灭火的方法及装置与流程

1.本技术属于消防技术领域，具体涉及一种灭火的方法及装置。

背景技术：

2.在油气开采过程中需要进行压裂施工，大型压裂施工现场通常是十几台压裂车为一个作业单元进行高负荷、高强度连续作业，各种传动部件连续高负荷运转，存在严重的火灾隐患。
3.现有的压裂施工现场的消防措施通常为放置的灭火器进行灭火以及人工巡视火情，在人工发现火情的情况下，通过放置的灭火器进行灭火，但是，人工巡视不但存在危险性，而且一般只有在火情较大时人工才能发现，很难在火情初期发现火情并及时灭火，而且在火情较大时，通过灭火器进灭火，并不能有效地控制火情或者灭火。

技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种灭火的方法及装置，能够解决不能及时地发现火情并有效地控制火情或者灭火的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种灭火的方法，该方法包括：对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。
6.第二方面，本技术实施例提供了一种灭火的装置，该装置包括：探测模块，用于对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；确定模块，用于在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；调整模块，用于根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；灭火模块，用于启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。
7.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
8.第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
9.在本技术实施例中，通过对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火，本技术实施例通过火情探测、火情定位、消防炮控制相结合，不仅能够在出现火
情时，及时自动的探测到火情，还可以根据消防炮的第二坐标以及着火点的第一坐标，自动调整消防炮的角度，以使消防炮对准着火点，并对着火点进行灭火，有效及时的控制火情，解决了不能及时地发现火情并有效地控制火情或者灭火的问题。
附图说明
10.图1是本技术实施例提供的一种灭火的方法的流程示意图；
11.图2是本技术实施例提供的一种灭火的装置的结构示意图；
12.图3是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
13.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
14.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
15.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的灭火的方法及装置进行详细地说明。
16.图1示出本发明的一个实施例提供的一种灭火的方法，该方法可以由压裂井场中的消防控制设备执行，该方法包括如下步骤：
17.步骤102：对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；
18.具体的，在油气开采过程中要进行压裂施工，大型压裂施工现场通常是十几台压裂车为一个作业单元进行高负荷、高强度连续作业，各种传动部件连续高负荷运转，存在严重的火灾隐患，因此，可以把放置压裂车的区域设置为待探测区域，当然，待探测区域也可以包括其他区域，待探测区域可以由管理人员预先进行设定，在此不做具体限定。
19.在确定待探测区域之后，需要对待探测区域进行实时监控，探测待探测区域是否出现着火点，可以在井场设置探测定位传感器组以对待探测区域进行监控，探测定位传感器组可以设置在井场位置较高的地方，以实现对待探测区域的全面监控，一个探测定位传感器组可以包括一个或多个火焰探测器，火焰探测器用于探测待探测区域内的火情，火焰探测器可以包括波段型火焰探测器和/或图像型火焰探测器，波段型火焰探测器为输出开关量的火情探测传感器，包括三波段或者四波段的点型波段火焰探测器等，若波段型火焰探测器探测到待探测区域火情，则会输出与火情相对应的开关量，图像型火焰探测器则是输出图像的火情探测传感器，包括根据远红外原理成像的热成像设备、根据近红外原理成像的图像型的火焰探测器、根据可见光成像的普通摄像机等，当图像型火焰探测器探测到待探测区域出现火情时，则会输出包括着火点的图像。
