一种可快速切换工作位的多自由度机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可快速切换工作位的多自由度机器人。

背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，它的任务是协助或取代人类工作的工作，从而方便提高生产效率，然而现有的机器人在使用时，通常一个多自由度的机器人只能在一个工作台上作业，并不方便根据需要切换工作，存在一定的缺陷，因此，急需种可快速切换工作位的多自由度机器人。
3.现有的多自由度机器人存在的缺陷是：
4.1、专利文件cn215037446u，公开了一种多自由度机器人，包括若干机械手，所述机械手包括机械臂、执行件和机架，所述执行件和机架分别连接在所述机械臂上，所述执行件用于执行目标动作，所述机架用于固定所述机械臂；所述机械臂分为臂件和/或关节；所述臂件和关节包括连接件和驱动件；所述连接件包括连接件一、连接件二，所述连接件一上设有第三连接结构和第四连接结构；所述连接件二至少包括第五连接结构和第六连接结构，所述第五连接结构和第六连接结构的所在的连接面不在同一平面上；所述驱动件包括第一连接部和第二连接部、驱动第一连接部相对于第二连接部转动的驱动装置，所述第一连接部上设置有第一连接结构，所述第二连接部上设置有第二连接结构，但是上述公开文件中的机器人主要考虑如何方便连接，并没有考虑到现有的机器人在工作时，大多只能位于同一工作位上，切换工作位速度慢，实用性较差；
5.2、专利文件cn213765892u，公开了一种新型多自由度机器人抓手，包括支板a，所述支板a的顶端左侧固定安装有转动电机a，所述转动电机a的电机轴轴头固定安装有螺纹杆a，所述螺纹杆a外表面的两侧均螺旋连接有连接杆a。该装置通过设置的转动电机a、转动电机b和转动电机c，在使用时，若待夹取产品的形状为立方体等形状，直接启动转动电机a，驱使两个夹块对产品进行夹取即可，若待夹取产品的形状为球状，则可以启动转动电机b将支板b旋转90度，然后启动转动电机c，驱使两个连接杆b移动，使得两个夹爪配合两个夹块完成对球状产品的夹取，相较于现有技术，本技术适用于更多形状的产品夹取，有效提高了现有技术的实用性，但是上述公开文件中的机器人主要考虑如何提高机器人使用时的实用性，并没有考虑到现有的机器人在进行高度调节的过程中稳定性较差的问题；
6.3、专利文件cn212607390u，公开了一种可调高度的移动机器人，包括机器人本体，设于机器人本体上端的载货装置；所述载货装置包括设于机器人本体的升降机构，及设于升降机构动力输出端的若干个传输机构；所述升降机构用于驱动传输机构上下运动，以调节传输机构的高度。该实用新型通过在机器人本体上设置载货装置，载货装置上的升降机构对传输机构调节高度，以使得传输机构适应不同高度的上下料码头；传输机构的调节板能调节宽度，以适应不同大小的物料。该实用新型在运输物料具有快速、准确、高效的优点，提高生产效率，降低生产成本，但是上述公开文件中的机器人主要考虑如何提高机器人的生产效率，降低生产成本，并没有考虑到现有的机器人在使用时，变换的角度有限，灵活性
较差；
7.4、专利文件cn216781884u，公开了一种对中装置，适用于分体式机器人，包括插接部及对接口，插接部为内部中空的方形结构，且插接部的每一侧外壁上纵向设置有凸棱，对接口为方形接口，且对接口的每一侧内壁上设置有与凸棱相匹配的间隙，插接部能够插入至对接口内，且与对接口的内壁相贴付。通过插接部的凸棱相匹配的间隙，可以使得使用者方便快捷地安装机器人，对中装置便于拆装，能够做到较小规格，降低上下身机器人整体的体积，不仅如此，对拥有上下身电路通信的机器人，可以起到很好的接插件安装定位功能，提高机器人上下身电路通信的可靠性，避免了接插件安装时的磕碰破损，但是上述公开文件中的机器人主要考虑如何提高机器人上下身电路通信的可靠性，避免接插件安装时的磕碰破损的情况发生，并没有考虑到现有的机器人在使用时并不具有限位结构的问题。

技术实现要素：

