一种数据调整方法、装置、终端设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及通信技术领域，特别是指一种数据调整方法、装置、终端设备及可读存储介质。

背景技术：

2.路侧设备检测车辆的行驶数据是车路协同和自动驾驶的基本需求，为了及时准确地感知全局场景下的多源数据，往往会安装多个路侧设备(如摄像头、雷达)。各类路侧设备存在感知频率不同、感知识别速度不同以及数据通信协议不同导致数据传输速度不同。会导致不同路侧设备对真实世界中同一时刻的场景做出检测，即便经过数据处理装置对接收到的数据进行数据处理，车辆接收到经过数据处理装置处理后的数据时刻也不是同一时刻，甚至可能存在秒级的偏差，这一时长的偏差会导致车辆行驶过程中有米级甚至十米级的偏差，对于车辆的行驶安全安全有着很大的影响。

技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种数据调整方法、装置、终端设备及可读存储介质，用以解决相关技术中不同路侧设备对同一时刻的场景做出检测，但是车辆接收到经过数据处理装置处理后的数据时刻不是同一时刻的问题。
4.为达到上述目的，本发明的实施例提供一种数据调整方法，应用于数据处理装置，包括：
5.获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；
6.根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；
7.其中，所述第一信息中包括所述第一数据。
8.进一步地，所述获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，包括：
9.确定所述路侧设备发送第一数据的第一时刻以及所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻；
10.根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述第一时长。
11.进一步地，若所述数据处理装置在第三时刻之后和第四时刻之前接收到所述目标车辆发送的第二数据，所述第一信息还包括：第二数据；
12.其中，所述第三时刻为所述数据处理装置接收到所述路侧设备发送的多组所述第一数据中的第一组数据的时刻，所述第四时刻为所述数据处理装置接收到所述第一数据中的最后一组数据的时刻。
13.进一步地，所述方法还包括：
14.获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长；
15.根据所述第二时长、第三时长以及第四时长，确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述数据处理装置开始处理所述第一信息的第五时长；
16.其中，所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
17.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
18.进一步地，所述获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三数据的第二时长，包括：
19.获取本次之前的m次所述目标车辆发送所述第二数据的第五时刻，以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻，m为大于1的整数；
20.对m个所述第六时刻与所述第五时刻的差值取平均值，得到所述第二时长。
21.进一步地，所述方法还包括：
22.获取发送所述第三信息的第七时刻以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻；
23.根据所述第七时刻以及所述第六时刻，确定矫正时长；
24.根据所述矫正时长对所述第三时长进行矫正，得到矫正后的第三时长，并根据所述矫正后的第三时长对所述第三时长进行更新。
25.进一步地，所述方法还包括：
26.根据第六时长对第三信息进行补偿，得到第四信息，并将所述第四信息发送给所述目标车辆；
27.其中，所述第六时长为第三时长与第四时长的和；
28.所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
29.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
30.进一步地，所述方法还包括：
31.在预设时间内，当前时刻接收到的所述第一数据的组数小于n的情况下，确定所述第一数据丢失，n为所述路侧设备的数量；
32.获取当前时刻之前l次接收到的所述第一数据的l个时刻与每次接收到的所述第一数据的对应关系，l为大于1的整数；
33.根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿。
34.进一步地，所述根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿，包括：
35.确定预测时间区间，所述当前时刻属于所述预测时间区间；
36.根据所述对应关系计算所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据；
37.根据所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据确定丢失的所述第一数据，并将丢失的所述第一数据发送至所述数据处理装置。
38.为达到上述目的，本发明的实施例提供一种数据调整装置，包括
39.第一获取模块，用于获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所
述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；
40.第一补偿模块，用于根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；
41.其中，所述第一信息中包括所述第一数据。
42.进一步地，所述获取模块，还用于：
43.确定所述路侧设备发送第一数据的第一时刻以及所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻；
44.根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述第一时长。
45.进一步地，若所述数据处理装置在第三时刻之后和第四时刻之前接收到所述目标车辆发送的第二数据，所述第一信息还包括：第二数据；