20.这样，通过设置在探测定位传感器组中的火焰探测器，可以对待探测区域的火情进行探测，实现对待探测区域的火情监控。
21.步骤104：在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标。
22.具体的，可以在探测定位传感器组中预先设置摄像机，该摄像机可以是双目摄像机，用于着火点位置的空间定位，在通过探测定位传感器组中的火焰探测器探测到着火点的情况下，可以通过该摄像机确定着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标，其中，该第一坐标系可以是预设的以一个摄像机为原点的空间坐标系。
23.步骤106：根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点。
24.具体的，在本技术实施例中，在确定了着火点在第一坐标系的第一坐标之后，可以通过摄像机确定井场中的消防炮在第一坐标系中的第二坐标，此时可以通过第一坐标以及第二坐标判断消防炮需要调整的角度，该需要调整的角度可以包括消防炮的水平角度和/或垂直角度，根据该角度调整消防炮，能够使消防炮对准着火点，应理解，工作人员在接收到发现火情后也可以手动调整消防炮的角度以实现精准灭火。
25.在井场中，消防炮的数量可以为一个或者多个，在通过消防炮对着火点进行灭火时通常也可以采用多种方式，例如，全覆盖灭火、远端覆盖灭火或者近端覆盖灭火，全覆盖灭火即待探测区域出现着火点时，所有的消防炮均对着火点进行喷水覆盖灭火，远端覆盖灭火即由于消防炮处于较低的位置，消防炮喷出的水流会以抛物线的形式发射进行灭火，因此可以选择距离着火点较远的消防炮进行喷水灭火，即当某台压裂车着火后，比较着火点到每个消防炮的距离，选择距离远的消防炮对该着火点进行灭火，近端覆盖灭火即选择距离着火点较近的消防炮进行喷水灭火，即当某台压裂车着火后，比较该着火点到每个消防炮的距离，选择距离近的消防炮对该着火点进行灭火。
26.步骤108：启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。
27.具体的，在调整好消防炮的角度，使得消防炮对准点之后，可以自动启动消防炮喷水以对着火点进行覆盖灭火，当然，在探测到着火点时可以对工作人员进行报警，例如出现火情后报警提醒仪表室内的工作人员，工作人员根据仪表室内实时显示的现场图像画面或去现场查看确认是否真的出现火情，工作人员确定存在火情后可以启动消防炮进行灭火，应理解，在工作人员确认存在火情后或者消防炮在喷水灭火时，可以通过手动调整消防炮的角度来实现对着火点更精准喷水覆盖，完成灭火后一方面可以通过工作人员后台按键或者现场操作消防炮的阀门使消防炮停止灭火，另一方面当火焰探测器探测不到火情后消防炮停止喷水。
28.本技术提供的灭火的方法，通过对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火，本技术实施例通过火情探测、火情定位、消防炮控制相结合，不仅能够在出现火情时，及时自动的探测到火情，还可以根据消防炮的第二坐标以及着火点的第一坐标，自动调整消防炮的角度，以使消防炮对准着火点，并对着火点进行灭火，有效及时的控制火
情，解决了不能及时地发现火情并有效地控制火情或者灭火的问题。
29.在一种实现方式中，所述根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点，包括：
30.根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述消防炮需要调整的第一水平角度和第一垂直角度；根据所述第一水平角度和所述第一垂直角度调整所述消防炮的角度。
31.具体的，在井场中，可以预先设置消防炮(炮筒)水平和垂直角度，但是井场中出现火情的位置点有可能高于消防炮，也有可能低于消防炮，并且着火点出现方向与消防炮对准的方向也可能不同，因此，在本技术实施例中，根据所述第一水平角度以及所述第一垂直角度调整消防炮的角度，以使消防炮对准着火点。
32.在预设的第一坐标系中，在确定了着火点的第一坐标以及消防炮的第二坐标之后，可以得到消防炮到着火点的空间向量，对该空间向量进行分解即可以得到第一水平角度和第一垂直角度，作为一个示例，在第一坐标系中，若着火点在第一坐标系中的第一坐标为若消防炮的第二坐标为若消防炮的第二坐标为则着火点相对与消防炮的空间坐标即为即(x-x1，y-y1，z-z1)，则第一水平角度α即为α＝arctan(x-x1/y-y1)，第一垂直角度β即为β＝arctan(z-z1/(x-x1/sinα))。
