一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具的制作方法

1.本发明涉及机械夹具技术领域，具体为一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具。

背景技术：

2.夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具(qi
ǎjǜ
)。从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具，例如焊接夹具、检验夹具、装配夹具、机床夹具等，其中机床夹具最为常见，常简称为夹具。在机床上加工工件时，为使工件的表面能达到图纸规定的尺寸、几何形状以及与其他表面的相互位置精度等技术要求，加工前必须将工件装好(定位)、夹牢(夹紧)。夹具通常由定位元件(确定工件在夹具中的正确位置)、夹紧装置、对刀引导元件(确定刀具与工件的相对位置或导引刀具方向)、分度装置(使工件在一次安装中能完成数个工位的加工，有回转分度装置和直线移动分度装置两类)、连接元件以及夹具体(夹具底座)等组成。
3.夹具种类按使用特点可分为：
①
万能通用夹具：如机用虎钳、卡盘、吸盘、分度头和回转工作台等，有很大的通用性，能较好地适应加工工序和加工对象的变换，其结构已定型，尺寸、规格已系列化，其中大多数已成为机床的一种标准附件；
②
专用性夹具：为某种产品零件在某道工序上的装夹需要而专门设计制造，服务对象专一，针对性很强，一般由产品制造厂自行设计。常用的有车床夹具、铣床夹具、钻模(引导刀具在工件上钻孔或铰孔用的机床夹具)、镗模(引导镗刀杆在工件上镗孔用的机床夹具)和随行夹具(用于组合机床自动线上的移动式夹具)；
③
可调夹具：可以更换或调整元件的专用夹具；
④
组合夹具：由不同形状、规格和用途的标准化元件组成的夹具，适用于新产品试制和产品经常更换的单件、小批生产以及临时任务。
4.但现有处理设备存在以下不足：现有设备的夹具多数分为刚性夹具与柔性夹具，刚性夹具在使用的过程中，受结构限制，所抓取的物品单一，且容易对精密构件等造成损伤，而柔性夹具在使用的过程中，因使用材料强度低下，易出现磨损，且因结构复杂使得成本过高。例如cn113059585b所记载的机械夹具就存在上述问题。
5.所以我们提出了一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，以便于解决上述问题。

技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，通过与机械臂相连的前部连接套筒，利用装置中的多个结构部件，在抓取工件时，通过气动连接头对软执行器进行充气，软执行器在充气过程中延展，并在外部连接套筒的限制下进行弯曲活动，并对物体进行抓取，利用外部套筒形成的防护结构，充分对结构中的柔性部件进行保护，实现了设备可进行刚柔耦合夹持的能力，以解决上述背景技术中存在的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，包括：前部连接套筒，所述前部连接套筒的侧表面套设有中段连接套筒，所述前部连接套筒与中段连接套筒的侧表面均固定连接有正向限位轴，所述中段连接套筒的表面固定连接有逆向限位轴，所述正向限位轴与逆向限位轴的内壁相铰接，所述中段连接套筒的侧表面套设有尾端连接套筒；
8.所述前部连接套筒的侧表面设置有稳固机构，所述尾部连接套筒的侧表面设置有阻尼机构；
9.所述前部连接套筒的内壁插设有气动连接头，所述气动连接头的输出端固定连接有衔接器，所述衔接器的输出端卡接有限位导管，所述限位导管的输出端固定连接有软执行器，所述前部连接套筒的侧表面栓接有夹爪基座。利用装置中的多个结构部件，在抓取工件时，通过气动连接头对软执行器进行充气，软执行器在充气过程中延展，并在外部连接套筒的限制下进行弯曲活动，并对物体进行抓取，利用外部套筒形成的防护结构，充分对结构中的柔性部件进行保护，实现了设备可进行刚柔耦合夹持的能力。
