一种并行采摘抓手架的制作方法

1.本实用新型涉及蘑菇采摘技术领域，具体涉及一种并行采摘抓手架。

背景技术：

2.蘑菇是世界级食用菌产业，并且在我国的年消费量也在逐年增加。经过几十年的蘑菇种植生产，逐渐由单一化的家庭种植模式向工厂化集约化的菇棚种植模式转型。
3.现在的菇棚种植模式对于人力的需求大，人工培育的蘑菇生长周期短，每一个种植车间都需要数名工人去进行采摘，采摘效率低，人员体力消耗较大。所以针对菇棚种植模式的采摘问题，需要一种速度快、省时省力的蘑菇采摘装置。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：提供一种并行采摘抓手架，能够快速对蘑菇进行采摘，减少人力消耗，提高采摘效率。
5.为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种并行采摘抓手架，包括机架，所述机架上平行设有两根横向导轨，两根横向导轨上移动设有至少一个横向移动机构，所述横向移动机构上设有纵向铝型材和至少一个滑动连接在所述纵向铝型材上的电机装载架，所述电机装载架上设有带动其移动的第一动力源，所述电机装载架上设有升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇吸取抓手。
6.本实用新型更进一步改进方案是，所述电机装载架上设有贯穿口，所述贯穿口内沿所述纵向铝型材长度方向对称固定设有滑座，所述纵向铝型材的两侧设有与所述滑座相配合的纵向导轨，所述电机装载架通过所述滑座滑动连接在所述纵向铝型材上。
7.本实用新型更进一步改进方案是，所述纵向铝型材的上端面上沿其长度方向设有纵向齿条，所述第一动力源为固定设置在所述电机装载架上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设有与所述纵向齿条相啮合的第一齿轮。
8.本实用新型更进一步改进方案是，所述升降机构包括设置在所述电机装载架上、位于所述纵向铝型材下方的第二电机和滑动连接在所述电机装载架的一侧的竖直安装板，所述竖直安装板的一面上设有竖直齿条，所述第二电机的输出轴穿出所述电机装载架并通过设置在其输出轴上的第二齿轮与所述竖直齿条相啮合，所述竖直安装板上设有所述蘑菇吸取抓手。
9.本实用新型更进一步改进方案是，所述电机装载架包括壳体，所述壳体上设有所述贯穿口，所述滑座固定设置在所述壳体内，所述壳体上端面上设有齿轮避让口，所述壳体的一侧上方设有第一安装板，所述第一电机固定设置在所述第一安装板上，所述壳体的另一侧下方设有第二安装板，所述第二电机固定设置在所述第二安装板上，所述竖直安装板滑动连接在所述第二安装板上，俯视时所述竖直安装板和第二安装板为相互垂直设置。
10.本实用新型更进一步改进方案是，所述横向移动机构包括分别滑动连接在两个横向导轨上的两个横向滑座，所述纵向铝型材的两端分别与两个横向滑座连接，所述横向滑
座上设有带动其移动的第三动力源。
11.本实用新型更进一步改进方案是，所述横向移动机构包括沿所述横向导轨长度方向设置在其一侧的横向齿条，所述第三动力源包括设置在所述横向滑座上的第三电机，所述第三电机的输出轴上固定设有第三齿轮，所述第三齿轮与所述横向齿条相啮合。
12.本实用新型更进一步改进方案是，所述横向移动机构和电机装载架均设有两个，所述横向导轨上设有用于分隔两个横向移动机构的限位块，靠近所述第三电机的横向导轨的一侧设有用于收拢电线的保护履带。
13.本实用新型的有益效果在于：
14.第一、本实用新型通过第二电机控制蘑菇吸取抓手的横向位置，通过第一电机控制蘑菇吸取抓手的纵向位置，通过第三电机控制蘑菇吸取抓手的上下位置，结构设计精简，通过立体结构能够对蘑菇进行定点抓取，减少人力消耗，提高采摘效率。
15.第二、本实用新型通过设置两个移动连接在横向导轨上的横向滑座，在其中一个横向导轨上才安装有第三电机，横向滑座与横向导轨相配合，当电机运作时不会出现卡顿现象或者阻断不前，能更精准的调节蘑菇的抓取位置。
16.第三、本实用新型的电机装载架通过设置在其内的滑座与纵向铝型材滑动连接，通过其上的第一电机与设置在纵向铝型材上端面上的纵向齿条相啮合进而控制电机装载架在纵向铝型材的移动，减小空间占用，从三面进行连接使得电机装载架的移动更加稳定，进而提高抓取蘑菇的稳定性。
17.第四、本实用新型通过设置多个横向移动机构和电机装载架，适应不同区域的种植区域，能够对整个厂房的种植区域进行覆盖，空间利用率高，极大的减少人力需求。