33.这样，能够通过第一坐标以及预设的消防炮在第一坐标系中的第二坐标，确定消防炮需要调整的第一水平角度以及第一垂直角度；再根据第一水平角度以及第一垂直角度调整消防炮的角度，能够使得消防炮对准着火点，实现精准地灭火。
34.在一种实现方式中，所述对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点，包括：
35.通过预设的波段型火焰探测器和图像型火焰探测器对所述待探测区域进行探测；若通过所述图像型火焰探测器探测到火情，则确定所述待探测区域出现着火点；若通过所述波段型火焰探测器探测到火情，通过所述图像型火焰探测器未探测到火情，则发出报警信息，所述报警信息用于提示工作人员确定所述待探测区域是否出现着火点。
36.具体的，本技术实施例提供的探测定位传感器组中可以包括波段型火焰探测器和图像型火焰探测器，以对待探测区域进行探测，为了解决不同探测器灵敏度差异以及尽可能的消除误报率，本技术通过以下策略确定待探测区域是否存在火情：
37.(1)若图像型火焰探测器输出包括着火点的图像，此时无论波段型探测器是否输出探测到火情的开关量，均可以确定待探测区域出现着火点。
38.(2)若波段型火焰探测器输出探测到火情的开关量，图像型火焰探测器未输出包括着火点的图像，则发出报警信息，该报警信息用于提示工作人员确定待探测区域是否出现着火点。
39.这样，通过波段型火焰探测器和图像型火焰探测器相结合对所述待探测区域进行探测，并根据不同的策略确定波段型火焰探测器和/或图像型火焰探测器报警时，待探测区域是否存在着火点，降低了火情误报率，提高了着火点探测的准确度。
40.在一种实现方式中，所述确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标，包括：
41.确定所述着火点在预设的图像型火焰探测器输出的第一图像中的第一像素点坐
标；
42.通过预设的图像位置转换模型，将所述第一像素点坐标转换为预设的摄像机输出的第二图像中的第二像素点坐标；
43.根据所述第二像素点坐标，确定所述着火点在所述摄像机对应的第二坐标系中对应的第三坐标；
44.通过预设的坐标转换模型，将所述第三坐标转换为所述第一坐标系中的所述第一坐标。
45.具体的，在图像型火焰探测器输出的第一图像中，确定着火点对应第一像素点坐标，可以通过预设的图像位置转换模型，将第一像素点坐标转换为预设的摄像机输出的第二图像中的第二像素点坐标，该摄像机可以与图像型火焰探测器设置在同一探测定位传感器组，这样，第一图像中的像素点坐标能够和第二图像中的像素点坐标相对应，在得到第二像素点坐标之后，可以根据第二像素点坐标，在该摄像机对应的第二坐标系中确定与第二像素点坐标对应的第三坐标，若第一坐标系与第二坐标系不同，则需要通过预设的坐标转换模型，将第二坐标系中的第三坐标转换为第一坐标系中的第一坐标。
46.这样，通过预设的图像位置转换模型，能够将第三像素点坐标转换为预设的摄像机输出的第二图像中的第二像素点坐标；通过预设的坐标转换模型，将与第二像素点坐标对应的第三坐标转换为第一坐标系中的第一坐标，能够实现第一图像与第二图像的映射对应，并实现第二坐标系与第一坐标系的统一，能够精准地确定着火点在第一坐标系中的第一坐标。
47.在一种实现方式中，在所述确定着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标之前，所述方法还包括：
48.对预设的图像型火焰探测器输出的第一图像和预设的摄像机输出的第二图像进行图像匹配，得到所述图像位置转换模型，其中，所述图像位置转换模型用于将所述第一图像中的像素点坐标转换为所述第二图像中的像素点坐标；根据所述第一坐标系和所述摄像机所对应的第二坐标系，确定所述坐标系转换模型，其中，所述坐标系转换模型用于将所述第二坐标系中的坐标转换为所述第一坐标系中的坐标。
49.具体的，在确定着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标之前，在同一探测定位传感器组中，可以获取预设的图像型火焰探测器输出的第三图像以及摄像机输出的第四图像，可以将该第三图像与第四图像进行图像匹配，得到图像位置转换模型，该图像位置转换模型用于表示图像型火焰探测器输出的图像与摄像机输出的图像在空间位置上的对应映射关系，通过该图像位置转换模型，可以将图像型火焰探测器输出的图像的像素点坐标转换为摄像机输出的图像上的像素点坐标。
