控制车辆对接的方法及装置、车辆与流程

1.本技术涉及主机/服务器、智能计算处理和自动识别辅助控制相关技术领域，特别涉及一种控制车辆对接的方法及装置、车辆、计算设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

2.目前，车辆对接技术依靠移动对接部件双方，辅以人工观察、手扶，并最终将对接部件双方按定位关系进行对接，整个定位对接过程中依靠人员的工程经验和操作人员的个体技能水平进行定性判断，属于边干边看、临时处置的模式指挥车辆进行手工对接或分解，当对接部件配合尺寸比较精确和对接的泊车导向行程较大时，往往会发生磕碰、擦伤事件。对接车辆的移动精度不高，稳定性不强，对接分解区域存在许多视线盲区，关键对接部位可视性不强，欠缺实时视频监控手段，导致对接相对位置缺乏数字化测量手段，对接车辆位姿调整不可量化，且大多数对接部件的最终定位精度也缺乏数字化测量数据的验证，从而导致对接耗时长、可靠性低、对接过程安全性差、最终定位精度不可量化等问题。因此迫切需要设计一种自动识别的车辆辅助对接方案，解决上述存在的技术问题。

技术实现要素：

3.鉴于现有技术的以上问题，本技术提供一种控制车辆对接的方法及装置、车辆、计算设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，将有效解决对接耗时长、可靠性低、对接过程安全性差、最终定位精度不可量化等问题。
4.为达到上述目的，本技术第一方面提供了一种控制车辆对接的方法，包括：
5.第二车辆朝向第一车辆行驶过程中实时获取影像信息，所述影像信息中包括第一车辆的图像；
6.基于所述影像信息，采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，用于对接过程中所述第二车辆的辅助驾驶或自动驾驶；
7.当基于所述影像信息识别所述第二车辆行驶至符合与所述第一车辆的对接条件时，使两车为相对静止状态，执行所述第二车辆与所述第一车辆的对接操作。
8.本技术通过获取对接车辆图像，然后计算对接车辆的相对位置和相对姿态，实现了位置信息的实时、精确、不间断，实现对接相对位置的数字化测量、对接车辆位姿调整可量化，降低对接耗时，保证了车辆对接过程中的有效持续性和安全性。
9.为达到上述目的，本技术第二方面提供了一种控制车辆对接的装置，包括：
10.影像信息获取模块，用于第二车辆朝向第一车辆行驶过程中实时获取影像信息，所述影像信息中包括第一车辆的图像；
11.精确识别模块，用于基于所述影像信息，采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，用于对接过程中所述第二车辆的辅助驾驶或自动驾驶；
12.对接模块，用于当基于所述影像信息识别所述第二车辆行驶至符合与所述第一车辆的对接条件时，使两车为相对静止状态，执行所述第二车辆与所述第一车辆的对接操作。
13.为达到上述目的，本技术第三方面提供了一种车辆，包括：上述所述的控制车辆对接的装置；
14.摄像头，用于向所述控制车辆对接的装置提供影像信息；
15.显示器，用于显示所述影像信息和对接过程中的提示信息；
16.可伸出车辆的物资传输带，用于所述控制车辆对接的装置执行对接操作时伸出车辆。
17.本技术第四方面提供了一种计算设备，包括：通信接口，以及至少一个处理器；其中，所述至少一个处理器用于执行程序指令，所述程序指令当被所述至少一个处理器执行时使得所述计算设备执行上述第一方面的任一所述的方法。
18.本技术第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行上述第一方面的任一所述的方法。
19.本技术第六方面提供了一种计算机程序产品，其包括有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行上述第一方面的任一所述的方法。
附图说明
20.图1是本技术控制车辆对接的方法的第一实施例的流程图；
21.图2是本技术控制车辆对接的第一泊车辅助引导示意图；
22.图3是本技术控制车辆对接的第二泊车辅助引导示意图；
23.图4是本技术控制车辆对接的方法的第二实施例的流程图；
24.图5是本技术车辆对接辅助的准备阶段示意图；
25.图6是本技术开启车辆对接辅助示意图；
26.图7是本技术泊车辅助引导第一示意图；
27.图8是本技术泊车辅助引导第二示意图；
28.图9是本技术泊车辅助和精确识别第一示意图；
29.图10是本技术泊车辅助和精确识别第二示意图；
30.图11是本技术物资对接传输阶段示意图；