8.本发明的目的在于提供一种可快速切换工作位的多自由度机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可快速切换工作位的多自由度机器人，包括底座，所述底座的顶部安装有均匀布置的支撑柱，所述支撑柱的顶部安装有连接板，且连接板呈“∞”形状，所述底座的顶部安装有工作台一，且工作台一位于连接板的内侧；
10.所述连接板的底部安装有储物箱，所述储物箱的底壁安装有伺服电机，所述连接板的顶部和储物箱的顶部均贯穿设置有槽孔，所述伺服电机的输出端延伸出槽孔的内部安装有支撑板；
11.所述支撑板的底部与连接板的顶部相贴合，所述储物箱位于工作台一的侧前方。
12.优选的，所述支撑板的顶部安装有液压推杆和对称布置的电动推杆，液压推杆位于两组电动推杆的中间，液压推杆的输出端安装有顶塞，顶塞的外表面安装有对称布置的挡板，两组电动推杆的输出端安装有连接环，连接环的底部安装有置物套，置物套的外表面贯穿设置有对称布置的插槽。
13.优选的，所述连接环的顶部安装有对称布置的承载板，且承载板呈“l”字形，两组承载板相互靠近的表面安装有顶板，顶板的底部中心处通过轴件安装有连接杆，连接杆的底端连接有安装板，顶板的顶部边缘处安装有均匀布置的液压伸缩杆，液压伸缩杆的输出端贯穿顶板的顶部安装有置物板，置物板的底部安装有上钩环，安装板的顶部安装有下钩环，上钩环和下钩环的内表面均套接安装有挂钩，且挂钩呈“c”字形结构。
14.优选的，所述挂钩的一侧外壁设置有对称布置的置物槽，两组置物槽的内部嵌合安装有置物块，两组置物块相互靠近的表面安装有限位块，且限位块与挂钩组合呈圆形，两组置物槽的内部均安装有铁片，两组置物块的一侧外壁均安装有磁片，且磁片的一侧外壁与铁片的一侧外壁相贴合。
15.优选的，所述支撑板呈半圆结构，伺服电机能够带动支撑板做圆周运动；
16.顶塞与置物套相嵌合，挡板与插槽相嵌合，电动推杆和液压推杆能够带动连接环上下移动，连接环的内外直径均与支撑板的内外直径相等；
17.安装板的直径小于顶板的直径，安装板的外直径小于连接环的内直径，安装板位
于连接环的上方。
18.优选的，两组所述挂钩相互靠近的表面均安装有连接块，两组连接块相互靠近的表面安装有连接绳。
19.优选的，所述底座的顶部安装有工作台二，且工作台二位于工作台一的一侧，工作台二位于连接板的内侧。
20.优选的，所述安装板的底部安装有机器人主体，且机器人主体的直径小于安装板的直径。
21.优选的，该多自由度机器人的工作步骤如下：
22.s1、在使用该自由度机器人前，首先分别将挂钩挂在上钩环和下钩环的内部，接着将限位块从一侧推入挂钩的内部，使得置物块能够插入置物槽的内部；
23.s2、在后续使用过程中，启动液压推杆，从而带动顶塞向上移动，直至使顶塞能够与置物套相嵌合为止，在此过程中，挡板会与插槽相嵌合，接着启动液压推杆和电动推杆，从而带动连接环上下移动，进而在一定程度上能够提高移动时连接环的稳定性；
24.s3、还可以根据实际需要启动顶板上的液压伸缩杆，从而能够带动置物板上下移动，接着就能够在挂钩的作用下拉动连接绳，使得连接绳能够带动下方挂钩向上移动；
25.s4、启动储物箱内的伺服电机，从而能够带动支撑板做圆周运动，使得支撑板能够带动连接环移动至工作台二的上方，进而达到快速切换工作位的目的。
26.优选的，在所述步骤s1中，还包括如下步骤：
27.s11、接着继续推动限位块，直至使置物块能够与置物槽嵌合为止，接着就能够通过磁片与铁片的嵌合来使限位块与挂钩嵌合，接着就能够将挂钩限位在上钩环和下钩环的内部，并根据实际加工需要将合适的机器人主体装在安装板的底部；
28.在所述步骤s3中，还包括如下步骤：
29.s31、根据需要调节各液压伸缩杆伸缩的长度，从而达到改变安装板倾斜角度的目的，接着就能够根据需要来多角度地变换机器人主体的朝向，使得机器人主体能够根据需要来对工作台一上的工件进行加工处理，进而在一定程度上能够提高使用时的灵活性。
30.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
31.1、本发明通过安装有底座、连接板、工作台一、储物箱、伺服电机、槽孔和支撑板，当需要切换工作位时，只需启动储物箱内的伺服电机，从而能够带动支撑板转动，使得支撑板能够以槽孔为圆心在连接板上做圆周运动，直至使支撑板能够带动连接环移动至下一工作位上为止。