50.摄像机输出的是真实物体在该摄像机坐标系下的空间坐标，摄像机坐标系是以双目摄像机的相机镜头的光心为坐标原点，每个摄像机均对应一个坐标系，即摄像机测量到的空间坐标是相对坐标，在存在多个摄像机时需进行坐标系的统一。
51.因此，针对每个摄像机对应的第二坐标系，需要将每个摄像机对应的第二坐标系转换到统一的第一坐标系中，完成坐标系的统一，得到第二坐标系相对于第一坐标系的坐标系转换模型，则该坐标系转换模型的作用即是将第二坐标系中的坐标转换为第一坐标系中的坐标。
52.这样，通过进行图像型火焰探测器输出的第三图像以及摄像机输出的第四图像的匹配，得到图像位置转换模型，通过第一坐标系和摄像机所对应的第二坐标系，得到坐标系转换模型，能够实现图像型火焰探测器输出的图像与摄像机输出的图像的映射对应，并实现第二坐标系与第一坐标系的统一，以实现确定着火点在第一坐标系中的第一坐标。
53.在一种实现方式中，所述对所述图像型火焰探测器输出的第三图像和所述摄像机输出的第四图像进行图像匹配，得到所述图像位置转换模型，包括：
54.获取所述第三图像中的第一特征点；获取所述第四图像中的第二特征点；对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到所述图像位置转换模型。
55.具体的，第三图像与第四图像的匹配方式可以包括一下步骤：
56.(1)特征点提取：分别在图像型火焰探测器输出的第三图像和摄像机输出的第四图像中进行特征点提取，获取第三图像中的第一特征点以及第四图像中的第二特征点，可以通过harris、sift、suft、orb等特征点检测算法机进行特征点提取。
57.(2)特征点匹配：在获取到第三图像和第四图像的特征点之后，可以进行第一特征点和第二特征点的匹配，其中，第一特征点和第二特征点的匹配方式可以包括：ransac、暴力匹配或flann等特征点匹配算法。
58.(3)计算图像位置转换模型，可以选择合适的转换模型，包括：刚体转换、相似转换、仿射转换或投影转换等，根据特征匹配结果得到图像位置转换模型。
59.这样，通获取第三图像中的第一特征点；所述第四图像中的第二特征点；对第一特征点和第二特征点进行匹配，能够得到图像位置转换模型，使得第一图像中的第一像素点坐标能够转换为第二图像中的第二像素点坐标。
60.在一种实现方式中，在所述根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点之后，所述方法还包括：
61.根据预设的补偿角度调整所述消防炮的角度，其中，所述补偿角度包括水平补偿角度和垂直补偿角度。
62.具体的，消防炮中通常使用两个电机分别控制消防炮(炮筒)水平、垂直方向的转动，可以在消防炮水压基本恒定的前提下，进行水平、垂直方向的角度标定(如通过角度尺测量消防炮水平方向转动10度对应步进电机1000个脉冲数，则认为消防炮水平方向转动1度对应步进电机100个脉冲数，同理可以进行垂直方向的标定)。
63.在通过第一水平角度和第一垂直角度调整消防炮的角度之后，由于受到风向、风速、水压等因素影响使得第一水平角度和第一垂直角度可能与消防炮真实需要调整的水平角度和垂直角度有一定差异，此时，若直接启动消防炮进行灭火，则消防炮喷出水可能不能覆盖着火点，因此，在通过第一水平角度和第一垂直角度调整消防炮的角度之后，需要根据预设的补偿角度再次调整消防炮，其中，该补偿角度包括水平补偿角度和垂直补偿角度。
64.这样，在消防炮对准着火点之后，再根据预设的补偿角度调整消防炮的角度，能够使得消防炮喷出的水准确地覆盖着火点，解决了因受环境因素影响，在通过第一水平角度和第一垂直角度调整消防炮后仍然无法对着火点进行喷水覆盖灭火的问题，提高了灭火的效率和精准度。
65.在一种实现方式中，在所述根据预设的补偿角度调整所述消防炮的角度之前，所
述方法还包括：
66.确定所述消防炮对应的第二水平角度和第二垂直角度；通过预设的第三水平角度和第三垂直角度，调整所述消防炮；通过所述第三水平角度和所述第三垂直角度，计算消防炮的第一喷水覆盖位置；启动所述消防炮，调整所述消防炮的水平角度和垂直角度，以使消防炮的第二喷水覆盖位置与所述第一喷水覆盖位置重合，得到所述消防炮调整的第四水平角度和第四垂直角度；根据所述第四水平角度和所述第三水平角度，确定所述水平补偿角度；根据所述第四垂直角度和所述第三垂直角度，确定所述垂直补偿角度。
