AGV象棋系统

AGV象棋系统

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，将AGV系统应用在弈棋展示方面，使AGV脱离工、商行业 的应用模式，在第三产业开辟新的应用领域。

背景技术

公知的AGV技术，以机器人、制造领域和物流行业的应用为主，其技术相当成熟， AGV在娱乐、服务等第三产业的应用尚待开发。棋类作为传统技艺，社会影响力日见势微，修 身养性、益智健脑，培养社会的高雅娱乐、人文道德，是棋类从微观生活影响社会生活的一 个方面，提倡和开发、影响棋类技艺社会效应的技术，是二者结合在一起，形成AGV象棋系统 的目的。

发明内容

为了营造棋类竞技的社会影响力，本发明提供一种应用AGV技术，将象棋造型的象 棋子搭载在AGV车上、以AGV象棋的形式，将象棋这一传统技艺的对弈竞技过程，以超出常规 棋坪的宏大场面，实时展现在公众目前，同时能让所有人都有机会参与到其中。

本发明要解决的技术问题

为了以AGV技术，实时展现棋类对弈的过程，本发明需提供一种具有人机界面的、由电 脑控制的自动化系统，规划棋坪上AGV象棋棋子的行棋路径和被吃子的退场路径，采用相应 的功能设置，实时将对棋手的对弈棋局，展现在AGV象棋的棋坪上。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是

一个可供全盘行棋的场地上、布设了AGV的行走导航线，形成供AGV象棋棋子行棋的棋 坪；一个与棋坪相关联的AGV象棋棋子库内，设置AGV的行走导航线和停放棋位；棋坪四周， 设置有监控和音讯系统；一个设置在棋坪旁的、能够通观全场的监控室，通过无线通讯的方 式，向AGV象棋棋子发送控制指令；棋坪场外的、对弈室内、棋手对弈过程中的棋局，经控制 系统处理后，控制AGV象棋棋子的运动，实现本发明的目的。

有益效果

由于采用了具有人机界面的、由电脑控制的自动化系统，实现了AGV象棋的自动行棋、 实现棋手对弈棋局的实时再现，观众既可以现场观摩、也可以直接参与，增加了观众的兴 趣、提高了象棋的社会影响力。

附图说明

以下附图是本发明一个实施例的附图

图 1 AGV象棋棋场系统设置图

图 2棋坪设置图

图 3棋坪导航线图

图 4棋子库设置图

图 5棋子AGV结构图

图 6升降机结构图

图 7棋子造型。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

在图1中：

1、棋坪 2、棋子 3、透视窗 4、控制台 5、显示屏 6、操作杆 7、操作键盘

8、现场监控台 9、监控员 10、监控室 11、棋子AGV 12、对弈监控台 13、对弈棋盘

14、棋手 15、对弈室 16、监控摄像机。

在图2中：

17、棋坪边界 18、棋盘格 19、出入场通道 20、升降机口。

在图3中：

21、行棋直线 22、行棋斜线 23、退场线 24、出入场定位点。

在图4中：

25、停车定位点 26、行车通道 27、行车线 20、升降机口。

在图5中：

28、棋子面 29、蓄电池 30、控制器 31、驱动轮 32、定位孔 33、随动轮 34、音讯 设备 35、防碰、缓冲圈 36、传感器。

在图6中：

37、升降机轮 38、驱动电机 39、驱动链 40、升降机导轨 41、棋坪地面 42、机架

43、升降台 44、升降台限位缓冲板 45、棋子库地面。

在图7中：

46、棋子--马造型。

图1 显示了一个可供AGV象棋行棋的棋坪（1），表面绘制有棋盘格（18）和棋坪边界 （17）；棋坪（1）的表面下，埋设有与棋盘格（18）相对应的、用于AGV象棋--棋子（2）导航的，行 棋直线（21）、行棋斜线（22）、退场线（23）、出入场定位点（24）；棋坪（1）的四周，设置有AGV象 棋棋子出入场通道（19）；棋坪（1）中线与出入场通道（19）交汇处，是棋子（2）出入棋坪（1）的 升降机口（20）。