46.其中，所述第三时刻为所述数据处理装置接收到所述路侧设备发送的多组所述第一数据中的第一组数据的时刻，所述第四时刻为所述数据处理装置接收到所述第一数据中的最后一组数据的时刻。
47.进一步地，所述装置还包括：
48.第二获取模块，用于获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长；
49.第一确定模块，用于根据所述第二时长、第三时长以及第四时长，确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述数据处理装置开始处理所述第一信息的第五时长；
50.其中，所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
51.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
52.进一步地，所述第二获取模块，还用于：
53.获取本次之前的m次所述目标车辆发送所述第二数据的第五时刻，以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻，m为大于1的整数；
54.对m个所述第六时刻与所述第五时刻的差值取平均值，得到所述第二时长。
55.进一步地，所述装置还包括：
56.第三获取模块，用于获取发送所述第三信息的第七时刻以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻；
57.第二确定模块，用于根据所述第七时刻以及所述第六时刻，确定矫正时长；
58.矫正模块，用于根据所述矫正时长对所述第三时长进行矫正，得到矫正后的第三时长，并根据所述矫正后的第三时长对所述第三时长进行更新。
59.进一步地，所述装置还包括：
60.发送模块，用于根据第六时长对第三信息进行补偿，得到第四信息，并将所述第四信息发送给所述目标车辆；
61.其中，所述第六时长为第三时长与第四时长的和；
62.所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
63.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数
据。
64.进一步地，所述装置还包括：
65.第三确定模块，用于在预设时间内，当前时刻接收到的所述第一数据的组数小于n的情况下，确定所述第一数据丢失，n为所述路侧设备的数量；
66.第四获取模块，用于获取当前时刻之前l次接收到的所述第一数据的l个时刻与每次接收到的所述第一数据的对应关系，l为大于1的整数；
67.第二补偿模块，用于根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿。
68.进一步地，所述第二补偿模块，还用于：
69.确定预测时间区间，所述当前时刻属于所述预测时间区间；
70.根据所述对应关系计算所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据；
71.根据所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据确定丢失的所述第一数据，并将丢失的所述第一数据发送至所述数据处理装置。
72.为达到上述目的，本发明的实施例提供一种终端设备，包括处理器和收发器；
73.所述收发器用于获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；
74.所述处理器用于根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；
75.其中，所述第一信息中包括所述第一数据。
76.为达到上述目的，本发明的实施例提供一种终端设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；所述处理器执行所程序或指令时实现如上所述的数据调整方法。
77.为达到上述目的，本发明的实施例提供一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上所述的数据调整方法中的步骤。
78.本发明的上述技术方案的有益效果如下：
79.本发明实施例的数据调整方法，通过确定路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，并根据第一时长对包括所述第一数据的第一信息进行补偿，得到第一信息在第一时长之后的数据作为第二信息。本发明实施例的数据调整方法，通过将接收到的路侧设备上传的数据进行时间补偿，并将不同路侧设备上传的数据对齐到同一时刻。降低了由于路侧设备的不同以及所述路侧设备对数据进行传输和处理过程中时延的影响，使得车辆接收到的数据更加真实。
附图说明
80.图1为本发明实施例的数据调整方法的流程示意图；
81.图2为本发明实施例的数据调整装置的示意图；
82.图3为本发明实施例的终端设备的结构图。
具体实施方式
83.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
84.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的
特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
85.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
86.另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
87.在本技术所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它数据确定b。
88.如图1所示，本发明实施例的一种数据调整方法，应用于数据处理装置，包括：
89.步骤101，获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；
90.步骤102，根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；
91.其中，所述第一信息中包括所述第一数据。
92.需要说明的是，路侧设备通过路侧安装的多个路侧设备分别对于各自目标区域的数据进行采集，得到各自目标区域的实时数据。要先利用坐标转换的方法，将每个路侧设备检测的实时数据目标物从各自的相对坐标系中转换到大地坐标系中，即将所有路侧设备采集到的数据转换到同一个空间下。
93.可选地，所述数据处理装置可以设置于边缘侧，例如可以设置于路侧设备，也可以设置于网络侧，例如服务器。
94.可选地，所述目标车辆的状态数据包括：所述目标车辆的车牌、车辆尺寸信息、车辆坐标、运行速度以及航向角等信息。