18.第五、通过人工采摘蘑菇时需要在手臂或采摘杆的摘取范围内进行种植，导致蘑菇种植需要划分出一个个小区域并在其四周预留人员采摘路径，通过本实用新型可减少平面蘑菇种植所需预留的采摘路径，进而提高蘑菇种植面积，提高种植车间的利用率，增大蘑菇产量。
19.附图说明：
20.图1为本实用新型的结构示意图。
21.图2为本实用新型的结构局部放大示意图。
22.图3为本实用新型的横向滑座结构示意图。
23.图中，1-机架，2-横向导轨，3-横向移动机构，4-纵向铝型材，5-电机装载架，6-第一动力源，7-升降机构，8-蘑菇吸取抓手，9-滑座，10-纵向导轨，11-纵向齿条，12-第一齿轮，13-第二电机，14-竖直安装板，15-竖直齿条，16-第二齿轮，17-壳体，18-齿轮避让口，19-第一安装板，20-第二安装板，21-横向滑座，22-第三动力源，23-横向齿条，24-第三齿轮。
24.具体实施方式：
25.下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。
26.实施例1：如图1~图3所示，一种并行采摘抓手架，包括机架1，所述机架1上平行设有两根横向导轨2，两根横向导轨2上移动设有至少一个横向移动机构3，所述横向移动机构3上设有纵向铝型材4和至少一个滑动连接在所述纵向铝型材4上的电机装载架5，所述电机装载架5上设有带动其移动的第一动力源6，所述电机装载架5上设有升降机构7，所述升降
机构7的升降端上设有蘑菇吸取抓手8。所述蘑菇吸取抓手8为现有技术中成熟的吸取抓手。
27.所述电机装载架5上设有贯穿口，所述贯穿口内沿所述纵向铝型材4长度方向对称固定设有滑座9，所述纵向铝型材4的两侧设有与所述滑座9相配合的纵向导轨10，所述电机装载架5通过所述滑座9滑动连接在所述纵向铝型材4上。
28.所述纵向铝型材4的上端面上沿其长度方向设有纵向齿条11，所述第一动力源6为固定设置在所述电机装载架5上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设有与所述纵向齿条11相啮合的第一齿轮12。
29.所述升降机构7包括设置在所述电机装载架5上、位于所述纵向铝型材4下方的第二电机13和滑动连接在所述电机装载架5的一侧的竖直安装板14，所述竖直安装板14的一面上设有竖直齿条15，所述第二电机13的输出轴穿出所述电机装载架5并通过设置在其输出轴上的第二齿轮16与所述竖直齿条15相啮合，所述竖直安装板14上设有所述蘑菇吸取抓手8。所述蘑菇吸取抓手8为竖直设置，采摘时通过第二电机13控制其升降。
30.所述电机装载架5包括壳体17，所述壳体17上设有所述贯穿口，所述滑座9固定设置在所述壳体17内，所述壳体17上端面上设有齿轮避让口18，所述壳体17的一侧上方设有第一安装板19，所述第一电机固定设置在所述第一安装板19上，所述壳体的另一侧下方设有第二安装板20，所述第二电机13固定设置在所述第二安装板20上，所述竖直安装板14滑动连接在所述第二安装板20上，俯视时所述竖直安装板14和第二安装板20为相互垂直设置。优选的，所述第一安装板19、第二安装板20和壳体17之间均设有加强筋。
31.所述横向移动机构3包括分别滑动连接在两个横向导轨2上的两个横向滑座21，所述纵向铝型材4的两端分别与两个横向滑座21连接，所述横向滑座21上设有带动其移动的第三动力源22。
32.所述横向移动机构3包括沿所述横向导轨2长度方向设置在其一侧的横向齿条23，所述第三动力源22包括设置在所述横向滑座21上的第三电机，所述第三电机的输出轴上固定设有第三齿轮24，所述第三齿轮24与所述横向齿条23相啮合。
33.所述横向移动机构3和电机装载架5均设有两个，所述横向导轨2上设有用于分隔两个横向移动机构3的限位块，靠近所述第三电机的横向导轨2的一侧设有用于收拢电线的保护履带25。真使整体更加美观和整洁。
34.实施例2：实施例2是在实施例1的基础上对技术方案的进一步优化，具体的技术方案为：
35.所述竖直安装板14上设有水平伸缩杆，所述水平伸缩杆的端部设有所述蘑菇吸取抓手8。
36.采摘时当横向移动机构3的大体位置调节到位后，可根据每个电机装载架5的不同抓取需求对每个水平伸缩杆进行伸缩微调，每个电机装载架5上的蘑菇吸取抓手可根据其需要进行横向调节，提高采摘效率。
37.本实施方式其他结构与实施方式1相同，此处不作赘述。