10.优选的，所述尾部连接套筒的侧表面固定连接有逆向限位轴，所述正向限位轴的数量为两个，两个所述正向限位轴关于逆向限位轴呈左右对称设置，所述尾部连接套筒的内壁开设有限位槽，所述软执行器与限位槽的内壁相卡接，前部连接套筒与中段连接套筒的连接部位呈弧形设置，尾端连接套筒与中段连套筒的连接部位呈弧形设置，利用尾部连接套筒可对中段连接套筒进行闭合，同时可对软执行器的尾端进行保护。本方案中弧形连接结构在夹具不弯曲时藏于槽内，弯曲时伸出以防止套筒之间产生间隙，避免暴露内部的软执行器，达到保护软执行器的作用。
11.优选的，所述气动连接头贯穿前部连接套筒设置，所述气动连接头的表面螺纹连接有固定螺母，所述固定螺母与前部连接套筒的侧表面相抵接，利用气动连接头可对软执行器进行充气以驱动软执行器进行工作。
12.优选的，所述气动连接头与衔接器的内壁相连通，所述衔接器与限位导管的内壁相连通，所述软执行器贯穿中段连接套筒设置，利用衔接可将气动连接头和限位导管进行连接装配，从而将气压引导至软执行器内。
13.优选的，所述稳固机构包括支撑架，所述支撑架与前部连接套筒的侧表面相抵接，所述支撑架的侧表面固定连接有承载块，所述支撑架的侧表面固定连接有导轨，所述导轨的侧表面固定连接有螺纹套筒，利用支撑架可对承载块的位置进行固定，同时可在承载块的配合下对导轨的位置进行固定。
14.优选的，所述螺纹套筒的内壁螺纹连接有调节螺杆，所述螺纹杆的侧表面固定连接有旋钮，所述导轨的内壁滑动连接有装配滑块，所述装配滑块的侧表面栓接有夹持架，利用螺纹套筒可对调节螺杆的位置进行约束，从而辅助调节螺杆对装配滑块的位置进行限制。
15.优选的，所述支撑架与固定螺母的侧表面固定连接，所述承载块关于支撑架呈左右对称设置，所述导轨的侧表面开设有圆孔，所述螺纹套筒与圆孔相连通，所述调节螺杆贯穿圆孔设置，所述装配滑块的侧表面开设有定位槽，所述调节螺杆与定位槽的内壁转动连接，所述夹持架与导轨的内壁滑动连接，利用夹持架可对装配在气动连接头表面的导管进行夹持限制，以提高导管的牢固性。
16.优选的，所述阻尼机构包括连接扣板，所述连接扣板与尾部连接套筒的侧表面相抵接，所述连接扣板的侧表面固定连接有橡胶抵块，所述连接扣板的侧表面固定连接有约束架，所述连接扣板的侧表面固定连接有定位扣块，利用橡胶抵块可增加夹具与工件之间的摩擦力，以增加夹具的夹持效果。
17.优选的，所述连接扣板的侧表面固定连接有弧形扣块，所述尾部连接套筒的侧表面固定连接有束缚块，所述束缚块的侧表面开设有滑槽，所述束缚块位于滑槽的内壁滑动连接有限位销，所述限位销的侧表面固定连接有复位弹簧，利用束缚块可对限位销的移动方向进行引导，同时可在复位弹簧的配合下对限位销的位置进行约束。
18.优选的，所述约束架的数量为两个，两个所述约束架关于连接扣板呈左右对称设置，所述约束架与尾部连接套筒的侧表面相抵接，所述定位扣块与尾部连接套筒的侧表面相抵接，所述弧形扣块与尾部连接套筒的弧面相抵接，所述束缚块与约束架的内壁相抵接，所述限位销贯穿滑槽设置，所述限位销与约束架的内壁相插接，所述复位弹簧与滑槽的内壁固定连接，利用约束架和限位销的配合可将连接扣板限制在尾部连接套筒上，并对橡胶抵块的位置进行固定。
19.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
20.1、本发明通过设置前部连接套筒，当机械臂进行工作并对工件进行夹持时，机械臂驱动夹具移动至工件外侧，随即夹具被控制器控制进行形变，并对工件进行夹持，夹具在进行夹持的过程中，外接导管将气体引导至气动连接头，气动连接头在衔接器的配合下降气体引导至限位导管，限位导管将气体引导至软执行器，软执行器冲气后逐渐延展，软执行器推动尾部连接套筒，尾部连接套筒驱动中段连接套筒，中段连接套筒在正向限位轴和逆向限位轴的限制下进行弯曲，并配合尾部连接套筒对工件进行夹持。通过设置本技术，使得夹具可同时具有刚柔特性，继而避免了单一刚性或柔性夹具的缺陷，并进一步提高了夹具的夹持效果和使用寿命。
