基于机器人的地面养护方法和机器人与流程

1.本技术主要涉及清洁机器人领域，具体地涉及一种基于机器人的地面养护方和机器人。

背景技术：

2.在写字楼、酒店、购物中心等室内场所中地面多为大理石、花岗岩、人造石等硬质材质。由于石材吸水性、密度、硬度等性能的多变性，虽然看起来坚硬耐用，但其实石材含有气孔，气孔内会吸入空气中的细菌、尘埃、微生物，从而导致地面的使用寿命降低，所以需要定期对其进行地面抛光、晶面等日常维护。
3.目前，对地面的养护多为全人工养护模式和半自动养护模式。全人工养护模式指的是由养护工操作单擦机或者高速抛光等设备，同时配上百洁垫、钢丝棉、药剂等工具，由养护工重复作业并肉眼观测养护效果，完成对石材地面进行抛光结晶等养护。半自动养护模式指的是，由养护工提前检测地面，确定需要养护的位置，将自动设备移动至需要养护的位置进行养护，待检测合格后移动至下个位置。无论是人工养护模式和半自动养护模式均需要人工深度地参与其中，导致对地面的养护效率低下。
4.所以，如何提高机器人对地面的养护效率是亟待解决的问题。

技术实现要素：

5.本技术要解决的技术问题是提供一种基于机器人的地面养护方法，该方法可提高对地面的养护效率。
6.本技术为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种基于机器人的地面养护方法，包括如下步骤：接收目标区域的信息；在所述目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个所述养护路段包括起始点和终止点；以及逐个养护所述养护路段所在的子目标区域，其中，判断所述机器人在每个所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若所述判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。
7.在一实施例中，所述养护路段为直线，所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间间隔预设距离。
8.在一实施例中，所述机器人在养护所述目标区域之前，到达第一个养护路段的所述起始点。
9.在一实施例中，使用激光雷达和/或里程导航单元导航所述机器人到达所述第一个养护路段的所述起始点。
10.在一实施例中，若所述判断结果为否，则继续养护当前养护路段所在的子目标区域直至所述往返次数达到所述预设次数。
11.在一实施例中，在判断所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数之后还包括：执行光洁度检测，以判断当前养护路段所在
的子目标区域的光洁度是否满足要求，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。
12.在一实施例中，若所述当前养护路段所在的子目标区域的光洁度不满足要求，则继续养护所述当前养护路段所在的子目标区域直至光洁度满足要求。
13.本技术为解决上述技术问题还提出一种机器人，适用于对地面进行养护，包括：信息接收模块，用于接收目标区域的信息；路线规划模块，用于在所述目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个所述养护路段包括起始点和终止点；养护模块，用于逐个养护所述养护路段所在的子目标区域；以及判断模块，用于判断所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若所述判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。
14.在一实施例中，若所述判断模块判断得知所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数未达到预设次数，则所述养护模块继续养护当前养护路段所在子目标区域直至所述往返次数达到所述预设次数。
15.在一实施例中，还包括光洁度检测模块，所述判断模块在判断所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数之后还包括，所述判断模块根据所述光洁度检测模块的检测结果判断当前养护路段所在的子目标区域的光洁度是否满足要求，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域。
16.在一实施例中，若所述判断模块判断得知所述当前养护路段所在的子目标区域的光洁度不满足要求，则所述养护模块继续养护所述当前养护路段所在的子目标区域直至光洁度满足要求。
17.本技术的养护方法和机器人在目标区域内规划包括多个养护路段的养护路线，逐个对养护路段所在的子目标区域进行养护。与以点为单位对目标区域进行养护相比，本技术以线段为单位对目标区域进行养护，提高了养护效率。
附图说明
18.为让本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本技术的具体实施方式作详细说明，其中：
19.图1是本技术一实施例的基于机器人的地面养护方法的示例性流程图；
20.图2是本技术一实施例的一种机器人的系统框图；
21.图3是本技术一实施例的目标区域的平面示意图；