38.本实用新型提供的一种并行采摘抓手架的工作原理如下：采摘时，首先通过横向移动机构3在横向导轨2上移动，调节蘑菇吸取抓手8的横向位置，通过第一电机和纵向齿条11相配合对电机装载架5的纵向位置进行调节，此时蘑菇吸取抓手8到达待采摘的蘑菇正上方，通过第二电机和竖直齿条15相配合，对蘑菇吸取抓手8的高度进行调节使其与蘑菇保持
适宜的距离，启动蘑菇吸取抓手8对蘑菇进行吸取采摘，采摘后移动放置收集框内或直接放置到运输流水线上，可设置多个电机装载架5以提高采摘效率，当一列排列的蘑菇采摘完毕后通过横向移动机构3将蘑菇吸取抓手8移至下一列，直至蘑菇全部采摘完毕，完成蘑菇自动采摘操作。
39.以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种并行采摘抓手架，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）上平行设有两根横向导轨（2），两根横向导轨（2）上移动设有至少一个横向移动机构（3），所述横向移动机构（3）上设有纵向铝型材（4）和至少一个滑动连接在所述纵向铝型材（4）上的电机装载架（5），所述电机装载架（5）上设有带动其移动的第一动力源（6），所述电机装载架（5）上设有升降机构（7），所述升降机构（7）的升降端上设有蘑菇吸取抓手（8）。2.根据权利要求1所述的一种并行采摘抓手架，其特征在于：所述电机装载架（5）上设有贯穿口，所述贯穿口内沿所述纵向铝型材（4）长度方向对称固定设有滑座（9），所述纵向铝型材（4）的两侧设有与所述滑座（9）相配合的纵向导轨（10），所述电机装载架（5）通过所述滑座（9）滑动连接在所述纵向铝型材（4）上。3.根据权利要求2所述的一种并行采摘抓手架，其特征在于：所述纵向铝型材（4）的上端面上沿其长度方向设有纵向齿条（11），所述第一动力源（6）为固定设置在所述电机装载架（5）上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设有与所述纵向齿条（11）相啮合的第一齿轮（12）。4.根据权利要求3所述的一种并行采摘抓手架，其特征在于：所述升降机构（7）包括设置在所述电机装载架（5）上、位于所述纵向铝型材（4）下方的第二电机（13）和滑动连接在所述电机装载架（5）的一侧的竖直安装板（14），所述竖直安装板（14）的一面上设有竖直齿条（15），所述第二电机（13）的输出轴穿出所述电机装载架（5）并通过设置在其输出轴上的第二齿轮（16）与所述竖直齿条（15）相啮合，所述竖直安装板（14）上设有所述蘑菇吸取抓手（8）。5.根据权利要求4所述的一种并行采摘抓手架，其特征在于：所述电机装载架（5）包括壳体（17），所述壳体（17）上设有所述贯穿口，所述滑座（9）固定设置在所述壳体（17）内，所述壳体（17）上端面上设有齿轮避让口（18），所述壳体（17）的一侧上方设有第一安装板（19），所述第一电机固定设置在所述第一安装板（19）上，所述壳体的另一侧下方设有第二安装板（20），所述第二电机（13）固定设置在所述第二安装板（20）上，所述竖直安装板（14）滑动连接在所述第二安装板（20）上，俯视时所述竖直安装板（14）和第二安装板（20）为相互垂直设置。6.根据权利要求1所述的一种并行采摘抓手架，其特征在于：所述横向移动机构（3）包括分别滑动连接在两个横向导轨（2）上的两个横向滑座（21），所述纵向铝型材（4）的两端分别与两个横向滑座（21）连接，所述横向滑座（21）上设有带动其移动的第三动力源（22）。7.根据权利要求6所述的一种并行采摘抓手架，其特征在于：所述横向移动机构（3）包括沿所述横向导轨（2）长度方向设置在其一侧的横向齿条（23），所述第三动力源（22）包括设置在所述横向滑座（21）上的第三电机，所述第三电机的输出轴上固定设有第三齿轮（24），所述第三齿轮（24）与所述横向齿条（23）相啮合。8.根据权利要求7所述的一种并行采摘抓手架，其特征在于：所述横向移动机构（3）和电机装载架（5）均设有两个，所述横向导轨（2）上设有用于分隔两个横向移动机构（3）的限位块，靠近所述第三电机的横向导轨（2）的一侧设有用于收拢电线的保护履带（25）。

技术总结

本实用新型公开了一种并行采摘抓手架，包括机架，所述机架上平行设有两根横向导轨，两根横向导轨上移动设有至少一个横向移动机构，所述横向移动机构上设有纵向铝型材和至少一个滑动连接在所述纵向铝型材上的电机装载架，所述电机装载架上设有带动其移动的第一动力源，所述电机装载架上设有升降机构，所述升降机构的升降端上设有蘑菇吸取抓手。本实用新型能够快速对蘑菇进行采摘，减少人力消耗，提高采摘效率。采摘效率。采摘效率。