95.本发明一实施例中，所述对所述第一信息进行数据补偿包括：获取历史数据中所述第一信息与所述路侧设备发送所述第一信息的时刻的对应关系；根据对应关系，得到所述路侧设备发送第一数据之后第一时长时的第二信息；所述数据处理装置对所述第二信息进行处理。
96.举例说明，利用所述第一数据传输过程的时延δt，可以对于目标车辆的数据进行更新，一般来说时延属于毫秒级，加上所述路侧设备感知识别等算法的计算时间后，时延一般在50-100毫秒左右(参考主流摄像头感知输出频率约为10-25hz，即每40-100ms上传一帧数据结果)，在这一时间长度内，目标车辆的运动状态变化幅度不会很大。
97.设定时间间隔的阈值t_th，在此阈值之内可以认为物体在这一段时间内做匀速直线运动。设定速度阈值v_th，对于在这一速度阈值之下的速度，认为其运动状态速度正常。对于δt＜t_th的情况下，如果一个目标车辆i当前的速度v_i＜v_th，即时延较小且所述目标车辆的速度没有很快的情况下，可以认为所述目标车辆在这一短时间δt内，移动是按照当前运动状态做匀速直线运动的，即可以根据所述目标车辆当前的坐标信息、朝向信息和速度信息计算得到在δt时间后，所述目标车辆的坐标信息。
98.对于所述第一数据，需进行第一时长的时间补偿，进行时间补偿后的所述第一数据为第二信息，即为路侧设备发送第一数据之后的第一时长的状态信息。如上述情况根据
匀速直线运动可以设置物体状态转移方程：x
′
＝fx；
99.其中，x为所述路侧设备采集到的所述目标车辆在所述路侧设备发送所述第一数据时的状态数据；x
′
为所述目标车辆在所述路侧设备发送第一数据之后的第一时长的状态信息；
100.其中p
x
、py为所述目标车辆的世界坐标，v
x
、vy为所述目标车辆在x、y方向的速度分量，可根据速度v与朝向角θ计算得到：v
x
＝v
×
cosθ，vy＝v
×
sinθ。
101.f为系统状态改变矩阵，其中，δt为所述第一时长。
102.最终得到x
′
为所述目标车辆在时间补偿后的状态信息。
103.本发明实施例的数据调整方法，通过确定路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，并根据第一时长对包括所述第一数据的第一信息进行补偿，得到第一信息在第一时长之后的数据作为第二信息。本发明实施例的数据调整方法，通过将接收到的路侧设备上传的数据进行时间补偿，并将不同路侧设备上传的数据对齐到同一时刻。降低了由于路侧设备的不同以及数据进行传输和处理过程中时延的影响，使得车辆接收到的数据更加真实。
104.可选地，所述获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，包括：
105.确定所述路侧设备发送第一数据的第一时刻以及所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻；
106.根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述第一时长。
107.可选地，所述第一时长为所述第二时刻与所诉第一时刻的差值。
108.在本发明一实施例中，通过时间戳的方式确定所述第一时刻和所述第二时刻。路侧设备向所述数据处理装置发送所述第一数据时，产生第一时间戳，所述第一时间戳表示的时间即为所述路侧设备发送第一数据的第一时刻；所述数据处理装置在开始处理接收到所述第一数据时，产生第二时间戳，所述第二时间戳表示的时间即为所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻。
109.在本发明一实施例中，所述路侧设备的数量为n，即n组第一数据同时发送至所述数据处理装置，根据接收到所述n组第一数据是的时间戳可知所述数据处理装置接收到每组数据的时刻，例如所述数据处理装置接收到所述n组第一数据的时间分别为t1、t2、t3、....tn；此时将每个路侧设备发送的数据对齐到同一时刻，即对每组所述第一数据进行第一时长的时间补偿，得到所述第二信息；并在第二时刻tc对所述n组第一数据进行数据处理。
110.本发明一实施例中，所述数据处理包括数据融合，且可以按照时间或者空域进行数据融合，例如按空域进行数据融合：将数据进行集中并按坐标进行排序，计算相邻数据之间的相似度，根据相似度系数的大小，对相似度系数最高的目标物组合进行状态的融合。
111.本发明实施例的数据调整方法，通过对所述路侧设备发送的多组数据进行时间补偿的方式，将所述路侧设备发送的多组数据对齐到同一时刻，进而所述数据处理装置对处于同一时刻的数据进行处理，使得目标车辆接收到的数据更加真实可靠。
112.可选地，若所述数据处理装置在第三时刻之后和第四时刻之前接收到所述目标车辆发送的第二数据，所述第一信息还包括：第二数据；
113.其中，所述第三时刻为所述数据处理装置接收到所述路侧设备发送的多组所述第一数据中的第一组数据的时刻，所述第四时刻为所述数据处理装置接收到所述第一数据中的最后一组数据的时刻。
114.需要说明的是，目标车辆可以通过车载单元将车辆自身运动状态信息(如坐标、速度、航向角等)及静态信息(如车牌、车辆型号信息等)发送至数据处理装置。
115.可选地，所述数据处理装置在只接收到所述路侧设发送的第一数据时，仅对所述第一数据进行融合处理；所述数据处理装置在同时接收到所述路侧设发送的第一数据和所述目标车辆发送的第二数据时，同时对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理。
116.本发明一实施例中，若所述数据处理装置在接收n组所述第一数据的过程中接收到了所述目标车辆发送的第二数据，则所述第一信息包括第一数据和第二行数据；若所述数据处理装置在接收n组所述第一数据的过程中没有接收到所述目标车辆发送的第二数据，则所述第一信息包括第一数据。
117.本发明实施例的数据调整方法，通过对所述路侧设备发送的多组第一数据以及目标车辆发送的第二数据进行时间补偿的方式，将所述路侧设备发送的多组第一数据和目标车辆发送的第二数据对齐到同一时刻，进而所述数据处理装置对处于同一时刻的所述第一数据和所述第二数据进行处理，使得目标车辆接收到的数据更加真实可靠。
118.可选地，所述方法还包括：
119.获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长；
120.根据所述第二时长、第三时长以及第四时长，确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述数据处理装置开始处理所述第一信息的第五时长；
121.其中，所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