21.2、本发明通过设置稳固机构，在完成外接导管的装配后，顺时针旋转旋钮，旋钮转动调节螺杆，调节螺杆逐步旋转进入螺纹套筒，同时调节螺杆推动装配滑块，装配滑块推动夹持架，夹持架被推动扣至外接导管表面，随即松开旋钮，调节螺杆失去旋钮的驱动，调节螺杆被螺纹套筒限制，装配滑块被调节螺杆限制，并对夹持架的位置进行固定，随即便完成对外接导管的固定操作。通过设置稳固机构，使得夹具对外接导管的约束性提高，继而降低了外接导管的松动概率，并进一步提高了夹具与外接导管连接部位的牢固性。
22.3、本发明通过设置阻尼机构，在装配设备时，将定位扣块和弧形扣块对准尾部连接套筒，推动连接扣板，连接扣板推动约束架，约束架挤压限位销，限位销挤压复位弹簧，限位销失去复位弹簧的约束滑入滑槽内，约束架失去限位销的限制，同时连接扣板扣至尾部连接套筒表面，随即限位销失去约束架的压力，复位弹簧失去限位销的压力回弹，限位销被推动复位插入约束架内，并配合约束架对连接扣板的位置进行固定，随后在夹具夹持工件时，橡胶抵块可对夹具与工件之间的阻尼力进行增强。通过设置阻尼机构，使得设夹具与工件之间的摩擦系数提高，继而降低了工件被夹持过程中的晃动概率，并进一步提高了夹具在夹持时的稳定性。
附图说明
23.图1为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具中主视结构立体图；
24.图2为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具为图1中a处结构放大立体图；
25.图3为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具中仰视结构放大立体图；
26.图4为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具中部分结构剖视放大立体图；
27.图5为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具为图4中b处结构放大立体图；
28.图6为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具为图4中c处结构放大立体图；
29.图7为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具中稳固机构结构放大立体图；
30.图8为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具为图7中d处结构放大立体图；
31.图9为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具中阻尼机构结构放大立体图；
32.图10为本发明一种基于软执行器仿生虾壳结构抓取时的结构示意图。
33.图中：1、前部连接套筒；2、正向限位轴；3、中段连接套筒；4、逆向限位轴；5、尾部连接套筒；6、气动连接头；7、固定螺母；8、衔接器；9、限位导管；10、软执行器；11、夹爪基座；12、稳固机构；121、支撑架；122、承载块；123、导轨；124、螺纹套筒；125、调节螺杆；126、旋钮；127、装配滑块；128、夹持架；13、阻尼机构；131、连接扣板；132、橡胶抵块；133、约束架；134、定位扣块；135、弧形扣块；136、束缚块；137、限位销；138、复位弹簧。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.请参阅图1-10所示，本发明提供一种技术方案：一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，包括：前部连接套筒1，前部连接套筒1的侧表面套设有中段连接套筒3，前部连接套筒1与中段连接套筒3的侧表面均固定连接有正向限位轴2，中段连接套筒3的表面固定连接有逆向限位轴4，正向限位轴2与逆向限位轴4的内壁相铰接，中段连接套筒3的侧表面套设有尾端连接套筒，前部连接套筒1的侧表面设置有稳固机构12，尾部连接套筒5的侧表面设置有阻尼机构13。
