一种平行四边形连杆结构的四轴机械手的制作方法

1.本实用新型属于四轴机械手领域，具体涉及一种平行四边形连杆结构的四轴机械手。

背景技术：

2.目前，多数类型的机械手皆为电机与关节一体化设计，其特点是关节与电机在一起，提升了电机传动效率与动作精度。
3.但是，其运行时需要克服较大的自重与自身较大的惯性，致使这种结构的机械手能达到的负载水平并不高。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种平行四边形连杆结构的四轴机械手，结构简单，重心比较低，所以其运行稳定，负载水平也比较高。
5.实现本实用新型目的的技术解决方案为：
6.一种平行四边形连杆结构的四轴机械手，包括底座、旋转盘、第一驱动电机、第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构和第三平行四边形连杆机构；
7.所述底座上设置旋转盘，第一平行四边形连杆机构设置在旋转盘上，第二平行四边形连杆机构与第一平行四边形连杆机构的末端连接，第二平行四边形连杆机构的末端设置第三平行四边形连杆机构；
8.所述底座上设置第一驱动电机，第一驱动电机的输出端与旋转盘连接。
9.进一步的，还包括第二驱动电机；
10.所述第二驱动电机设置在第一平行四边形连杆机构上，第二驱动电机的输出端与第一平行四边形连杆机构中的连杆连接，用于驱动第一平行四边形连杆机构的上下摆动。
11.进一步的，还包括第三驱动电机；
12.所述第三驱动电机设置在第一平行四边形连杆机构上，第三驱动电机的输出端与第一平行四边形连杆机构中的连杆连接，用于驱动第一平行四边形连杆机构的前后摆动。
13.进一步的，还包括第四驱动电机；
14.所述第四驱动电机设置在第三平行四边形连杆机构上，输出端与第三平行四边形连杆机构连接。
15.进一步的，所述第三平行四边形连杆机构包括两个，左右对称设置，两个第三平行四边形连杆机构之间通过齿轮啮合连接，第四驱动电机的输出端与其中一个第三平行四边形连杆机构上的齿轮连接。
16.进一步的，所述第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构和第三平行四边形连杆机构均采用铝合金材料。
17.进一步的，所述第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构和第三平行四边形连杆机构之间均通过轴承连接。
18.本实用新型与现有技术相比，其显著优点为：
19.(1)本实用新型的技术方案采用了轻型的平行四边形连杆结构，电机整体下置，机械手运行时不需要克服所有电机的自重，且其拥有较高的电机传动效率与定位精度，结构简单，重心比较低，所以其运行稳定，负载水平也比较高。
20.(2)本实用新型的技术方案整体转动关节的部分均采用轴承连接，有效提升传动效率与定位精度，也降低了零件的磨损，提升了使用寿命。
21.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。
附图说明
22.图1为本实用新型的平行四边形连杆结构的四轴机械手整体结构示意图。
23.图2为本实用新型的平行四边形连杆结构的四轴机械手的第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机结构示意图。
24.图3为本实用新型的平行四边形连杆机构的第三平行四边形连杆机构结构示意图1。
25.图4为本实用新型的平行四边形连杆机构的第三平行四边形连杆机构结构示意图2。
具体实施方式
26.实施例
27.结合图1至图4，一种平行四边形连杆结构的四轴机械手，包括底座b1、旋转盘b2、第一驱动电机j1、第一平行四边形连杆机构1、第二平行四边形连杆机构2和第三平行四边形连杆机构3；
28.所述底座b1上设置旋转盘b2，第一平行四边形连杆机构1设置在旋转盘b2上，第二平行四边形连杆机构2与第一平行四边形连杆机构1的末端连接，第二平行四边形连杆机构2的末端设置第三平行四边形连杆机构3；
29.所述底座b1上设置第一驱动电机j1，第一驱动电机j1的输出端与旋转盘b2连接。
30.进一步的，还包括第二驱动电机j2；
31.所述第二驱动电机j2设置在第一平行四边形连杆机构1上，第二驱动电机j2的输出端与第一平行四边形连杆机构1中的连杆连接，用于驱动第一平行四边形连杆机构1的上下摆动。
32.进一步的，还包括第三驱动电机j3；
33.所述第三驱动电机j3设置在第一平行四边形连杆机构1上，第三驱动电机j3的输出端与第一平行四边形连杆机构1中的连杆连接，用于驱动第一平行四边形连杆机构1的前后摆动。
34.进一步的，还包括第四驱动电机j4；
35.所述第四驱动电机j4设置在第三平行四边形连杆机构3上，输出端与第三平行四边形连杆机构3连接。
36.进一步的，所述第三平行四边形连杆机构3包括两个，左右对称设置，两个第三平行四边形连杆机构3之间通过齿轮啮合连接，第四驱动电机j4的输出端与其中一个第三平
行四边形连杆机构3上的齿轮连接。
37.进一步的，所述第一平行四边形连杆机构1、第二平行四边形连杆机构2和第三平行四边形连杆机构3均采用铝合金材料，整体重量较轻。
38.进一步的，所述第一平行四边形连杆机构1、第二平行四边形连杆机构2和第三平行四边形连杆机构3之间均通过轴承连接。
39.工作时，第一驱动电机j1驱动与其输出轴连接的旋转盘b2，使其机械手可以绕着底座b1水平旋转；
40.第二驱动电机j2通过左侧第一平行四边形连杆机构1的连杆机构实现机械手大臂的俯仰摆动；
41.第三驱动电机j3通过右侧第一平行四边形连杆机构1的连杆机构，第一平行四边形连杆机构1的该连杆驱动第二平行四边形连杆机构2前后运动，实现机械手大臂的前后伸缩；
42.即第二平行四边形连杆机构1包括两个连杆，并共同连接第二平行四边形连杆机构2，第二驱动电机j2和第三驱动电机j3分别连接第二平行四边形连杆机构1的两侧连杆，驱动机械手完成俯仰和前后维度的运动；
43.第四驱动电机j4驱动夹爪，即两个第三平行四边形连杆机构3的夹取和松开。
44.除夹爪处的驱动电机之外，其余电机均在机械手下方，降低了整体的重心，使其在工作时不易倾倒。
45.以上实施例显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