22.图4是本技术一实施例在目标区域内规划的养护路线的示意图；
23.图5是本技术一实施例的基于机器人的地面养护方法的示例性流程图。
具体实施方式
24.为让本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本技术的具体实施方式作详细说明。
25.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
26.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
27.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
28.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
29.接下来通过具体的实施例对本技术的地面养护方法和机器人进行说明。
30.图1是本技术一实施例的基于机器人的地面养护方法的示例性流程图。参考图1所示，该实施例的养护方法包括以下步骤：
31.步骤s110：接收目标区域的信息；
32.步骤s120：在目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个养护路段包括起始点和终止点；
33.步骤s130：逐个养护养护路段所在的子目标区域，其中，判断机器人在每个养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。
34.以下具体说明上述的步骤s110至步骤s130。
35.为便于说明本技术的养护方法的具体执行过程，本技术给出一种能够执行上述实施例中步骤s110至步骤s130的机器人，图2是该机器人的系统框图。参考图2所示，机器人200包括信息接收模块210、路线规划模块220、养护模块230和判断模块240。
36.在步骤s110中，信息接收模块210可接受用户发送的目标区域的信息。用户可通过移动设备(例如，手机、平板电脑)向信息接收模块210发送目标区域的信息，也可以通过机器人200的交互界面向信息接收模块210发送信息。其中，“目标区域”指的是待养护区域，目标区域信息包括目标区域的轮廓信息和坐标位置。举例来说，参考图3所示的是本技术一实施例的目标区域的平面示意图，在图3中共有三个目标区域：圆形的目标区域310、矩形的目标区域330和三角形的目标区域320。图3中给出了x-y坐标系，各个目标区域具有与自身轮廓相对应的坐标，如此通过坐标可定位目标区域的位置信息以及确定目标区域的轮廓信息。需要说明的是，图3中的x-y坐标并不是实际存在的，其可以是机器人自身建立的虚拟坐标。本技术中的目标区域包括为大理石、花岗岩、人造石等硬质材质所构成的地面。
37.在步骤s120中，当信息接收模块210接收到待保养的目标区域的信息后，可将接收到的信息发送给路线规划模块220，路线规划模块220在待养护的目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个养护路段包括起始点和终止点。在一些实施例中，用户还可向信息接收模块230中输入开始养护的时间，例如，可将养护时间设置为在人员活动较少的
时段，如此可以避开人员，避免人员对机器人的干扰，提高对地面的养护效率。
38.以图3中的目标区域330为例对步骤s120进行说明。图4是本技术一实施例在目标区域330内规划的养护路线的示意图。参考图4所示，目标区域330的形状为矩形，养护路线331包括四条平行于y轴的养护路段，分别为第一养护路段331a、第二养护路段331b、第三养护路段331c和第四养护路段331d。沿y轴方向相邻的两条养护路段之间间隔的预设距离为l1。每条养护路段具有起始点和终止点，以第四养护路段331d为例，如图4所示，第四养护路段331d具有起始点331d-1和终止点331d-2。其他养护路段也有类似的起始点和终止点，对此不再展开赘述。
39.路线规划模块220可以根据目标区域的信息自动规划养护路线。例如，结合图3，在目标区域330内规划由多条平行于x轴的养护路段组成的养护路线；在目标区域310内规划由多个同心圆形的养护路段组成的养护路线；在目标区域320内规划由多条平行于三角形任意一边的养护路段组成的养护路线。养护路段的具体数量可以根据需求设置。以图4中的养护路线为例，优选的，相邻养护路线之间的预设距离l1等于养护刷盘的直径，如此，可以在保证养护效果的前提下减少养护路段的数量，从而提高对养护效率。此外，路线规划模块220还允许用于定制养护路线。例如，用户可以通过移动设备或机器人的交互界面在目标区域内绘制养护路线。
40.机器人在步骤s120中规划好养护路线后，在步骤s130中对目标区域进行养护。
41.具体的，图5所示是本技术一实施例的基于机器人的地面养护方法的示例性流程图。结合图3、图4和图5所示，在步骤131中，养护模块230逐个养护第一养护路段331a、第二养护路段331b、第三养护路段331c和第四养护路段331d所在的子目标区域。其中，“养护路段所在的子目标区域”指的是机器人沿着养护路段移动时，养护模块230所养护的区域。以图4中的第二养护路段331b为例，当机器人沿着第二养护路段331b移动时，养护模块230所养护的区域为以第二养护路段331b为基准沿x轴方向向两侧扩展的一个区域，如虚线框332所示。可以理解，养护区域是一个具有一定宽度的带状，该带状的宽度与养护模块230的直径正相关，增大养护模块230的直径可增加带状的宽度。