122.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
123.可选地，所述第五时长＝所述第二时长－第三时长－第四时长。
124.本发明一实施例中，获取本次之前的p次的所述第二时刻以及所述数据处理装置发送所述第三信息的第八时刻，p为大于1的整数；
125.对p个所述第八时刻与所述第二时刻的差值取平均值，得到所述第三时长；
126.获取本次之前的p次所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻；
127.对p个所述第六时刻与所述第八时刻的差值取平均值，得到所述第四时长。
128.本发明实施例的数据调整方法，通过预先设定所述数据处理装置对所述第二信息进行处理所需要的第三时长，和所述数据处理装置将所述第三信息发送给所述目标车辆的
第四时长，并通过确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长，使得所述数据处理装置能够准确且方便的得到所述第五时长，并根据所述第五时长对所述第二数据进行第五时长的时间补偿，得到第二信息。
129.可选地，所述获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三数据的第二时长，包括：
130.获取本次之前的m次所述目标车辆发送所述第二数据的第五时刻，以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻，m为大于1的整数；
131.对m个所述第六时刻与所述第五时刻的差值取平均值，得到所述第二时长。
132.本发明实施例的数据调整方法，通过根据历史数据确定的所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三数据的第二时长，减去所述第三时长和所述第四时长，能够准确得到所述第五时长，为对所述第二数据进行的实际补偿提供数据支持。
133.可选地，所述方法还包括：
134.获取发送所述第三信息的第七时刻以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻；
135.根据所述第七时刻以及所述第六时刻，确定矫正时长；
136.根据所述矫正时长对所述第三时长进行矫正，得到矫正后的第三时长，并根据所述矫正后的第三时长对所述第三时长进行更新。
137.本方案的一实施例中，所述矫正后的第三时长＝所述第三时长
×
第一权重+所述矫正后的第三时长
×
第二权重。
138.本发明实施例的数据调整方法，通过对本次矫正时长的计算，对下次数据传输的第三时长进行更新，即对所述第三时长的确定不仅仅依赖历史数据，还根据所述数据处理装置将第三信息发送给所述目标车辆所需的实际时长对下一次数据传输的所述第三时长进行矫正以及更新，使得所述第三时长在经过多次更新之后越来与接近实际时长。
139.可选地，所述方法还包括：
140.根据第六时长对第三信息进行补偿，得到第四信息，并将所述第四信息发送给所述目标车辆；
141.其中，所述第六时长为第三时长与第四时长的和；
142.所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
143.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
144.本发明一实施例中，首先，对进行数据处理之前的所述第一信息进行时间补偿，得到所述第二信息，然后对所述第二信息进行数据处理，得到所述第三信息；其次，对所述数据处理装置处理所述第二信息所需的第三时长、所述数据处理设备将所述第三信息发送至所述目标车辆所需的第四时长进行时间补偿。
145.本发明实施例的数据调整方法，对数据处理所需时长以及将第三信息发送至目标车辆所需时长进行时间补偿，通过时间补偿，能让不同的路侧设备发送的所述第一数据以及所述目标车辆发送的第二数据的同步效果更好，并弥补所述数据处理装置进行数据处理
以及传输造成的时延。
146.可选地，所述方法还包括：
147.在预设时间内，当前时刻接收到的所述第一数据的组数小于n的情况下，确定所述第一数据丢失，n为所述路侧设备的数量；
148.获取当前时刻之前l次接收到的所述第一数据的l个时刻与每次接收到的所述第一数据的对应关系，l为大于1的整数；
149.根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿。
150.需要说明的是，由于网络原因，如带宽限制可能会导致短时间内流量突增造成数据堆积、网络波动导致短时间内数据丢失。会导致某一路侧设备或某几个路侧设备所采集的数据在一段时间之内无法发送到数据处理模块。从而导致这段时间的所述第一数据存在丢失的情况。
151.本发明一实施例中，对于每个路侧设备发送的第一数据，记录其上次发送时间，并判断在预设时间是否有新的数据发送到所述数据处理装置。如有较长时间无数据上传，认为该路侧设备的第一数据丢失，基于时间补偿方案，可以对这一段时间第一数据的丢失情况进行补偿。需要说明的是，在丢失数据补偿时间达到时间阈值之后，继续补偿会产生过大的偏差，因此若路侧设备的第一数据丢失时间较长，不再对该路侧设备的第一数据进行补偿。
152.本发明实施例的数据调整方法，能够判断所述第一数据的丢失情况，在所述第一数据丢失的情况下，对进行补偿，弥补丢失时间内的所述第一数据，以此更好的保持所述第一数据完整性和连贯性。本方案的数据调整方法，能够动态调整所述第一数据质量，提升了自动驾驶领域的安全性和可靠性。
153.可选地，所述根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿，包括：
154.确定预测时间区间，所述当前时刻属于所述预测时间区间；
155.根据所述对应关系计算所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据；
156.根据所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据确定丢失的所述第一数据，并将丢失的所述第一数据发送至所述数据处理装置。
157.举例说明，在所述第一数据丢失的情况下，需要进行丢失数据补偿。丢失数据补偿依赖于该路侧装备的历史数据，对于当前时刻的第一数据进行预测补偿。此处的预测补偿可以基于轨迹预测的方法，利用历史多帧数据预测未来多帧数据，在预测得到的多帧数据中，计算出丢失的第一数据。
158.如预测数据得到的为t1时刻、t2时刻、t3时刻...的值d_t1，d_t2，d_t3...。则对于丢失所述第一数据的时刻tn，到tn所处在的两个相邻预测时间区间(t
i,