36.根据图1-10所示，前部连接套筒1的内壁插设有气动连接头6，气动连接头6的表面螺纹连接有固定螺母7，气动连接头6的输出端固定连接有衔接器8，衔接器8的输出端卡接
有限位导管9，限位导管9的输出端固定连接有软执行器10，前部连接套筒1的侧表面栓接有夹爪基座11。利用装置中的多个结构部件，在抓取工件时，通过气动连接头6对软执行器10进行充气，软执行器10在充气过程中延展，并在外部连接套筒的限制下进行弯曲活动，并对物体进行抓取，利用外部套筒形成的防护结构，充分对结构中的柔性部件进行保护，实现了设备可进行刚柔耦合夹持的能力。
37.根据图1-5所示，尾部连接套筒5的侧表面固定连接有逆向限位轴4，正向限位轴2的数量为两个，两个正向限位轴2关于逆向限位轴4呈左右对称设置，尾部连接套筒5的内壁开设有限位槽，软执行器10与限位槽的内壁相卡接，前部连接套筒1与中段连接套筒3的连接部位呈弧形设置，尾端连接套筒与中段连套筒的连接部位呈弧形设置，以在刚柔耦合时避免产生间隙，利用尾部连接套筒5可对中段连接套筒3进行闭合，同时可对软执行器10的尾端进行保护。本方案中弧形连接结构在夹具不弯曲时藏于槽内，弯曲时伸出以防止套筒之间产生间隙，避免暴露内部的软执行器，达到保护软执行器的作用。
38.根据图1-5所示，气动连接头6贯穿前部连接套筒1设置，固定螺母7与前部连接套筒1的侧表面相抵接，利用气动连接头6可对软执行器10进行充气以驱动软执行器10进行工作。
39.根据图1-5所示，气动连接头6与衔接器8的内壁相连通，衔接器8与限位导管9的内壁相连通，软执行器10贯穿中段连接套筒3设置，利用衔接可将气动连接头6和限位导管9进行连接装配，从而将气压引导至软执行器10内。
40.根据图6-7所示，稳固机构12包括支撑架121，支撑架121与前部连接套筒1的侧表面相抵接，支撑架121的侧表面固定连接有承载块122，支撑架121的侧表面固定连接有导轨123，导轨123的侧表面固定连接有螺纹套筒124，利用支撑架121可对承载块122的位置进行固定，同时可在承载块122的配合下对导轨123的位置进行固定。
41.根据图6-7所示，螺纹套筒124的内壁螺纹连接有调节螺杆125，螺纹杆的侧表面固定连接有旋钮126，导轨123的内壁滑动连接有装配滑块127，装配滑块127的侧表面栓接有夹持架128，利用螺纹套筒124可对调节螺杆125的位置进行约束，从而辅助调节螺杆125对装配滑块127的位置进行限制。
42.根据图6-7所示，支撑架121与固定螺母7的侧表面固定连接，承载块122关于支撑架121呈左右对称设置，导轨123的侧表面开设有圆孔，螺纹套筒124与圆孔相连通，调节螺杆125贯穿圆孔设置，装配滑块127的侧表面开设有定位槽，调节螺杆125与定位槽的内壁转动连接，夹持架128与导轨123的内壁滑动连接，利用夹持架128可对装配在气动连接头6表面的导管进行夹持限制，以提高导管的牢固性。
43.根据图8所示，阻尼机构13包括连接扣板131，连接扣板131与尾部连接套筒5的侧表面相抵接，连接扣板131的侧表面固定连接有橡胶抵块132，连接扣板131的侧表面固定连接有约束架133，连接扣板131的侧表面固定连接有定位扣块134，利用橡胶抵块132可增加夹具与工件之间的摩擦力，以增加夹具的夹持效果。
44.根据图8所示，连接扣板131的侧表面固定连接有弧形扣块135，尾部连接套筒5的侧表面固定连接有束缚块136，束缚块136的侧表面开设有滑槽，束缚块136位于滑槽的内壁滑动连接有限位销137，限位销137的侧表面固定连接有复位弹簧138，利用束缚块136可对限位销137的移动方向进行引导，同时可在复位弹簧138的配合下对限位销137的位置进行
约束。
45.根据图8所示，约束架133的数量为两个，两个约束架133关于连接扣板131呈左右对称设置，约束架133与尾部连接套筒5的侧表面相抵接，定位扣块134与尾部连接套筒5的侧表面相抵接，弧形扣块135与尾部连接套筒5的弧面相抵接，束缚块136与约束架133的内壁相抵接，限位销137贯穿滑槽设置，限位销137与约束架133的内壁相插接，复位弹簧138与滑槽的内壁固定连接，利用约束架133和限位销137的配合可将连接扣板131限制在尾部连接套筒5上，并对橡胶抵块132的位置进行固定。