67.具体的，补偿角度需要预先进行确定，因此，可以先确定消防炮初始的第二水平角度和第二垂直角度，可以给定一组第三水平角度和第三垂直角度，根据第三水平角度和第三垂直角度，计算理论上根据第三水平角度和第三垂直角度调整消防炮后，消防炮的第一喷水覆盖位置，之后根据第三水平角度和第三垂直角度调整消防炮，启动消防炮喷水并不断调整消防炮的水平角度和垂直角度，以使消防炮的第二喷水覆盖位置与第一喷水覆盖位置重合，此时，确定消防炮调整的第四水平角度和第四垂直角度，可以计算第四水平角度与第三水平角度的差值，该差值则为水平补偿角度，可以计算第四垂直角度与第三垂直角度的差值，该差值则为垂直补偿角度。
68.这样，通过预先确定水平补偿角度和垂直补偿角度，在调整消防炮时，能够通过水平补偿角度和垂直补偿角度对消防炮再进行调整，使得消防炮的喷水能够覆盖着火点，实现对着火点的灭火，提高了消防炮的喷水精准度，提高了灭火效率。
69.在一种实现方式中，在根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度之前，所述方法还包括：
70.获取所述消防炮相对于所述第一坐标系的原点对应的位置的实际距离，根据所述实际距离，确定所述第二坐标；或者通过预设的摄像机获取包括消防炮的点云图或者深度图，根据所述消防炮在所述点云图或者所述深度图中的坐标确定所述第二坐标；或者通过预设的目标识别模型，确定所述消防炮的所述第二坐标。
71.具体的，通过摄像机计算消防炮在第一坐标系中的第二坐标包括以下三种方式：
72.方式1：工作人员手动测量消防炮相对于第一坐标系的原点对应的位置的实际距离，转换得到消防炮在第一坐标系中的第二坐标。
73.方式2：可以通过预设的摄像机获取包括消防炮的点云图或者深度图，根据消防炮在点云图或者深度图中的坐标确定消防炮的第二坐标。
74.方式3：可以提前采集消防炮图像进行标注、训练得到消防炮的目标识别模型，利用摄像机图像推理识别消防炮，摄像机测量得到消防炮在第一坐标系中的第二坐标。
75.这样，通过获取消防炮相对于第一坐标系的原点对应的位置的实际距离，根据实际距离，确定消防炮的第二坐标；或者通过预设的摄像机获取包括消防炮的点云图或者深度图，根据消防炮在点云图或者深度图中的坐标确定消防炮的第二坐标；或者通过预设的目标识别模型，确定消防炮的第二坐标，能够精准、快捷地得到消防炮在第一坐标系中的第二坐标。
76.需要说明的是，本技术实施例提供的灭火的方法，执行主体可以为灭火的装置，或者该灭火的装置中的用于执行灭火的方法的控制模块。本技术实施例中以灭火的装置执行灭火的方法为例，说明本技术实施例提供的灭火的装置。
77.图2是根据本发明实施例的灭火的装置的结构示意图。如图2所示，灭火的装置200包括：探测模块210、确定模块220、调整模块230以及灭火模块240。
78.探测模块210，用于对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；确定模块220，用于在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；调整模块230，用于根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；灭火模块240，用于启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。
79.在一种实现方式中，所述调整模块230，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述消防炮需要调整的第一水平角度和第一垂直角度；根据所述第一水平角度和所述第一垂直角度调整所述消防炮的角度。
80.在一种实现方式中，所述探测模块210，用于通过预设的波段型火焰探测器和图像型火焰探测器对所述待探测区域进行探测；若通过所述图像型火焰探测器探测到火情，则确定所述待探测区域出现着火点；若通过所述波段型火焰探测器探测到火情，通过所述图像型火焰探测器未探测到火情，则发出报警信息，所述报警信息用于提示工作人员确定所述待探测区域是否出现着火点。
81.在一种实现方式中，所述确定模块220，用于确定所述着火点在预设的图像型火焰探测器输出的第一图像中的第一像素点坐标；通过预设的图像位置转换模型，将所述第一像素点坐标转换为预设的摄像机输出的第二图像中的第二像素点坐标；根据所述第二像素点坐标，确定所述着火点在所述摄像机对应的第二坐标系中对应的第三坐标；通过预设的坐标转换模型，将所述第三坐标转换为所述第一坐标系中的所述第一坐标。