31.图12是本技术控制车辆对接的装置的结构性示意性图；
32.图13是本技术车辆的结构性示意性图；
33.图14是本技术软件交互页面示意图；
34.图15是本技术实施例提供的一种计算设备的结构性示意性图。
35.应理解，上述结构示意图中，各框图的尺寸和形态仅供参考，不应构成对本技术实施例的排他性的解读。结构示意图所呈现的各框图间的相对位置和包含关系，仅为示意性地表示各框图间的结构关联，而非限制本技术实施例的物理连接方式。
具体实施方式
36.下面结合附图并举实施例，对本技术提供的技术方案作进一步说明。应理解，本技术实施例中提供的系统结构和业务场景主要是为了说明本技术的技术方案的可能的实施
方式，不应被解读为对本技术的技术方案的唯一限定。本领域普通技术人员可知，随着系统结构的演进和新业务场景的出现，本技术提供的技术方案对类似技术问题同样适用。
37.应理解，本技术实施例提供的控制车辆对接的方案，包括控制车辆对接的方法及装置、车辆。由于这些技术方案解决问题的原理相同或相似，在如下具体实施例的介绍中，某些重复之处可能不再赘述，但应视为这些具体实施例之间已有相互引用，可以相互结合。
38.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。如有不一致，以本说明书中所说明的含义或者根据本说明书中记载的内容得出的含义为准。另外，本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
39.为了实现更好的车辆对接的精准对接测量，本技术实施例提供了一种控制车辆对接的方法，包括：第二车辆朝向第一车辆行驶过程中实时获取影像信息，所述影像信息中包括第一车辆的图像；基于所述影像信息，采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，用于对接过程中所述第二车辆的辅助驾驶或自动驾驶；当基于所述影像信息识别所述第二车辆行驶至符合与所述第一车辆的对接条件时，使两车为相对静止状态，执行所述第二车辆与所述第一车辆的对接操作。通过视频监控获取对接车辆影图像，然后基于影像识别计算对接车辆的相对位置和相对姿态，实现了位置信息的实时、精确、不间断，实现对接相对位置的数字化测量、对接车辆位姿调整可量化，降低对接耗时，保证了对接过程中的有效持续性和安全性。
40.本技术实施例可以应用于两车均行驶中的对接、一车静止下的对接，车尾与车尾的对接、车头与车尾的对接场景当中。
41.为了解决上述技术问题，本技术设计了一种控制车辆对接的机制，本技术第一实施例就提供了一种控制车辆对接的方法。
42.下面参照图1示出的流程图，对本技术控制车辆对接的方法第一实施例进行介绍。其中，如图1所示，该第一实施例中，该方法包括：
43.s110：第二车辆朝向第一车辆行驶过程中实时获取影像信息，所述影像信息中包括第一车辆的图像；
44.s120：基于所述影像信息，采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，用于对接过程中所述第二车辆的辅助驾驶或自动驾驶；
45.s130：当基于所述影像信息识别所述第二车辆行驶至符合与所述第一车辆的对接条件时，使两车为相对静止状态，执行所述第二车辆与所述第一车辆的对接操作。
46.其中，两车车距可以基于上述影像信息中的第一车辆图像识别，也可以基于另设的激光雷达/红外测距传感器来识别。
47.在一实施例中，所述车辆对接包括两车的车尾朝向车尾的对接；
48.所述第一车辆处于静止状态；
49.所述第二车辆朝向第一车辆行驶包括所述第二车辆朝向第一车辆倒车行驶。
50.在一实施例中，所述采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，包括：
51.当所述两车车距大于第一距离时，基于所述影像信息采用第一方式识别两车的相对位置与相对姿态；
52.当所述两车车距小于第一距离时，基于所述影像信息采用第二方式识别两车的相对位置与相对姿态；
53.其中，所述第二方式的识别精确度高于所述第一方式的识别精确度。
54.在一实施例中，第一方式：根据所述影像信息中第一车辆的车尾的车体轮廓及车体轮廓内的可识别特征轮廓来识别两车的相对位置与相对姿态。
55.其中，以对接车辆为装备车和保障车为例，保障车正常行驶至装备车车尾后方(装备车固定，保障车倒车)，以倒车方式调整车体姿态。开启自动识别的车辆辅助对接，获得装备车的实时车尾影像，此时保障车离装备车距离较远，所以基于深度学习框架的自动识别使用机器视觉算法识别出的是车尾的车体轮廓及特征轮廓(车体轮廓内部的一些可识别特征)，可以是通过装备车图像特征库(其中可以包括任何车辆的图像信息、车辆的一些特征，比如车体轮廓特征，车标特征等等)进行特征识别，然后基于车体轮廓及特征轮廓呈现泊车辅助信息，最后基于泊车辅助信息辅助引导保障车倒车，如图2所示。