32.2、本发明通过安装有电动推杆、液压推杆、顶塞、挡板、连接环、置物套和插槽，启动液压推杆，从而带动顶塞插入置物套的内部，使得挡板能够与插槽嵌合，接着同时启动液压推杆和电动推杆，从而带动连接环上下移动，且通过液压推杆以及置物套的设置，能够提高连接环上下移动时的稳定性，进而在一定程度上能够提高该多自由度机器人的实用性。
33.3、本发明通过安装有承载板、顶板、液压伸缩杆、安装板、下钩环和挂钩，在使用该多自由度机器人前，首先将瓜果挂在上钩环和下钩环的内部，在或许使用过程中，根据实际需要调节各液压伸缩杆的伸缩长度，从而使得各组连接绳能够带动相对应的挂钩上下移动，进而达到调节安装板倾斜角度及方向的目的，在一定程度上有利于提高使用时的灵活性。
34.4、本发明通过安装有置物槽、置物块、限位块、磁片和铁片，将挂钩套在上钩环以及下钩环的内部后，将限位块从挂钩的一侧推入挂钩的内部，使得置物块能够插入置物槽的内部，接着继续推动限位块，直至使置物块能够与置物槽嵌合为止，接着就能够使得磁片和铁片相吸合，使得限位块能够与挂钩相配合组合成圆形，进而起到一定的限位作用。
附图说明
35.图1为本发明的整体结构示意图；
36.图2为本发明的铁片的平面组装结构示意图；
37.图3为本发明的挂钩和限位块组装结构示意图；
38.图4为本发明的顶板的平面组装结构示意图；
39.图5为本发明的置物板的组装结构示意图；
40.图6为本发明的连接环的组装结构示意图；
41.图7为本发明的底座的组装结构示意图；
42.图8为本发明的连接环的平面组装结构示意图；
43.图9为本发明的工作流程图。
44.图中：1、底座；2、支撑柱；3、连接板；4、工作台一；5、储物箱；6、伺服电机；7、槽孔；8、支撑板；9、电动推杆；10、液压推杆；11、顶塞；12、挡板；13、连接环；14、置物套；15、插槽；16、承载板；17、顶板；18、液压伸缩杆；19、连接杆；20、安装板；21、置物板；22、上钩环；23、下钩环；24、连接绳；25、挂钩；26、置物槽；27、置物块；28、限位块；29、磁片；30、铁片；31、工作台二；32、机器人主体。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
47.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
48.请参阅图1、图7和图9，本发明提供的一种实施例：一种可快速切换工作位的多自由度机器人，包括底座1、支撑板8和工作台二31，底座1的顶部安装有均匀布置的支撑柱2，支撑柱2的顶部安装有连接板3，且连接板3呈“∞”形状，底座1的顶部安装有工作台一4，且
工作台一4位于连接板3的内侧，连接板3的底部安装有储物箱5，储物箱5的底壁安装有伺服电机6，连接板3的顶部和储物箱5的顶部均贯穿设置有槽孔7，伺服电机6的输出端延伸出槽孔7的内部安装有支撑板8，支撑板8的底部与连接板3的顶部相贴合，储物箱5位于工作台一4的侧前方，支撑板8呈半圆结构，伺服电机6能够带动支撑板8做圆周运动，底座1的顶部安装有工作台二31，且工作台二31位于工作台一4的一侧，工作台二31位于连接板3的内侧。
49.进一步，在使用前，首先将待加工的部件分别放置在工作台一4和工作台二31的顶部，当加工完工作台一4顶部的工件后，启动储物箱5中的伺服电机6，从而能够带动支撑板8转动，接着就能够以槽孔7为圆心带动支撑板8做圆周运动，直至使支撑板8能够带动连接环13位于工作台二31的上方，从而达到切换工作位的目的，进而在一定程度上能够提高该多自由度机器人的实用性。
50.请参阅图6和图8，本发明提供的一种实施例：一种可快速切换工作位的多自由度机器人，包括电动推杆9和插槽15，支撑板8的顶部安装有液压推杆10和对称布置的电动推杆9，液压推杆10位于两组电动推杆9的中间，液压推杆10的输出端安装有顶塞11，顶塞11的外表面安装有对称布置的挡板12，两组电动推杆9的输出端安装有连接环13，连接环13的底部安装有置物套14，置物套14的外表面贯穿设置有对称布置的插槽15，顶塞11与置物套14相嵌合，挡板12与插槽15相嵌合，电动推杆9和液压推杆10能够带动连接环13上下移动，连接环13的内外直径均与支撑板8的内外直径相等。