82.在一种实现方式中，所述确定模块220，还用于对所述图像型火焰探测器输出的第三图像和所述摄像机输出的第四图像进行图像匹配，得到所述图像位置转换模型，其中，所述图像位置转换模型用于将所述图像型火焰探测器输出的图像中的像素点坐标转换为所述摄像机输出的图像中的像素点坐标；根据所述第一坐标系和所述摄像机所对应的第二坐标系，确定所述坐标系转换模型，其中，所述坐标系转换模型用于将所述第二坐标系中的坐标转换为所述第一坐标系中的坐标。
83.在一种实现方式中，所述确定模块220，用于获取所述第三图像中的第一特征点；获取所述第四图像中的第二特征点；对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到所述图像位置转换模型。
84.在一种实现方式中，所述调整模块230，还用于根据预设的补偿角度调整所述消防炮的角度，其中，所述补偿角度包括水平补偿角度和垂直补偿角度。
85.在一种实现方式中，所述确定模块220，还用于确定所述消防炮对应的第二水平角度和第二垂直角度；通过预设的第三水平角度和第三垂直角度，调整所述消防炮；通过所述第三水平角度和所述第三垂直角度，计算消防炮的第一喷水覆盖位置；启动所述消防炮，调整所述消防炮的水平角度和垂直角度，以使消防炮的第二喷水覆盖位置与所述第一喷水覆盖位置重合，得到所述消防炮调整的第四水平角度和第四垂直角度；根据所述第四水平角度和所述第三水平角度，确定所述水平补偿角度；根据所述第四垂直角度和所述第三垂直角度，确定所述垂直补偿角度。
86.在一种实现方式中，所述确定模块220，还用于获取所述消防炮相对于所述第一坐
标系的原点对应的位置的实际距离，根据所述实际距离，确定所述第二坐标；或者过预设的摄像机获取包括消防炮的点云图或者深度图，根据所述消防炮在所述点云图或者所述深度图中的坐标确定所述第二坐标；或者通过预设的目标识别模型，确定所述消防炮的所述第二坐标。
87.本技术实施例中的灭火的装置可以是装置电子设备，也可以是终端电子设备中的部件，例如集成电路、或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(mobile internet device，mid)、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，非移动电子设备还可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。
88.本技术实施例中的灭火的装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
89.本技术实施例提供的灭火的装置能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
90.可选地，如图3所示，本技术实施例另提供一种电子设备300，包括处理器301和存储器302，存储器302上存储有可在所述处理器301上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器301执行时实现：对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。
91.在一种实现方式中，根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，确定所述消防炮需要调整的第一水平角度以及第一垂直角度；根据所述第一水平角度和所述第一垂直角度调整所述消防炮的角度。
92.在一种实现方式中，通过预设的波段型火焰探测器和图像型火焰探测器对所述待探测区域进行探测；若通过所述图像型火焰探测器探测到火情，则确定所述待探测区域出现着火点；若通过所述波段型火焰探测器探测到火情，通过所述图像型火焰探测器未探测到火情，则发出报警信息，所述报警信息用于提示工作人员确定所述待探测区域是否出现着火点。
93.在一种实现方式中，确定所述着火点在预设的图像型火焰探测器输出的第一图像中的第一像素点坐标；通过预设的图像位置转换模型，将所述第一像素点坐标转换为预设的摄像机输出的第二图像中的第二像素点坐标；根据所述第二像素点坐标，确定所述着火点在所述摄像机对应的第二坐标系中对应的第二坐标；通过预设的坐标转换模型，将所述第二坐标转换为所述第一坐标系中的所述第一坐标。
94.在一种实现方式中，在所述确定着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标之前，
所述方法还包括：对所述图像型火焰探测器输出的第三图像和所述摄像机输出的第四图像进行图像匹配，得到所述图像位置转换模型，其中，所述图像位置转换模型用于将所述图像型火焰探测器输出的图像中的像素点坐标转换为所述摄像机输出的图像中的像素点坐标；根据所述第一坐标系和所述摄像机所对应的第二坐标系，确定所述坐标系转换模型，其中，所述坐标系转换模型用于将所述第二坐标系中的坐标转换为所述第一坐标系中的坐标。