56.在一实施例中，第二方式：根据所述影像信息中第一车辆的车尾的车体轮廓及特征轮廓、对接的输送口周边轮廓及输送口周边轮廓内的可识别特征轮廓、车身上的标记物，来识别两车的相对位置与相对姿态。
57.其中，以对接车辆为装备车和保障车为例，保障车正常行驶至装备车车尾后方(装备车固定，保障车倒车)，以倒车方式调整车体姿态。在保障车倒车进入预设的第一距离范围(比如l《5m)内，此时保障车和装备车距离较近，此时获得的实时影像会更清晰，可以从实时影像中识别获取更多的信息，比如车尾的车体轮廓及特征轮廓、对接的输送口周边轮廓及输送口周边轮廓内的可识别特征轮廓、车身上的标记物。此时，可以根据车尾的车体轮廓及特征轮廓、对接的输送口周边轮廓及输送口周边轮廓内的可识别特征轮廓、车身上的标记物中的任何信息计算车体间的相对位置和相对姿态，然后基于计算车体间的相对位置和相对姿态进行倒车引导或者对接，如图3所示。通过预先对装备车车体和识别特征的相对位置和相对姿态进行标定，进而精准引导倒车至对接传输工作区。在保障车位于对接传输工作区后，若满足对接条件后，提示停车并开启(手动/自动)物资传输装置，进行物资传输，示意图如图3所示。
58.本技术使用机器视觉算法识别并计算装备车辆和保障车辆的位移姿态信息，基于视觉测量技术和运动趋势跟踪技术，实现了位置信息的实时、精确、不间断。
59.在一实施例中，所述对接条件包括两车距离、两车的位置关系(前后、上下、左右)、两车的姿态关系(航向角、俯仰角和横滚角)。其中，两车的位置关系实际当中是通过预先在第一车体上标注标记物，计算相对于标记物的三个位置关系来表示位置关系。
60.其中，对接条件可以设定为：相对距离为1.2米至1.5米范围内“装备静止状态”，相对于标记物的三个位置关系“前后、上下、左右”测量误差均不大于
±
5毫米、相对于标记物的三个姿态关系“航向角、俯仰角、横滚角”测量误差均不大于
±
0.5
°
。在保障车位于对接传输工作区后，若满足对接条件后，
61.在一实施例中，在判断是否符合对接条件之前，还可以增加一次条件判断，设定该次的判断条件同样包括两车距离、两车的位置关系(前后、上下、左右)、两车的姿态关系(航向角、俯仰角和横滚角)，只是此时设定的数值相对于对接条件要大，比如可以设置为相对距离为1.5米至1.8米范围内，相对于标记物的三个位置关系(前后、上下、左右)测量误差均
不大于
±
35毫米，三个姿态关系(航向角、俯仰角、横滚角)测量误差均不大于
±2°
。这样先判断是否符合这次判断条件，若符合，再进行精细识别引导第二车辆，直到符合对接条件为止。
62.在一实施例中，针对对接之后的物资传输过程，物资在两个对接车辆之间传输时可能会因为重量迁移导致两车车体之间的对接出现偏差，导致物资传输出现问题，但是现有只是依靠人员的工程经验进行定性判断，同样缺乏数字化测量手段，使得对接传输过程安全性差。基于此，本技术提出的方法还包括：
63.在物资传输过程中，若不满足所述对接条件，则发出告警信息，停止传输。
64.其中，在整个物资传输完成前不间断向车体总线实时更新位置和姿态数据(1毫秒)。在传输过程中由于物资由保障车向装备车传输产生了重量偏移，因而车体间相对位置和相对姿态信息发生变化，从而导致车体间相对位置和相对姿态信息不满足对接传条件，此时则向机械物资传输控制系统实时传输告警信息和关闭(手动/自动)物资传输装置。
65.在一实施例中，本技术还包括：所述第二车辆执行辅助驾驶或自动驾驶时，显示以下至少之一提示信息：
66.第二车辆的行驶轨迹线(比如图2中的不带分叉线的实线)、用于对接的行驶辅助线(比如图2中的带分叉线的实线)、相对位置(比如距离、位置关系(前后、左右、上下))、相对姿态(比如航向角、俯仰角、横滚角)、驾驶校正信息(比如提示“向左转”、“向右转”等等信息)、第二车辆当前行驶状态信息(比如提示“正在倒车”、“倒车完成”等信息)、报警信息、对接提示信息。
67.本技术提出的控制车辆对接的方法，围绕各类对接车辆(比如各类装备车辆和保障车辆)自动对接传输，提供具备车体外无人状态、自主可控和全天候的自动识别的车辆辅助对接，使用机器视觉算法实时计算装备车辆和保障车辆的位移姿态信息，为保障车提供倒车引导、精确对接和告警功能。基于视觉测量技术和运动趋势跟踪技术，实现了位置信息的实时、精确、不间断，保证了物资对接传输过程中的有效持续性和安全性。