51.进一步，在使用该机器人前，首先启动液压推杆10，从而带动顶塞11插入置物套14的内部，使得挡板12能够与插槽15嵌合，在后续使用过程中，同时启动液压推杆10和电动推杆9，从而带动连接环13上下移动，继而在一定程度上能够提高连接环13上下移动时的稳定性。
52.请参阅图4和图5，本发明提供的一种实施例：一种可快速切换工作位的多自由度机器人，包括承载板16、挂钩25和机器人主体32，连接环13的顶部安装有对称布置的承载板16，且承载板16呈“l”字形，两组承载板16相互靠近的表面安装有顶板17，顶板17的底部中心处通过轴件安装有连接杆19，连接杆19的底端连接有安装板20，顶板17的顶部边缘处安装有均匀布置的液压伸缩杆18，液压伸缩杆18的输出端贯穿顶板17的顶部安装有置物板21，置物板21的底部安装有上钩环22，安装板20的顶部安装有下钩环23，上钩环22和下钩环23的内表面均套接安装有挂钩25，且挂钩25呈“c”字形结构，安装板20的直径小于顶板17的直径，安装板20的外直径小于连接环13的内直径，安装板20位于连接环13的上方，两组挂钩25相互靠近的表面均安装有连接块，两组连接块相互靠近的表面安装有连接绳24，安装板20的底部安装有机器人主体32，且机器人主体32的直径小于安装板20的直径。
53.进一步，首先根据实际生产需要选择合适的机器人主体32装载安装板20的底部，在后续使用过程中，根据实际需要依次调节顶板17顶部液压伸缩杆18伸缩的长度，从而使得各个置物板21能够位于不同的水平面上，接着就能够通过上钩环22带动上方的挂钩25随之移动，使得下钩环23能够在连接绳24以及下方挂钩25的作用下移动，接着就能够带动安装板20倾斜，由于连接杆19顶板17之间通过轴件连接，从而能够在连接绳24的作用下不断地变换安装板20底部机器人主体32的角度和方向，进而提高加工时的灵活性。
54.请参阅图2和图3，本发明提供的一种实施例：一种可快速切换工作位的多自由度机器人，包括置物槽26和铁片30，挂钩25的一侧外壁设置有对称布置的置物槽26，两组置物
槽26的内部嵌合安装有置物块27，两组置物块27相互靠近的表面安装有限位块28，且限位块28与挂钩25组合呈圆形，两组置物槽26的内部均安装有铁片30，两组置物块27的一侧外壁均安装有磁片29，且磁片29的一侧外壁与铁片30的一侧外壁相贴合。
55.进一步，在将挂钩25套在上钩环22以及下钩环23的内部后，将置物块27插入置物槽26的内部，并推动限位块28，直至使置物块27能够与置物槽26相嵌合为止，接着就能够使磁片29与铁片30吸合，使得限位块28能够被牢牢地固定在挂钩25上，并与挂钩25组合成圆形，从而起到一定的限位作用。
56.进一步，该多自由度机器人的工作步骤如下：
57.s1、在使用该自由度机器人前，首先分别将挂钩25挂在上钩环22和下钩环23的内部，接着将限位块28从一侧推入挂钩25的内部，使得置物块27能够插入置物槽26的内部；
58.s2、在后续使用过程中，启动液压推杆10，从而带动顶塞11向上移动，直至使顶塞11能够与置物套14相嵌合为止，在此过程中，挡板12会与插槽15相嵌合，接着启动液压推杆10和电动推杆9，从而带动连接环13上下移动，进而在一定程度上能够提高移动时连接环13的稳定性；
59.s3、还可以根据实际需要启动顶板17上的液压伸缩杆18，从而能够带动置物板21上下移动，接着就能够在挂钩25的作用下拉动连接绳24，使得连接绳24能够带动下方挂钩25向上移动；
60.s4、启动储物箱5内的伺服电机6，从而能够带动支撑板8做圆周运动，使得支撑板8能够带动连接环13移动至工作台二31的上方，进而达到快速切换工作位的目的。
61.在步骤s1中，还包括如下步骤：
62.s11、接着继续推动限位块28，直至使置物块27能够与置物槽26嵌合为止，接着就能够通过磁片29与铁片30的嵌合来使限位块28与挂钩25嵌合，接着就能够将挂钩25限位在上钩环22和下钩环23的内部，并根据实际加工需要将合适的机器人主体32装在安装板20的底部；
63.在步骤s3中，还包括如下步骤：
64.s31、根据需要调节各液压伸缩杆18伸缩的长度，从而达到改变安装板20倾斜角度的目的，接着就能够根据需要来多角度地变换机器人主体32的朝向，使得机器人主体32能够根据需要来对工作台一4上的工件进行加工处理，进而在一定程度上能够提高使用时的灵活性。