95.在一种实现方式中，获取所述第三图像中的第一特征点；获取所述第四图像中的第二特征点；对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到所述图像位置转换模型。
96.在一种实现方式中，在所述根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点之后，所述方法还包括：根据预设的补偿角度调整所述消防炮的角度，其中，所述补偿角度包括水平补偿角度和垂直补偿角度。
97.在一种实现方式中，在所述根据预设的补偿角度调整所述消防炮的角度之前，所述方法还包括：确定所述消防炮对应的第二水平角度和第二垂直角度；通过预设的第三水平角度和第三垂直角度，调整所述消防炮；通过所述第三水平角度和所述第三垂直角度，计算消防炮的第一喷水覆盖位置；启动所述消防炮，调整所述消防炮的水平角度和垂直角度，以使消防炮的第二喷水覆盖位置与所述第一喷水覆盖位置重合，得到所述消防炮调整的第四水平角度和第四垂直角度；根据所述第四水平角度和所述第三水平角度，确定所述水平补偿角度；根据所述第四垂直角度和所述第三垂直角度，确定所述垂直补偿角度。
98.在一种实现方式中，在根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度之前，所述方法还包括：获取所述消防炮相对于所述第一坐标系的原点对应的位置的实际距离，根据所述实际距离，确定所述第二坐标；或者过预设的摄像机获取包括消防炮的点云图或者深度图，根据所述消防炮在所述点云图或者所述深度图中的坐标确定所述第二坐标；或者通过预设的目标识别模型，确定所述消防炮的所述第二坐标。
99.具体执行步骤可以参见上述灭火的方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
100.需要说明的是，本技术实施例中的电子设备包括：服务器、终端或除终端之外的其他设备。
101.以上电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，例如，输入单元，可以包括图形处理器(graphics processing unit，gpu)和麦克风，显示单元可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板。用户输入单元包括触控面板以及其他输入设备中的至少一种。触控面板也称为触摸屏。其他输入设备可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
102.存储器可用于存储软件程序以及各种数据。存储器可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器
(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。
103.处理器可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。
104.本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述灭火的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
105.其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如rom、ram、磁碟或者光盘等。
106.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
107.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
108.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。

技术特征：