t
i+1
)，tn∈(ti,t
i+1
)。将tn与d_t2的对应关系估算为线性关系，可以根据tn处于预测时间区间的位置比例，计算tn时刻的第一数据s_tn；
159.如需要更加准确的计算丢失的第一数据，可以根据预测数据的逐帧状态s_t1，s_t2，s_t3...进行插值计算，其中s_t1为t1时刻的第一数据，s_t2为t2时刻的第一数据，通过线性回归得到的所述第一数据函数s(t)，将tn带入其中计算得到在tn时刻的状态信息s_tn。
160.本发明实施例的数据调整方法，通过对丢失的第一数据进行补偿，使得目标车辆接收到的数据更加完整。本方案的数据调整方法，能够动态调整所述第一数据质量，提升了
自动驾驶领域的安全性和可靠性。
161.如图2所示，本发明的实施例的一种数据调整装置200，包括
162.第一获取模块201，用于获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；
163.第一补偿模块202，用于根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；
164.其中，所述第一信息中包括所述第一数据。
165.本发明实施例的数据调整装置，通过确定路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，并根据第一时长对包括所述第一数据的第一信息进行补偿，得到第一信息在第一时长之后的数据作为第二信息。本发明实施例的数据调整方法，通过将接收到的路侧设备上传的数据进行时间补偿，并将不同路侧设备上传的数据对齐到同一时刻。降低了由于路侧设备的不同以及数据进行传输和处理过程中时延的影响，使得车辆接收到的数据更加真实。
166.可选地，所述获取模块，还用于：
167.确定所述路侧设备发送第一数据的第一时刻以及所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻；
168.根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述第一时长。
169.本发明实施例的数据调整装置，通过对所述路侧设备发送的多组数据进行时间补偿的方式，将所述路侧设备发送的多组数据对齐到同一时刻，进而所述数据处理装置对处于同一时刻的数据进行处理，使得目标车辆接收到的数据更加真实可靠。
170.可选地，若所述数据处理装置在第三时刻之后和第四时刻之前接收到所述目标车辆发送的第二数据，所述第一信息还包括：第二数据；
171.其中，所述第三时刻为所述数据处理装置接收到所述路侧设备发送的多组所述第一数据中的第一组数据的时刻，所述第四时刻为所述数据处理装置接收到所述第一数据中的最后一组数据的时刻。
172.本发明实施例的数据调整装置，通过对所述路侧设备发送的多组第一数据以及目标车辆发送的第二数据进行时间补偿的方式，将所述路侧设备发送的多组第一数据和目标车辆发送的第二数据对齐到同一时刻，进而所述数据处理装置对处于同一时刻的所述第一数据和所述第二数据进行处理，使得目标车辆接收到的数据更加真实可靠。
173.可选地，所述装置还包括：
174.第二获取模块，用于获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长；
175.第一确定模块，用于根据所述第二时长、第三时长以及第四时长，确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述数据处理装置开始处理所述第一信息的第五时长；
176.其中，所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
177.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
178.本发明实施例的数据调整装置，通过预先设定所述数据处理装置对所述第二信息进行处理所需要的第三时长，和所述数据处理装置将所述第三信息发送给所述目标车辆的第四时长，并通过确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长，使得所述数据处理装置能够准确且方便的得到所述第五时长，并根据所述第五时长对所述第二数据进行第五时长的时间补偿，得到第二信息。
179.可选地，所述第二获取模块，还用于：
180.获取本次之前的m次所述目标车辆发送所述第二数据的第五时刻，以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻，m为大于1的整数；
181.对m个所述第六时刻与所述第五时刻的差值取平均值，得到所述第二时长。
182.本发明实施例的数据调整装置，通过根据历史数据确定的所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三数据的第二时长，减去所述第三时长和所述第四时长，能够准确得到所述第五时长，为对所述第二数据进行的实际补偿提供数据支持。
183.可选地，所述装置还包括：
184.第三获取模块，用于获取发送所述第三信息的第七时刻以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻；
185.第二确定模块，用于根据所述第七时刻以及所述第六时刻，确定矫正时长；
186.矫正模块，用于根据所述矫正时长对所述第三时长进行矫正，得到矫正后的第三时长，并根据所述矫正后的第三时长对所述第三时长进行更新。
187.本发明实施例的数据调整装置，通过对本次矫正时长的计算，对下次数据传输的第三时长进行更新，即对所述第三时长的确定不仅仅依赖历史数据，还根据所述数据处理装置将第三信息发送给所述目标车辆所需的实际时长对下一次数据传输的所述第三时长进行矫正以及更新，使得所述第三时长在经过多次更新之后越来与接近实际时长。
188.可选地，所述装置还包括：
189.发送模块，用于根据第六时长对第三信息进行补偿，得到第四信息，并将所述第四信息发送给所述目标车辆；
190.其中，所述第六时长为第三时长与第四时长的和；
191.所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
192.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
193.本发明实施例的数据调整装置，对数据处理所需时长以及将第三信息发送至目标车辆所需时长进行时间补偿，通过时间补偿，能让不同的路侧设备发送的所述第一数据以及所述目标车辆发送的第二数据的同步效果更好，并弥补所述数据处理装置进行数据处理以及传输造成的时延。
194.可选地，所述装置还包括：