68.本技术第二实施例提供了一种控制车辆对接的方法的一具体实施例。
69.图4是本技术控制车辆对接的方法的第二实施例的流程图，对该具体实施方式进行说明，该具体实施方式中，技术实现过程分为三个阶段，分别为：“”、“对”、“传”，包括两个流程：倒车引导对接流程和停车传输监测流程。
70.(1)第一阶段“”71.保障车正常行驶至装备车车尾后方，以倒车方式调整车体姿态，开启对接引导，采集装备车车尾轮廓特征影像，并根据装备车车尾轮廓特征影像自动识别出装备车车尾的车体轮廓及特征轮廓，呈现泊车辅助信息引导保障车倒车。这个阶段为“”，示意图如图5至图8所示。
72.(2)第二阶段“对”73.当识别到车间距l《5m时，进入精确识别，采集装备车车尾轮廓特征影像，识别出装备车车尾的车体轮廓及特征轮廓和输送口周边轮廓及特征轮廓、标记物，呈现泊车辅助引导保障车倒车，根据装备车车尾的车体轮廓及特征轮廓和输送口周边轮廓及特征轮廓、标记物计算出装备车与保障车之间的相对位置和相对姿态，判断其是否满足第一个传输条件(相对距离为1.5米至1.8米范围内，相对于标记物的三个位置(前后、上下、左右)测量数据
s)和中红外光(mir)之间的电磁波，定义是指波长在780～2526nm范围内的电磁波，习惯上又将近红外区划分为近红外短波(780～1100nm)和近红外长波(1100～2526nm)两个区域。系统采用光学摄像机相机(兼容可见光、近红外频段)方式，获取影像，辅助驾驶员倒车。通过近红外摄像+补光灯来解决夜间成像；得到稳定高质量的影像。摄像机采用广角镜头(视场角100
°
左右)，负责采集装备车及周边宽视场的影像，给驾驶员提供更宽视野，从而准确感知装备车方位，距离以及周边环境信息。同时通过提取装备车特征，匹配到装备车位置，通过对热点的捕捉和分析，精确定位装备车输入口的位置。
88.本技术采用运动趋势跟踪技术，通过光学影像获取的装备车位置，角度及距离等信息，评估保障车的运动轨迹和运动趋势，实时给出车辆运行轨迹线和运动趋势引导线。
89.本技术采用传送装置动态监测分析技术，摄像机实时采集传送装置和装备车收弹口，实时检测并评估传送装置的角度/姿态/位移的关键参数，并给出报警提示或指导控制信息。
90.本技术采用全天候自适应设计，图像采集的全天候自适应设计是为了增强图像的可续性。外部环境因素和成像系统自身噪声的干扰，是摄像机图像采集获取静态图像的主要降质原因。针对系统自身噪声，常用的方法有滤波、灰度变换、二值化、图像复原、图像增强、形态学处理等。
91.其中，该本技术中的显示装置器是保障车车体内配置的显示终端，为驾驶员提供人机交互界面，可以如图14所示，接收信息处理服务器发送的叠加倒车引导后的影像、允许传输的提示信息和不允许传输的告警信息并显示。
92.本技术采用微内核架构的操作系统，支持安全关键，采用分区隔离机制，为车辆控制、智能驾驶、装备控制、数字仪表等安全性要求高的业务系统提高运行平台；提供时间表和优先级混合调度能力，确保系统运行的时间确定性和实时性。支持虚拟化，同时支持多个实时操作系统和非实时操作系统，既可以运行车辆控制、数字仪表、控制等实时业务系统，也可运行指挥可控、协同显示等非实时系统，满足车辆智能化对操作系统多样化的需求。
93.图15是本技术实施例提供的一种计算设备1300的结构性示意性图。该计算设备可以作为控制车辆对接的装置，执行上述控制车辆对接的方法中的各可选实施例。该计算设备可以是终端，也可以是终端内部的芯片或芯片系统。如图15所示，该计算设备1300包括：处理器1310、存储器1320、通信接口1330。
94.应理解，图15所示的计算设备1300中的通信接口1330可以用于与其他设备之间进行通信，具体可以包括一个或多个收发电路或接口电路。
95.其中，该处理器1310可以与存储器1320连接。该存储器1320可以用于存储该程序代码和数据。因此，该存储器1320可以是处理器1310内部的存储单元，也可以是与处理器1310独立的外部存储单元，还可以是包括处理器1310内部的存储单元和与处理器1310独立的外部存储单元的部件。
96.可选的，计算设备1300还可以包括总线。其中，存储器1320、通信接口1330可以通过总线与处理器1310连接。总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中采用了一条无箭头的线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
