主动杆(305b)相对抓手支架(1b)一侧与摆动杆(304b)铰接。9.一种柔性块状物输送理料方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，第一输送装置(2)将外部生产线上的柔性物输入，完成后柔性物通过第一转移装置(4)经过第一摄像装置(3)，第一摄像装置(3)拍摄第一转移装置(4)上柔性物，然后转换为电信号发送给外部控制中心，外部控制中心根据图像识别柔性物坐标位置，外部控制中心根据柔性物坐标位置，控制第一转移装置(4)上的并联机器人(4a)控制吸盘(4b)移动吸附不在横排位置上的柔性物，然后将位置分散的柔性物吸附并从左向右摆放成一排，对柔性物进行初步整理，完成后第一转移装置(4)上分散的柔性物位置将为大致的横排状，第一输送装置(2)继续输送柔性物通过第二摄像装置(5)，第二摄像装置(5)拍摄第一转移装置(4)上柔性物并转换为电信号发送给外部控制中心，外部控制中心识别第一输送装置(2)上柔性物的位置，然后外部控制中心根据柔性物坐标位置控制第二转移装置(7)对柔性物进行吸附，并转移吸附到第二输送装置(6)上指定位置，从而完成对柔性物的整理；第二步，第二输送装置(6)继续输送，第二输送装置(6)上的柔性物输送到安装架(801)下方后，第一驱动装置(806)驱动移动铰块(805)向上移动，移动铰块(805)移动时带动第一外夹块(803)和第二外夹块(804)向中部移动，移动铰块(805)向上移动时，移动铰块(805)上的延伸轴(85a)在导向槽(811)内滑动，由于导向槽(811)从两侧向中部、从下到上倾斜，通过导向槽(811)带动第一内夹块(808)和第二内夹块(809)从中部向两侧张开，第一外夹块(803)和第一内夹块(808)可将一列的柔性物对齐，第二外夹块(804)和第二内夹块(809)可将另一列的柔性物对齐，同时保持两列柔性物间隔距离，完成后，第一驱动装置(806)带动移动铰块(805)向下移动，第一外夹块(803)和第二外夹块(804)将向两侧旋转张开，避让柔性物，第一内夹块(808)和第二内夹块(809)将向中部移动，第一内夹块(808)和第二内夹
块(809)之间间隔距离缩小，从而避让需要输送的柔性物，第一外夹块(803)和第二外夹块(804)底部上设有多个与柔性物形状相同的卡槽(812)，卡槽(812)形状与柔性物另一半形状相同，第一外夹块(803)和第二外夹块(804)对柔性物进行卡紧时，柔性物滑入卡槽(812)内，柔性物前后间隔距离进行调整，调整完成后，第一外夹块(803)和第二外夹块(804)通过第一铰块(802)旋转张开悬空在第二输送装置(6)上方，第二输送装置(6)将整理好的柔性物继续输送；第三步，叠好的食品托盘放置在输送带(122)上，然后食品托盘通过输送带(122)输入到承托架(124)位置，侧杆(43a)对食品托盘纵向两侧位置进行阻挡，后杆(44a)对食品托盘后端进行阻挡，通过侧杆(43a)和后杆(44a)导向向下滑，短杆(45a)、侧杆(43a)以及后杆(44a)将对食品托盘四周位置进行包围导向，直至滑入到短杆(45a)底部位置，此时食品托盘位于分托轮(61a)顶面位置，随着分托轮(61a)旋转，底部的一个食品托盘外侧边将通过入料槽(65a)导向滑入螺旋槽(64a)，分托轮(61a)继续旋转将滑入螺旋槽(64a)的食品托盘向下导向移动，并且由于入料槽(65a)槽口短，卡入一个食品托盘后，分托轮(61a)上的入料槽(65a)旋转到其它位置，分托轮(61a)顶面继续对叠起的食品托盘进行承托，分托轮(61a)旋转一圈后，将一个食品托盘通过螺旋槽(64a)卸料槽(66a)滑出，滑出的托盘通过输出通道(125)输出到第三输送装置(9)上；第四步，第三输送装置(9)将托盘输送到第三转移装置(10)附近后停止输送，第三转移装置(10)将第二输送装置(6)上的柔性物转移到第三输送装置(9)上的托盘上，然后第三转移装置(10)输送到抓手机构(11)底部；第五步，第四输送装置(11a)将铁盖子输入，抓手机构(11)上的挡板(202b)将贴合着铁盖子，然后磁块(205b)吸着挡板(202b)上的铁盖子，第二驱动机构(306b)带动主动杆(305b)旋转，主动杆(305b)旋转带动摆动杆(304b)旋转，主动杆(305b)旋转到抓手支架(1b)左上方位置时，摆动杆(304b)后端的滑轨(303b)将通过滑块(302b)旋转，滑块(302b)通过旋转块(301b)固定连接，随着旋转块(301b)旋转90度左右，摆动杆(304b)旋转90度后带动挡板(202b)底部铁盖子旋转90度，然后主动杆(305b)继续旋转，带动摆动杆(304b)向上移动，摆动杆(304b)通过滑轨(303b)在滑块(302b)内向上移动，主动杆(305b)逆向旋转，然后摆动杆(304b)再逆向旋转，摆动杆(304b)向下滑动，摆动杆(304b)向下移动过程中，将挡板(202b)底部的铁盖子盖合在托盘上，然后磁抓手装置(2b)内置移动板(203b)与挡板(202b)之间间隔距离增大，挡板(202b)上的铁盖子将下落到托盘上并同时进行压紧，从而完成对铁盖子的转移输送，第二驱动机构(306b)带动主动杆(305b)旋转，主动杆(305b)旋转带动摆动杆(304b)旋转，主动杆(305b)旋转到抓手支架(1b)右下位置时，摆动杆(304b)后端的滑轨(303b)将通过滑块(302b)旋转，滑块(302b)通过旋转块(301b)固定连接，随着旋转块(301b)旋转90度左右，摆动杆(304b)旋转90度后带动挡板(202b)底部铁盖子旋转90度，然后主动杆(305b)继续旋转，带动摆动杆(304b)向左推进，摆动杆(304b)通过滑轨(303b)在滑块(302b)上向左移动，滑动杆将移动到第四输送装置(11a)位置，然后持续对铁盖子进行输入。10.根据权利要求9所述的一种柔性块状物输送理料方法，其特征在于：第三步中，分托轮(61a)顶面位于入料槽(65a)处还设置有分托片(67a)；分托片(67a)可拆卸安装在分托轮(61a)上，分托片(67a)阻挡入料槽(65a)面积，调整入料槽(65a)大小。

技术总结

本发明涉及柔性块状物输送整理设备领域，尤其涉及一种柔性块状物输送理料机构及其理料方法，包括支撑架及依流水线设于支撑架上的第一输送装置、第一摄像装置、第一转移装置、第二摄像装置、第二输送装置、第二转移装置、卸托机、第三输送装置以及第三转移装置；其中第一摄像装置拍摄第一转移装置上柔性物，根据柔性物坐标位置，控制第一转移装置上的并联机器人控制吸盘移动吸附不在横排位置上的柔性物，然后将位置分散的柔性物吸附并从左向右摆放成一排，对柔性物进行初步整理，解决了现有柔性物通过生产装置产生出来后，零散的堆放在输送装置上，需要人工铺平，进行整理摆放效率低的技术问题。技术问题。技术问题。