195.第三确定模块，用于在预设时间内，当前时刻接收到的所述第一数据的组数小于n的情况下，确定所述第一数据丢失，n为所述路侧设备的数量；
196.第四获取模块，用于获取当前时刻之前l次接收到的所述第一数据的l个时刻与每
次接收到的所述第一数据的对应关系，l为大于1的整数；
197.第二补偿模块，用于根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿。
198.本发明实施例的数据调整装置，能够判断所述第一数据的丢失情况，在所述第一数据丢失的情况下，对进行补偿，弥补丢失时间内的所述第一数据，以此更好的保持所述第一数据完整性和连贯性。本方案的数据调整方法，能够动态调整所述第一数据质量，提升了自动驾驶领域的安全性和可靠性。
199.可选地，所述第二补偿模块，还用于：
200.确定预测时间区间，所述当前时刻属于所述预测时间区间；
201.根据所述对应关系计算所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据；
202.根据所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据确定丢失的所述第一数据，并将丢失的所述第一数据发送至所述数据处理装置。
203.本发明实施例的数据调整装置，通过对丢失的第一数据进行补偿，使得目标车辆接收到的数据更加完整。本方案的数据调整方法，能够动态调整所述第一数据质量，提升了自动驾驶领域的安全性和可靠性。
204.本发明实施例的一种终端设备，包括处理器和收发器，其中，
205.所述收发器用于获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；
206.所述处理器用于根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；
207.其中，所述第一信息中包括所述第一数据。
208.该实施例的终端设备，通过确定路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，并根据第一时长对包括所述第一数据的第一信息进行补偿，得到第一信息在第一时长之后的数据作为第二信息。本发明实施例的数据调整方法，通过将接收到的路侧设备上传的数据进行时间补偿，并将不同路侧设备上传的数据对齐到同一时刻。降低了由于路侧设备的不同以及所述路侧设备对数据进行传输和处理过程中时延的影响，使得车辆接收到的数据更加真实。
209.可选地，所述处理器还用于确定所述路侧设备发送第一数据的第一时刻以及所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻；
210.根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述第一时长。
211.可选地，所述收发器还用于获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长。
212.可选地，所述处理器还用于根据所述第二时长、第三时长以及第四时长，确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述数据处理装置开始处理所述第一信息的第五时长；
213.其中，所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
214.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
215.可选地，所述收发器还用于获取本次之前的m次所述目标车辆发送所述第二数据的第五时刻，以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻，m为大于1的整数。
216.可选地，所述处理器还用于对m个所述第六时刻与所述第五时刻的差值取平均值，得到所述第二时长。
217.可选地，所述收发器还用于获取发送所述第三信息的第七时刻以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻。
218.可选地，所述处理器还用于根据所述第七时刻以及所述第六时刻，确定矫正时长；
219.根据所述矫正时长对所述第三时长进行矫正，得到矫正后的第三时长，并根据所述矫正后的第三时长对所述第三时长进行更新。
220.可选地，所述处理器还用于根据第六时长对第三信息进行补偿，得到第四信息。
221.可选地，所述收发器还用于将所述第四信息发送给所述目标车辆；
222.其中，所述第六时长为第三时长与第四时长的和；
223.所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；
224.所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。
225.可选地，所述处理器还用于在预设时间内，当前时刻接收到的所述第一数据的组数小于n的情况下，确定所述第一数据丢失，n为所述路侧设备的数量。
226.可选地，所述收发器还用于获取当前时刻之前l次接收到的所述第一数据的l个时刻与每次接收到的所述第一数据的对应关系，l为大于1的整数；
227.根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿。
228.可选地，所述处理器还用于确定预测时间区间，所述当前时刻属于所述预测时间区间；
229.根据所述对应关系计算所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据；
230.根据所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据确定丢失的所述第一数据。
231.可选地，所述收发器还用于将丢失的所述第一数据发送至所述数据处理装置。
232.本发明另一实施例的一种终端设备，如图3所示，包括收发器310、处理器300、存储器320及存储在所述存储器320上并可在所述处理器300上运行的程序或指令；所述处理器300执行所述程序或指令时实现上述应用于数据调整方法。
233.所述收发器310，用于在处理器300的控制下接收和发送数据。
234.其中，在图3中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器300代表的一个或多个处理器和存储器320代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发器310可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