97.应理解，在本技术实施例中，该处理器1310可以采用中央处理单元(central processing unit，cpu)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。或者该处理器1310采用一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本技术实施例所提供的技术方案。
98.该存储器1320可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1310提供指令和数据。处理器1310的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器1310还可以存储设备类型的信息。
99.在计算设备1300运行时，所述处理器1310执行所述存储器1320中的计算机执行指令执行上述方法的任一操作步骤以及其中任一可选的实施例。
100.应理解，根据本技术实施例的计算设备1300可以对应于执行根据本技术各实施例的方法中的相应主体，并且计算设备1300中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现本实施例各方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
101.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
102.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
103.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
104.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
105.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
106.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
107.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行上述方法，该方法包括上述各个实施例所描述的方案中的至少之一。
108.本技术实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
109.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
110.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括、但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
111.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本技术操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
112.另外，说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块a、模块b、模块c等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
113.在上述的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如s110、s100
……
等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。
114.说明书和权利要求书中使用的术语“包括”不应解释为限制于其后列出的内容；它不排除其它的元件或步骤。因此，其应当诠释为指定所提到的所述特征、整体、步骤或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或更多其它特征、整体、步骤或部件及其组。因此，表述“包括装置a和b的设备”不应局限为仅由部件a和b组成的设备。
115.本说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意味着与该实施例结合描述的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”并不一定都指同一实施例，但可以指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，能够以任何适当的方式组合各特定特征、结构或特性，如从本公开对本领域的普通技术人员显而易见的那样。