棋坪的四周，设置有监控摄像机(16)和音讯设备。

在棋坪（1）旁的、能够通观全场的监控室（10），其透视窗( 3 )面向棋坪（1），监控 室（10）内的监控员（9）通过操控控制台（4）和现场监控台（8）上的操作杆（6）、操作键盘（7）， 以无线通讯的方式，向AGV象棋棋子发送控制指令，同时可通过显示屏（5）显示的现场视频， 监控全场。

设置在棋坪（1）下方的AGV象棋棋子库内，布设了AGV象棋棋子的行车通道（26）和 行车线（27）及停放棋位（25），AGV象棋棋子库有与棋坪（1）相关联升降机口（20）。

棋坪以外，设置有对弈室（15），棋手（14）对弈过程中的、对弈棋盘（13）上棋局，经 电脑控制的自动化控制系统处理后，控制AGV象棋棋子的运动，将棋局实时展现在棋坪（1） 上。

棋子（2）是一台的AGV车，其上搭载着具有形象化棋子造型的棋子--马造型（46）， 成为本发明一个实施例的形式，图 5 所示的AGV车的结构组成包括棋子面（28）、蓄电池 （29）、控制器（30）、驱动轮（31）、定位孔（32）、随动轮（33）、音讯设备（34）、防碰、缓冲圈 （35）、传感器（36）等。

AGV象棋棋子的AGV车，具有全方位行走功能，一对驱动轮（31）设置在车体中部，车 体的回转半径为零；车体两端位设置有全方位随动轮（33）和导航传感器（36）；车体中心设 置有停车定位传感器（36）；定位孔（32）是一个与棋子--马造型（46）的安装相关联的设置； 防碰、缓冲圈（35）上设置有碰触感知传感器，用以避免AGV象棋棋子之间或与其他物体碰 撞。

用于联系棋坪（1）与AGV象棋棋子库的、AGV象棋棋子升降机的结构组成如图6所 示，机架（42）构成升降机的主体，其上安装有升降机导轨（40）；升降机的升降机轮（37）沿升 降机导轨（40）的运动，是由驱动电机（38）带动驱动链（39）运动，进而将棋子（1）从棋坪地面 （41）下降到棋子库地面（45）或反向将棋子（1）从棋子库地面（45）提升到棋坪地面（41）。

本发明实施例的作业程序如下：

对弈室（15）中的棋手（14）面前的对弈棋盘( 13 ) 上的棋局，被采集、输入到控制器 中，确定了各棋子在棋盘格上的位置，控制器依据其属性代码和坐标点，确立AGV象棋行棋 的棋坪（1）上，各棋子（2）在棋盘格（18）上的位置，进而给各个AGV象棋棋子赋予了相应的行 走路线和定位点，各棋子（2）遵循行棋规则、依导航线，沿行棋直线（21）、行棋斜线（22）到达 棋盘格（18）上的归属位置；被吃的棋子（2）则需循退场线（23），避开处于棋局上、对弈位置 上的棋子（2），就近退出棋盘格（18），按顺序排列在棋盘格（18）外的退场线（23）所处的出入 场通道（19）上。

棋坪（1）上设置的导航线交叉点上，设置了可以由棋子（2）上的传感器判读的、带 有坐标信息的感应器件，用以确定棋子（2）在行走过程中的路径规划。

棋坪（1）上的棋子（2）能够通过AGV象棋棋子升降机从升降机口( 20 )，下降到棋 子库，并可反向操作。

棋子库设置了与棋坪（1）功能相似的停车定位点（25）行车通道（26）和行车线（27） 用以存停AGV象棋棋子车并关联升降机。

本发明所述的象棋，包含中国象棋、国际象棋、五子棋等由框格作为行棋规则的棋 类。

本发明所述AGV象棋棋子的导航方式包含坐标导航、电磁导航、激光导航、磁带导 航、GPS导航等。

本发明所述对弈棋盘( 13 )棋局的输入方式包含视频图像采集、人工输入、棋子 标定和弈棋盘坐标的感应输入等。

本发明所述棋子库可以是与棋坪（1）相关联的、所有形式的棋子库。