235.处理器300负责管理总线架构和通常的处理，存储器320可以存储处理器300在执行操作时所使用的数据。
236.本发明实施例的终端设备，通过确定路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，并根据第一时长对包括所述第一数据的第一信息进行
补偿，得到第一信息在第一时长之后的数据作为第二信息。本发明实施例的数据调整方法，通过将接收到的路侧设备上传的数据进行时间补偿，并将不同路侧设备上传的数据对齐到同一时刻。降低了由于路侧设备的不同以及所述路侧设备对数据进行传输和处理过程中时延的影响，使得车辆接收到的数据更加真实。
237.本发明实施例的一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上所述的数据调整方法中的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
238.其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-only memory，简称rom)、随机存取存储器(random access memory，简称ram)、磁碟或者光盘等。
239.进一步需要说明的是，此说明书中所描述的终端包括但不限于智能手机、平板电脑等，且所描述的许多功能部件都被称为模块，以便更加特别地强调其实现方式的独立性。
240.本发明实施例中，模块可以用软件实现，以便由各种类型的处理器执行。举例来说，一个标识的可执行代码模块可以包括计算机指令的一个或多个物理或者逻辑块，举例来说，其可以被构建为对象、过程或函数。尽管如此，所标识模块的可执行代码无需物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位里上的不同的指令，当这些指令逻辑上结合在一起时，其构成模块并且实现该模块的规定目的。
241.实际上，可执行代码模块可以是单条指令或者是许多条指令，并且甚至可以分布在多个不同的代码段上，分布在不同程序当中，以及跨越多个存储器设备分布。同样地，操作数据可以在模块内被识别，并且可以依照任何适当的形式实现并且被组织在任何适当类型的数据结构内。所述操作数据可以作为单个数据集被收集，或者可以分布在不同位置上(包括在不同存储设备上)，并且至少部分地可以仅作为电子信号存在于系统或网络上。
242.在模块可以利用软件实现时，考虑到现有硬件工艺的水平，所以可以以软件实现的模块，在不考虑成本的情况下，本领域技术人员都可以搭建对应的硬件电路来实现对应的功能，所述硬件电路包括常规的超大规模集成(vlsi)电路或者门阵列以及诸如逻辑芯片、晶体管之类的现有半导体或者是其它分立的元件。模块还可以用可编程硬件设备，诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等实现。
243.上述范例性实施例是参考该些附图来描述的，许多不同的形式和实施例是可行而不偏离本发明精神及教示，因此，本发明不应被建构成为在此所提出范例性实施例的限制。更确切地说，这些范例性实施例被提供以使得本发明会是完善又完整，且会将本发明范围传达给那些熟知此项技术的人士。在该些图式中，组件尺寸及相对尺寸也许基于清晰起见而被夸大。在此所使用的术语只是基于描述特定范例性实施例目的，并无意成为限制用。如在此所使用地，除非该内文清楚地另有所指，否则该单数形式“一”、“一个”和“该”是意欲将该些多个形式也纳入。会进一步了解到该些术语“包含”及/或“包括”在使用于本说明书时，表示所述特征、整数、步骤、操作、构件及/或组件的存在，但不排除一或更多其它特征、整数、步骤、操作、构件、组件及/或其族的存在或增加。除非另有所示，陈述时，一值范围包含该范围的上下限及其间的任何子范围。
244.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也
应视为本发明的保护范围。

技术特征：

1.一种数据调整方法，应用于数据处理装置，其特征在于，包括：获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；其中，所述第一信息中包括所述第一数据。2.根据权利要求1所述的数据调整方法，其特征在于，所述获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，包括：确定所述路侧设备发送第一数据的第一时刻以及所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻；根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述第一时长。3.根据权利要求1所述的数据调整方法，其特征在于，若所述数据处理装置在第三时刻之后和第四时刻之前接收到所述目标车辆发送的第二数据，所述第一信息还包括：第二数据；其中，所述第三时刻为所述数据处理装置接收到所述路侧设备发送的多组所述第一数据中的第一组数据的时刻，所述第四时刻为所述数据处理装置接收到所述第一数据中的最后一组数据的时刻。4.根据权利要求3所述的数据调整方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长；根据所述第二时长、第三时长以及第四时长，确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述数据处理装置开始处理所述第一信息的第五时长；其中，所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。5.根据权利要求4所述的数据调整方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三数据的第二时长，包括：获取本次之前的m次所述目标车辆发送所述第二数据的第五时刻，以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻，m为大于1的整数；对m个所述第六时刻与所述第五时刻的差值取平均值，得到所述第二时长。6.根据权利要求4所述的数据调整方法，其特征在于，所述方法还包括：获取发送所述第三信息的第七时刻以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻；根据所述第七时刻以及所述第六时刻，确定矫正时长；根据所述矫正时长对所述第三时长进行矫正，得到矫正后的第三时长，并根据所述矫正后的第三时长对所述第三时长进行更新。7.根据权利要求2或4所述的数据调整方法，其特征在于，所述方法还包括：根据第六时长对第三信息进行补偿，得到第四信息，并将所述第四信息发送给所述目标车辆；其中，所述第六时长为第三时长与第四时长的和；