1.一种灭火的方法，其特征在于，包括：对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点，包括：根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述消防炮需要调整的第一水平角度和第一垂直角度；根据所述第一水平角度和所述第一垂直角度调整所述消防炮的角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点，包括：通过预设的波段型火焰探测器和图像型火焰探测器对所述待探测区域进行探测；若通过所述图像型火焰探测器探测到火情，则确定所述待探测区域出现着火点；若通过所述波段型火焰探测器探测到火情，通过所述图像型火焰探测器未探测到火情，则发出报警信息，所述报警信息用于提示工作人员确定所述待探测区域是否出现着火点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标，包括：确定所述着火点在预设的图像型火焰探测器输出的第一图像中的第一像素点坐标；通过预设的图像位置转换模型，将所述第一像素点坐标转换为预设的摄像机输出的第二图像中的第二像素点坐标；根据所述第二像素点坐标，确定所述着火点在所述摄像机对应的第二坐标系中对应的第三坐标；通过预设的坐标转换模型，将所述第三坐标转换为所述第一坐标系中的所述第一坐标。5.根据权利要求4所示的方法，其特征在于，在所述确定着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标之前，所述方法还包括：对所述图像型火焰探测器输出的第三图像和所述摄像机输出的第四图像进行图像匹配，得到所述图像位置转换模型，其中，所述图像位置转换模型用于将所述图像型火焰探测器输出的图像中的像素点坐标转换为所述摄像机输出的图像中的像素点坐标；根据所述第一坐标系和所述摄像机所对应的第二坐标系，确定所述坐标系转换模型，其中，所述坐标系转换模型用于将所述第二坐标系中的坐标转换为所述第一坐标系中的坐标。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述图像型火焰探测器输出的第三图像和所述摄像机输出的第四图像进行图像匹配，得到所述图像位置转换模型，包括：
获取所述第三图像中的第一特征点；获取所述第四图像中的第二特征点；对所述第一特征点和所述第二特征点进行匹配，得到所述图像位置转换模型。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点之后，所述方法还包括：根据预设的补偿角度调整所述消防炮的角度，其中，所述补偿角度包括水平补偿角度和垂直补偿角度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述根据预设的补偿角度调整所述消防炮的角度之前，所述方法还包括：确定所述消防炮对应的第二水平角度和第二垂直角度；通过预设的第三水平角度和第三垂直角度，调整所述消防炮；通过所述第三水平角度和所述第三垂直角度，计算消防炮的第一喷水覆盖位置；启动所述消防炮，调整所述消防炮的水平角度和垂直角度，以使消防炮的第二喷水覆盖位置与所述第一喷水覆盖位置重合，得到所述消防炮调整的第四水平角度和第四垂直角度；根据所述第四水平角度和所述第三水平角度，确定所述水平补偿角度；根据所述第四垂直角度和所述第三垂直角度，确定所述垂直补偿角度。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度之前，所述方法还包括：获取所述消防炮相对于所述第一坐标系的原点对应的位置的实际距离，根据所述实际距离，确定所述第二坐标；或者通过预设的摄像机获取包括消防炮的点云图或者深度图，根据所述消防炮在所述点云图或者所述深度图中的坐标确定所述第二坐标；或者通过预设的目标识别模型，确定所述消防炮的所述第二坐标。10.一种灭火的装置，其特征在于，包括：探测模块，用于对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；确定模块，用于在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；调整模块，用于根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；灭火模块，用于启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。

技术总结

本申请公开了一种灭火的方法及装置，属于消防技术领域，用以精准的自动灭火。所述方法包括：对待探测区域进行探测，确定所述待探测区域是否出现着火点；在确定所述待探测区域出现着火点的情况下，确定所述着火点在预设的第一坐标系中的第一坐标；根据所述第一坐标和预设的消防炮在所述第一坐标系中的第二坐标，调整所述消防炮的角度，以使所述消防炮对准所述着火点；启动所述消防炮以对所述着火点进行灭火。火。火。