65.工作原理：在使用该自由度机器人前，首先根据实际加工需要将合适的机器人主体32装在安装板20的底部，然后将需要进行加工的工件分别放置在工作台一4和工作台二31的顶部，接着启动液压推杆10，从而带动顶塞11向上移动，直至使顶塞11能够与置物套14相嵌合为止，接着启动液压推杆10和电动推杆9，从而带动连接环13上下移动，使得机器人主体32能够靠近工作台一4上的工件，接着根据实际需要启动液压伸缩杆18，从而能够带动置物板21上下移动，接着就能够在连接绳24的作用下带动下方的挂钩25上下移动，根据需要调节各组液压伸缩杆18伸缩的长度，从而达到改变安装板20倾斜角度的目的，使得机器人主体32能够根据需要来对工作台一4上的工件进行加工处理，进而在一定程度上能够提高使用时的灵活性；
66.待加工完毕后，启动伺服电机6，从而能够带动支撑板8做圆周运动，使得支撑板8
能够带动连接环13移动至工作台二31的上方，进而达到快速切换工作位的目的，有利于提高该多自由度机器人的实用性。
67.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

1.一种可快速切换工作位的多自由度机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部安装有均匀布置的支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的顶部安装有连接板(3)，且连接板(3)呈“∞”形状，所述底座(1)的顶部安装有工作台一(4)，且工作台一(4)位于连接板(3)的内侧；所述连接板(3)的底部安装有储物箱(5)，所述储物箱(5)的底壁安装有伺服电机(6)，所述连接板(3)的顶部和储物箱(5)的顶部均贯穿设置有槽孔(7)，所述伺服电机(6)的输出端延伸出槽孔(7)的内部安装有支撑板(8)；所述支撑板(8)的底部与连接板(3)的顶部相贴合，所述储物箱(5)位于工作台一(4)的侧前方。2.根据权利要求1所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人，其特征在于：所述支撑板(8)的顶部安装有液压推杆(10)和对称布置的电动推杆(9)，液压推杆(10)位于两组电动推杆(9)的中间，液压推杆(10)的输出端安装有顶塞(11)，顶塞(11)的外表面安装有对称布置的挡板(12)，两组电动推杆(9)的输出端安装有连接环(13)，连接环(13)的底部安装有置物套(14)，置物套(14)的外表面贯穿设置有对称布置的插槽(15)。3.根据权利要求2所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人，其特征在于：所述连接环(13)的顶部安装有对称布置的承载板(16)，且承载板(16)呈“l”字形，两组承载板(16)相互靠近的表面安装有顶板(17)，顶板(17)的底部中心处通过轴件安装有连接杆(19)，连接杆(19)的底端连接有安装板(20)，顶板(17)的顶部边缘处安装有均匀布置的液压伸缩杆(18)，液压伸缩杆(18)的输出端贯穿顶板(17)的顶部安装有置物板(21)，置物板(21)的底部安装有上钩环(22)，安装板(20)的顶部安装有下钩环(23)，上钩环(22)和下钩环(23)的内表面均套接安装有挂钩(25)，且挂钩(25)呈“c”字形结构。4.根据权利要求3所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人，其特征在于：所述挂钩(25)的一侧外壁设置有对称布置的置物槽(26)，两组置物槽(26)的内部嵌合安装有置物块(27)，两组置物块(27)相互靠近的表面安装有限位块(28)，且限位块(28)与挂钩(25)组合呈圆形，两组置物槽(26)的内部均安装有铁片(30)，两组置物块(27)的一侧外壁均安装有磁片(29)，且磁片(29)的一侧外壁与铁片(30)的一侧外壁相贴合。5.