所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。8.根据权利要求1所述的数据调整方法，其特征在于，所述方法还包括：在预设时间内，当前时刻接收到的所述第一数据的组数小于n的情况下，确定所述第一数据丢失，n为所述路侧设备的数量；获取当前时刻之前l次接收到的所述第一数据的l个时刻与每次接收到的所述第一数据的对应关系，l为大于1的整数；根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿。9.根据权利要求8所述的数据调整方法，其特征在于，所述根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿，包括：确定预测时间区间，所述当前时刻属于所述预测时间区间；根据所述对应关系计算所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据；根据所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据确定丢失的所述第一数据，并将丢失的所述第一数据发送至所述数据处理装置。10.一种数据调整装置，其特征在于，包括第一获取模块，用于获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；第一补偿模块，用于根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；其中，所述第一信息中包括所述第一数据。11.根据权利要求10所述的数据调整装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：确定所述路侧设备发送第一数据的第一时刻以及所述数据处理装置开始处理所述第二信息的第二时刻；根据所述第一时刻和所述第二时刻确定所述第一时长。12.根据权利要求10所述的数据调整装置，其特征在于，若所述数据处理装置在第三时刻之后和第四时刻之前接收到所述目标车辆发送的第二数据，所述第一信息还包括：第二数据；其中，所述第三时刻为所述数据处理装置接收到所述路侧设备发送的多组所述第一数据中的第一组数据的时刻，所述第四时刻为所述数据处理装置接收到所述第一数据中的最后一组组数据的时刻。13.根据权利要求12所述的数据调整装置，其特征在于，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取所述目标车辆发送所述第二数据至所述目标车辆接收到所述数据处理装置发送的第三信息的第二时长；第一确定模块，用于根据所述第二时长、第三时长以及第四时长，确定所述目标车辆发送所述第二数据至所述数据处理装置开始处理所述第一信息的第五时长；其中，所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。14.根据权利要求13所述的数据调整装置，其特征在于，所述第二获取模块，还用于：
获取本次之前的m次所述目标车辆发送所述第二数据的第五时刻，以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻，m为大于1的整数；对m个所述第六时刻与所述第五时刻的差值取平均值，得到所述第二时长。15.根据权利要求13所述的数据调整装置，其特征在于，所述装置还包括：第三获取模块，用于获取发送所述第三信息的第七时刻以及所述目标车辆反馈的接收到所述第三信息的第六时刻；第二确定模块，用于根据所述第七时刻以及所述第六时刻，确定矫正时长；矫正模块，用于根据所述矫正时长对所述第三时长进行矫正，得到矫正后的第三时长，并根据所述矫正后的第三时长对所述第三时长进行更新。16.根据权利要求11或13所述的数据调整装置，其特征在于，所述装置还包括：发送模块，用于根据第六时长对第三信息进行补偿，得到第四信息，并将所述第四信息发送给所述目标车辆；其中，所述第六时长为第三时长与第四时长的和；所述第三时长为所述数据处理装置对所述第二信息进行数据处理所需的时长；所述第四时长为所述数据处理装置发送第三信息至所述目标车辆接收到所述第三信息的时长，所述第三信息为所述数据处理装置将所述第二信息进行数据处理后的数据。17.根据权利要求10所述的数据调整装置，其特征在于，所述装置还包括：第三确定模块，用于在预设时间内，当前时刻接收到的所述第一数据的组数小于n的情况下，确定所述第一数据丢失，n为所述路侧设备的数量；第四获取模块，用于获取当前时刻之前l次接收到的所述第一数据的l个时刻与每次接收到的所述第一数据的对应关系，l为大于1的整数；第二补偿模块，用于根据所述对应关系对丢失的所述第一数据进行补偿。18.根据权利要求17所述的数据调整装置，其特征在于，所述第二补偿模块，还用于：确定预测时间区间，所述当前时刻属于所述预测时间区间；根据所述对应关系计算所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据；根据所述预设时间区间内每一时刻接收到的所述第一数据确定丢失的所述第一数据，并将丢失的所述第一数据发送至所述数据处理装置。19.一种终端设备，其特征在于，包括：收发器和处理器；所述收发器用于获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；所述处理器用于根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；其中，所述第一信息中包括所述第一数据。20.一种终端设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令；其特征在于，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1-9任一项所述的数据调整方法。21.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的数据调整方法中的步骤。

技术总结

本发明提供一种数据调整方法、装置、终端设备及可读存储介质，涉及通信技术领域。该方法包括：获取路侧设备发送第一数据至所述数据处理装置开始处理所述第一数据的第一时长，所述第一数据为所述路侧设备采集到的目标车辆的状态数据；根据所述第一时长，对第一信息进行补偿，得到第二信息；其中，所述第一信息中包括所述第一数据。本发明的方案通过将接收到的路侧设备上传的数据进行时间补偿，并将不同路侧设备上传的数据对齐到同一时刻。降低了由于路侧设备的不同以及所述路侧设备对数据进行传输和处理过程中时延的影响，使得车辆接收到的数据更加真实。解决了不同路侧设备采集同一时刻的数据，车辆接收到的数据时刻不是同一时刻的问题。刻的问题。刻的问题。