46.其整个机构所达到的效果为：当机械臂进行工作并对工件进行夹持时，机械臂驱动夹具移动至工件外侧，随即夹具被控制器控制进行形变，并对工件进行夹持，夹具在进行夹持的过程中，外接导管将气体引导至气动连接头6，气动连接头6在衔接器8的配合下降气体引导至限位导管9，限位导管9将气体引导至软执行器10，软执行器10冲气后逐渐延展，软执行器10推动尾部连接套筒5，尾部连接套筒5驱动中段连接套筒3，中段连接套筒3在正向限位轴2和逆向限位轴4的限制下进行弯曲，并配合尾部连接套筒5对工件进行夹持。通过设置本技术，使得夹具可同时具有刚柔特性，继而避免了单一刚性或柔性夹具的缺陷，并进一步提高了夹具的夹持效果和使用寿命；
47.同时通过设置稳固机构12，在完成外接导管的装配后，顺时针旋转旋钮126，旋钮126转动调节螺杆125，调节螺杆125逐步旋转进入螺纹套筒124，同时调节螺杆125推动装配滑块127，装配滑块127推动夹持架128，夹持架128被推动扣至外接导管表面，随即松开旋钮126，调节螺杆125失去旋钮126的驱动，调节螺杆125被螺纹套筒124限制，装配滑块127被调节螺杆125限制，并对夹持架128的位置进行固定，随即便完成对外接导管的固定操作。通过设置稳固机构12，使得夹具对外接导管的约束性提高，继而降低了外接导管的松动概率，并进一步提高了夹具与外接导管连接部位的牢固性；
48.另外通过设置阻尼机构13，在装配设备时，将定位扣块134和弧形扣块135对准尾部连接套筒5，推动连接扣板131，连接扣板131推动约束架133，约束架133挤压限位销137，限位销137挤压复位弹簧138，限位销137失去复位弹簧138的约束滑入滑槽内，约束架133失去限位销137的限制，同时连接扣板131扣至尾部连接套筒5表面，随即限位销137失去约束架133的压力，复位弹簧138失去限位销137的压力回弹，限位销137被推动复位插入约束架133内，并配合约束架133对连接扣板131的位置进行固定，随后在夹具夹持工件时，橡胶抵块132可对夹具与工件之间的阻尼力进行增强，通过设置阻尼机构13，使得设夹具与工件之间的摩擦系数提高，继而降低了工件被夹持过程中的晃动概率，并进一步提高了夹具在夹持时的稳定。
49.尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：包括：前部连接套筒(1)，所述前部连接套筒(1)的侧表面套设有中段连接套筒(3)，所述前部连接套筒(1)与中段连接套筒(3)的侧表面均固定连接有正向限位轴(2)，所述中段连接套筒(3)的表面固定连接有逆向限位轴(4)，所述正向限位轴(2)与逆向限位轴(4)的内壁相铰接，所述中段连接套筒(3)的侧表面套设有尾端连接套筒；所述前部连接套筒(1)的侧表面设置有稳固机构(12)，所述尾部连接套筒(5)的侧表面设置有阻尼机构(13)；所述前部连接套筒(1)的内壁插设有气动连接头(6)，所述气动连接头(6)的输出端固定连接有衔接器(8)，所述衔接器(8)的输出端卡接有限位导管(9)，所述限位导管(9)的输出端固定连接有软执行器(10)，所述前部连接套筒(1)的侧表面栓接有夹爪基座(11)。2.根据权利要求1所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述尾部连接套筒(5)的侧表面固定连接有逆向限位轴(4)，所述正向限位轴(2)的数量为两个，两个所述正向限位轴(2)关于逆向限位轴(4)呈左右对称设置，所述尾部连接套筒(5)的内壁开设有限位槽，所述软执行器(10)与限位槽的内壁相卡接。3.根据权利要求1所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述气动连接头(6)贯穿前部连接套筒(1)设置，所述气动连接头(6)的表面螺纹连接有固定螺母(7)，所述固定螺母(7)与前部连接套筒(1)的侧表面相抵接。4.