根据权利要求1-3任意一项所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人，其特征在于：所述支撑板(8)呈半圆结构，伺服电机(6)能够带动支撑板(8)做圆周运动；顶塞(11)与置物套(14)相嵌合，挡板(12)与插槽(15)相嵌合，电动推杆(9)和液压推杆(10)能够带动连接环(13)上下移动，连接环(13)的内外直径均与支撑板(8)的内外直径相等；安装板(20)的直径小于顶板(17)的直径，安装板(20)的外直径小于连接环(13)的内直径，安装板(20)位于连接环(13)的上方。6.根据权利要求3所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人，其特征在于：两组所述挂钩(25)相互靠近的表面均安装有连接块，两组连接块相互靠近的表面安装有连接绳(24)。7.根据权利要求1所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人，其特征在于：所述底座(1)的顶部安装有工作台二(31)，且工作台二(31)位于工作台一(4)的一侧，工作台二(31)位于连接板(3)的内侧。
8.根据权利要求3所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人，其特征在于：所述安装板(20)的底部安装有机器人主体(32)，且机器人主体(32)的直径小于安装板(20)的直径。9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人的使用方法，其特征在于，该多自由度机器人的工作步骤如下：s1、在使用该自由度机器人前，首先分别将挂钩(25)挂在上钩环(22)和下钩环(23)的内部，接着将限位块(28)从一侧推入挂钩(25)的内部，使得置物块(27)能够插入置物槽(26)的内部；s2、在后续使用过程中，启动液压推杆(10)，从而带动顶塞(11)向上移动，直至使顶塞(11)能够与置物套(14)相嵌合为止，在此过程中，挡板(12)会与插槽(15)相嵌合，接着启动液压推杆(10)和电动推杆(9)，从而带动连接环(13)上下移动，进而在一定程度上能够提高移动时连接环(13)的稳定性；s3、还可以根据实际需要启动顶板(17)上的液压伸缩杆(18)，从而能够带动置物板(21)上下移动，接着就能够在挂钩(25)的作用下拉动连接绳(24)，使得连接绳(24)能够带动下方挂钩(25)向上移动；s4、启动储物箱(5)内的伺服电机(6)，从而能够带动支撑板(8)做圆周运动，使得支撑板(8)能够带动连接环(13)移动至工作台二(31)的上方，进而达到快速切换工作位的目的。10.根据权利要求9所述的一种可快速切换工作位的多自由度机器人的使用方法，其特征在于，在所述步骤s1中，还包括如下步骤：s11、接着继续推动限位块(28)，直至使置物块(27)能够与置物槽(26)嵌合为止，接着就能够通过磁片(29)与铁片(30)的嵌合来使限位块(28)与挂钩(25)嵌合，接着就能够将挂钩(25)限位在上钩环(22)和下钩环(23)的内部，并根据实际加工需要将合适的机器人主体(32)装在安装板(20)的底部；在所述步骤s3中，还包括如下步骤：s31、根据需要调节各液压伸缩杆(18)伸缩的长度，从而达到改变安装板(20)倾斜角度的目的，接着就能够根据需要来多角度地变换机器人主体(32)的朝向，使得机器人主体(32)能够根据需要来对工作台一(4)上的工件进行加工处理，进而在一定程度上能够提高使用时的灵活性。

技术总结

本发明公开了一种可快速切换工作位的多自由度机器人，包括底座，所述底座的顶部安装有均匀布置的支撑柱，所述支撑柱的顶部安装有连接板，且连接板呈“∞”形状，所述底座的顶部安装有工作台一，所述连接板的底部安装有储物箱，所述储物箱的底壁安装有伺服电机，所述连接板的顶部和储物箱的顶部均贯穿设置有槽孔，所述伺服电机的输出端延伸出槽孔的内部安装有支撑板；所述支撑板的底部与连接板的顶部相贴合。本发明通过设置有底座、连接板、伺服电机、槽孔和支撑板，启动伺服电机，从而能够带动支撑板转动，使得支撑板能够以槽孔为圆心在连接板上做圆周运动，直至使支撑板能够带动连接环移动至下一工作位上为止。环移动至下一工作位上为止。环移动至下一工作位上为止。