一种基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘

1.本实用新型涉及欠驱动连杆结构技术领域，尤其涉及一种基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘。

背景技术：

2.大型金属管壁吸附作业场景逐渐增多，如大型管壁焊接，管壁焊缝打磨，以及喷漆等。但针对该场景的管壁吸附机器人，大多轴距不可调节，能工作的金属管壁直径较固定，或调节较复杂，针对该问题，我们设计了一种基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘。

技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘。
4.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘，包括底盘，所述底盘的一侧固定安装有连接盘，所述连接盘一侧的顶端可拆卸安装有动力轴，所述动力轴的一侧可拆卸安装有动力辊，所述动力辊的一侧固定安装有连接固定轴，所述底盘的一侧可拆卸安装有第一动力轮，所述底盘一侧的底端可拆卸安装有第二动力轮，所述底盘一侧的顶端可拆卸安装有第三动力轮。
5.与相关技术相比较，本实用新型提供的基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘有如下有益效果：
6.本实用新型提供基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘，通过底盘，连接盘，动力轴，动力辊，连接固定轴，第一动力轮，第二动力轮和第三动力轮相配合,使其运动不能被其唯一原动件完全控制，在其工作时，配合不同曲率弧形工作表面，达到被动变形，从而更大程度的包裹与贴合工作弧面，配合连杆外表面包裹的磁吸履带，达到了大型金属工作表面吸附作业能力，针对传统弧面工作型机器人在不同曲率工作表面频繁调节轴距等复杂作业的问题，解决了其适应能力低且不能根据工作平台曲率变化而主动适应的缺点。
附图说明
7.图1为本实用新型的立体结构示意图。
8.图中标号：1、底盘；2、连接盘；3、动力轴；4、动力辊；5、连接固定轴；6、第一动力轮；7、第二动力轮；8、第三动力轮。
具体实施方式
9.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
10.实施例一：
11.请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘，包括底盘1，底盘1的一侧固定安装有连接盘2，连接盘2一侧的顶端可拆卸安装有动力轴3，动力轴3的一侧可拆卸安装有动力辊4，动力辊4的一侧固定安装有连接固定轴5，底盘1的一侧可拆卸安装有第一动力轮6，底盘1一侧的底端可拆卸安装有第二动力轮7，底盘1一侧的顶端可拆卸安装有第三动力轮8。
12.在实施方案中，通过底盘1，连接盘2，动力轴3，动力辊4，连接固定轴5，第一动力轮6，第二动力轮7和第三动力轮8相配合,使其运动不能被其唯一原动件完全控制，在其工作时，配合不同曲率弧形工作表面，达到被动变形，从而更大程度的包裹与贴合工作弧面，配合连杆外表面包裹的磁吸履带，达到了大型金属工作表面吸附作业能力，针对传统弧面工作型机器人在不同曲率工作表面频繁调节轴距等复杂作业的问题，解决了其适应能力低且不能根据工作平台曲率变化而主动适应的缺点。
13.工作原理：
14.通过两个底盘1放在同一高度，使其运动不能被其唯一原动件完全控制，在其工作时，配合不同曲率弧形工作表面，达到被动变形，从而更大程度的包裹与贴合工作弧面，配合连杆外表面包裹的磁吸履带，达到了大型金属工作表面吸附作业能力，针对传统弧面工作型机器人在不同曲率工作表面频繁调节轴距等复杂作业的问题，解决了其适应能力低且不能根据工作平台曲率变化而主动适应的缺点。

技术特征：

1.一种基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘，包括底盘(1)，所述底盘(1)的一侧固定安装有连接盘(2)，其特征在于：所述连接盘(2)一侧的顶端可拆卸安装有动力轴(3)，所述动力轴(3)的一侧可拆卸安装有动力辊(4)，所述动力辊(4)的一侧固定安装有连接固定轴(5)，所述底盘(1)的一侧可拆卸安装有第一动力轮(6)，所述底盘(1)一侧的底端可拆卸安装有第二动力轮(7)，所述底盘(1)一侧的顶端可拆卸安装有第三动力轮(8)。

技术总结

本实用新型公开了一种基于欠驱动连杆结构的曲面移动自适应底盘，涉及欠驱动连杆结构技术领域，包括底盘，所述底盘的一侧固定安装有连接盘，所述连接盘一侧的顶端可拆卸安装有动力轴。通过底盘，连接盘，动力轴，动力辊，连接固定轴，第一动力轮，第二动力轮和第三动力轮相配合,使其运动不能被其唯一原动件完全控制，在其工作时，配合不同曲率弧形工作表面，达到被动变形，从而更大程度的包裹与贴合工作弧面，配合连杆外表面包裹的磁吸履带，达到了大型金属工作表面吸附作业能力，针对传统弧面工作型机器人在不同曲率工作表面频繁调节轴距等复杂作业的问题，解决了其适应能力低且不能根据工作平台曲率变化而主动适应的缺点。根据工作平台曲率变化而主动适应的缺点。根据工作平台曲率变化而主动适应的缺点。