根据权利要求1所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述气动连接头(6)与衔接器(8)的内壁相连通，所述衔接器(8)与限位导管(9)的内壁相连通，所述软执行器(10)贯穿中段连接套筒(3)设置。5.根据权利要求1所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述气动连接头(6)的表面螺纹连接有固定螺母(7)，所述稳固机构(12)包括支撑架(121)，所述支撑架(121)与前部连接套筒(1)的侧表面相抵接，所述支撑架(121)的侧表面固定连接有承载块(122)，所述支撑架(121)的侧表面固定连接有导轨(123)，所述导轨(123)的侧表面固定连接有螺纹套筒(124)。6.根据权利要求5所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述螺纹套筒(124)的内壁螺纹连接有调节螺杆(125)，所述螺纹杆的侧表面固定连接有旋钮(126)，所述导轨(123)的内壁滑动连接有装配滑块(127)，所述装配滑块(127)的侧表面栓接有夹持架(128)。7.根据权利要求6所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述支撑架(121)与所述固定螺母(7)的侧表面固定连接，所述承载块(122)关于支撑架(121)呈左右对称设置，所述导轨(123)的侧表面开设有圆孔，所述螺纹套筒(124)与圆孔相连通，所述调节螺杆(125)贯穿圆孔设置，所述装配滑块(127)的侧表面开设有定位槽，所述调节螺杆(125)与定位槽的内壁转动连接，所述夹持架(128)与导轨(123)的内壁滑动连接。8.根据权利要求1所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述阻尼机构(13)包括连接扣板(131)，所述连接扣板(131)与尾部连接套筒(5)的侧表面相抵接，所述连接扣板(131)的侧表面固定连接有橡胶抵块(132)，所述连接扣板(131)的侧表面固定连接有约束架(133)，所述连接扣板(131)的侧表面固定连接有定位扣块(134)。9.根据权利要求8所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在
于：所述连接扣板(131)的侧表面固定连接有弧形扣块(135)，所述尾部连接套筒(5)的侧表面固定连接有束缚块(136)，所述束缚块(136)的侧表面开设有滑槽，所述束缚块(136)位于滑槽的内壁滑动连接有限位销(137)，所述限位销(137)的侧表面固定连接有复位弹簧(138)。10.根据权利要求9所述的基于软执行器(10)仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，其特征在于：所述约束架(133)的数量为两个，两个所述约束架(133)关于连接扣板(131)呈左右对称设置，所述约束架(133)与尾部连接套筒(5)的侧表面相抵接，所述定位扣块(134)与尾部连接套筒(5)的侧表面相抵接，所述弧形扣块(135)与尾部连接套筒(5)的弧面相抵接，所述束缚块(136)与约束架(133)的内壁相抵接，所述限位销(137)贯穿滑槽设置，所述限位销(137)与约束架(133)的内壁相插接，所述复位弹簧(138)与滑槽的内壁固定连接。

技术总结

本发明公开了一种基于软执行器仿生虾壳结构的刚柔耦合夹具，包括：前部连接套筒，所述前部连接套筒的侧表面套设有中段连接套筒，所述前部连接套筒与中段连接套筒的侧表面均固定连接有正向限位轴，所述中段连接套筒的表面固定连接有逆向限位轴，所述正向限位轴与逆向限位轴的内壁相铰接，利用装置中的多个结构部件，在抓取工件时，通过气动连接头对软执行器进行充气，软执行器在充气过程中延展，并在外部连接套筒的限制下进行弯曲活动，并对物体进行抓取，利用外部套筒形成的防护结构，充分对结构中的柔性部件进行保护，实现了设备可进行刚柔耦合夹持的能力。刚柔耦合夹持的能力。刚柔耦合夹持的能力。