116.注意，上述仅为本技术的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本技术保护范畴。

技术特征：

1.一种控制车辆对接的方法，其特征在于，包括：第二车辆朝向第一车辆行驶过程中实时获取影像信息，所述影像信息中包括第一车辆的图像；基于所述影像信息，采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，用于对接过程中所述第二车辆的辅助驾驶或自动驾驶；当基于所述影像信息识别所述第二车辆行驶至符合与所述第一车辆的对接条件时，使两车为相对静止状态，执行所述第二车辆与所述第一车辆的对接操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，包括：当所述两车车距大于第一距离时，基于所述影像信息采用第一方式识别两车的相对位置与相对姿态；当所述两车车距小于第一距离时，基于所述影像信息采用第二方式识别两车的相对位置与相对姿态；其中，所述第二方式的识别精确度高于所述第一方式的识别精确度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述影像信息采用第一方式识别两车的相对位置与相对姿态，包括：根据所述影像信息中第一车辆的车尾的车体轮廓及车体轮廓内的可识别特征轮廓来识别两车的相对位置与相对姿态。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述影像信息采用第二方式识别两车的相对位置与相对姿态，包括：根据所述影像信息中第一车辆的车尾的车体轮廓及特征轮廓、对接的输送口周边轮廓及输送口周边轮廓内的可识别特征轮廓、车身上的标记物，来识别两车的相对位置与相对姿态。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：所述第二车辆执行辅助驾驶或自动驾驶时，显示以下至少之一提示信息：第二车辆的行驶轨迹线、用于对接的行驶辅助线、相对位置、相对姿态、驾驶校正信息、第二车辆当前行驶状态信息、报警信息、对接提示信息。6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车辆对接包括两车的车尾朝向车尾的对接；所述第一车辆处于静止状态；所述第二车辆朝向第一车辆行驶包括所述第二车辆朝向第一车辆倒车行驶。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在物资传输过程中，若不满足所述对接条件，则发出告警信息，停止传输。8.一种控制车辆对接的装置，其特征在于，包括：影像信息获取模块，用于第二车辆朝向第一车辆行驶过程中实时获取影像信息，所述影像信息中包括第一车辆的图像；精确识别模块，用于基于所述影像信息，采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，用于对接过程中所述第二车辆的辅助驾驶或自动驾驶；
对接模块，用于当基于所述影像信息识别所述第二车辆行驶至符合与所述第一车辆的对接条件时，使两车为相对静止状态，执行所述第二车辆与所述第一车辆的对接操作。9.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求8所述的控制车辆对接的装置；摄像头，用于向所述控制车辆对接的装置提供影像信息；显示器，用于显示所述影像信息和对接过程中的提示信息；可伸出车辆的物资传输带，用于所述控制车辆对接的装置执行对接操作时伸出车辆。10.一种计算设备，其特征在于，包括：处理器，以及存储器，其上存储有程序指令，所述程序指令当被所述处理器执行时使得所述处理器执行权利要求1至7任意一项所述的方法。

技术总结

本申请涉及一种控制车辆对接的方法及装置、车辆，包括：第二车辆朝向第一车辆行驶过程中实时获取影像信息，所述影像信息中包括第一车辆的图像；基于所述影像信息，采用随着两车车距的减小使识别精确度提高的方式，识别两车的相对位置与相对姿态，用于对接过程中所述第二车辆的辅助驾驶或自动驾驶；当基于所述影像信息识别所述第二车辆行驶至符合与所述第一车辆的对接条件时，使两车为相对静止状态，执行所述第二车辆与所述第一车辆的对接操作。本申请可以有效解决对接耗时长、可靠性低、对接过程安全性差、最终定位精度不可量化等问题。最终定位精度不可量化等问题。最终定位精度不可量化等问题。