技术特征：

1.一种平行四边形连杆结构的四轴机械手，其特征在于，包括底座(b1)、旋转盘(b2)、第一驱动电机(j1)、第一平行四边形连杆机构(1)、第二平行四边形连杆机构(2)和第三平行四边形连杆机构(3)；所述底座(b1)上设置旋转盘(b2)，第一平行四边形连杆机构(1)设置在旋转盘(b2)上，第二平行四边形连杆机构(2)与第一平行四边形连杆机构(1)的末端连接，第二平行四边形连杆机构(2)的末端设置第三平行四边形连杆机构(3)；所述底座(b1)上设置第一驱动电机(j1)，第一驱动电机(j1)的输出端与旋转盘(b2)连接。2.根据权利要求1所述的平行四边形连杆结构的四轴机械手，其特征在于，还包括第二驱动电机(j2)；所述第二驱动电机(j2)设置在第一平行四边形连杆机构(1)上，第二驱动电机(j2)的输出端与第一平行四边形连杆机构(1)中的连杆连接，用于驱动第一平行四边形连杆机构(1)的上下摆动。3.根据权利要求2所述的平行四边形连杆结构的四轴机械手，其特征在于，还包括第三驱动电机(j3)；所述第三驱动电机(j3)设置在第一平行四边形连杆机构(1)上，第三驱动电机(j3)的输出端与第一平行四边形连杆机构(1)中的连杆连接，用于驱动第一平行四边形连杆机构(1)的前后摆动。4.根据权利要求1所述的平行四边形连杆结构的四轴机械手，其特征在于，还包括第四驱动电机(j4)；所述第四驱动电机(j4)设置在第三平行四边形连杆机构(3)上，输出端与第三平行四边形连杆机构(3)连接。5.根据权利要求4所述的平行四边形连杆结构的四轴机械手，其特征在于，所述第三平行四边形连杆机构(3)包括两个，左右对称设置，两个第三平行四边形连杆机构(3)之间通过齿轮啮合连接，第四驱动电机(j4)的输出端与其中一个第三平行四边形连杆机构(3)上的齿轮连接。6.根据权利要求1-5任意一项所述的平行四边形连杆结构的四轴机械手，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构(1)、第二平行四边形连杆机构(2)和第三平行四边形连杆机构(3)均采用铝合金材料。7.根据权利要求1-5任意一项所述的平行四边形连杆结构的四轴机械手，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构(1)、第二平行四边形连杆机构(2)和第三平行四边形连杆机构(3)之间均通过轴承连接。

技术总结

本实用新型公开了一种平行四边形连杆结构的四轴机械手，包括底座、旋转盘、四个驱动电机、三个平行四边形连杆机构；所述底座上设置旋转盘，第一平行四边形连杆机构设置在旋转盘上，第二平行四边形连杆机构与第一平行四边形连杆机构的末端连接，第二平行四边形连杆机构的末端设置第三平行四边形连杆机构，底座上设置第一驱动电机，第一驱动电机驱动旋转盘的旋转，使得机械手水平旋转，第二驱动电机、第三驱动电机驱动机械手的俯仰和前后运动，第四驱动电机驱动机械手的夹爪的夹取和松开。本实用新型的四轴机械手整体重量低、重心低，使用时不易倾倒，负载水平高，且可以实现多维度的自由活动，传动效率高。传动效率高。传动效率高。