42.在对第一养护路段331a所在的子目标区域进行养护时，首先，机器人移动到第一养护路段331a的起始点331a-1。
43.然后，机器人向第一养护路段331a所在的子目标区域涂抹药剂；在一些实施例中，机器人在到达第一养护路段331a的起始点331a-1后，会后退一定距离，如此可以保证药剂能够覆盖起始点331a-1所在的子目标区域。在一些实施例中，在涂抹药剂前，通过蠕动泵对药剂进行搅拌，提高药剂的流动性。本技术的机器人可自动在目标区域涂抹药剂，无需人工参与，提高了对目标区域养护的自动化率。此外，相比较于以点为单位对目标区域进行养护，本技术在养护路段上来回往复对目标区域进行养护，养护效果更好。
44.接着，刷盘启动并将转速提升至目标转速在第一养护路段331a的起始点331a-1和终止点331a-2之间往返移动来对子目标区域进行养护。在一些实施例中，用户可通过信息接收模块210向机器人输入目标转速，养护模块230根据输入的目标转速工作。如此，用户可以针对不同材质的目标区域定制个性化的目标转速。此外，用户还可通过信息接收模块210向机器人输入需要在第一养护路段331a的起始点和终止点之间往返养护的次数。在其他的一些实施例中，养护模块230实施为具有刷毛的刷盘，能够朝向目标区域移动。在对目标区
域进行养护时，可通过减少刷盘与目标区域之间的距离来增加刷盘与目标区域之间的压力。
45.在一实施例中，机器人具有测温模块，测温模块可用于测量养护模块230当前正在养护的目标区域的温度，并将测量的温度与目标温度相比较。当测量的温度低于目标温度时，通过增大养护模块230中刷盘的转速和/或减少刷盘与目标区域之间的距离来使当前正在养护的目标区域的温度升高至目标温度；当测量的温度高于目标温度时，通过减小养护模块230中刷盘的转速和/或增大刷盘与目标区域之间的距离来使当前正在养护的目标区域的温度降低至目标温度。通过控制当前正在养护的目标区域的温度可避免因刷盘转速较低或刷盘与目标区域之间的距离过大而导致对目标区域的养护时间过长，从而提高了对目标区域的养护效率；同时，还可避免温度过高而导致目标区域和机器人受到损坏。
46.在一实施例中，在机器人对目标区域进行养护前，机器人并不位于养护路段的起始点，此时机器人在养护目标区域之前，需要先到达第一个养护路段的起始点。在一些实施例中，机器人使用激光雷达和/或里程导航单元导航到达第一个养护路段的起始点。
47.回到图5所示，在步骤s132中，判断模块240判断在每个养护路段的起始点和终止点之间的往返次数是否达到预设次数。若判断结果为是，则执行步骤s134：养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护；若判断结果为否，则执行步骤s135：继续养护当前养护路段所在的子目标区域。
48.以图4为例对此进行说明，在养护模块230对第一养护路段331a所在的子目标区域进行养护时，判断模块240判断机器人在起始点331a-1和终止点331a-2之间往返养护的次数是否达到预设次数。若判断得知对第一养护路段3311所在子目标区域的养护次数未达到预设次数，则执行步骤s135：继续养护当前养护路段(既第一养护路段331a)所在子目标区域。若判断得知达到了预设次数则开始对第二养护路段331b所在子目标区域进行养护。需要注意的是，在对最后一个养护路段，既第四养护路段311d，所在子目标区域进行养护时，若判断得知机器人在起始点331d-1和终止点331d-2之间往返养护的次数达到预设次数，则停止对目标区域的养护，因为，机器人当前所养护的子目标区域是最后一个子目标区域。
49.回到图5所示，在一实施例中，在步骤s132和步骤s134之间还有一个光洁度检测步骤，既步骤s133：判断当前养护路段所在的子目标区域的光洁度是否满足要求。以图4为例对此进行说明，当判断模块240判断机器人在起始点331a-1和终止点331a-2之间往返养护的次数达到预设次数后，判断模块240还会执行步骤s133以判断当前所养护的子目标区域的光洁度是否满足要求，若所述判断结果为否，则继续养护当前第一养护路段331a所在的子目标区域直至光洁度满足要求；若满足要求则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。需要注意的是，在对最后一个养护路段，既第四养护路段311d，所在子目标区域进行养护时，若判断得知第四养护路段311d所在的子目标区域的光洁度满足要求，则停止对目标区域的养护，因为，机器人当前所养护的子目标区域是最后一个子目标区域。相比较于人工检测养护后的目标区域的光洁度，本技术通过机器人检测养护后的目标区域的光洁度避免了人工判断所带来的的误差。
50.本技术养护方法在目标区域内规划包括多个养护路段的养护路线，逐个对养护路段所在的子目标区域进行养护。与以点为单位对目标区域进行养护相比，本技术以线段为单位对目标区域进行养护，提高了养护效率。
51.本技术另一方面还提出一种机器人，适用于对地面进行养护。参考图2所示，机器人包括：信息接收模块210、路线规划模块220、养护模块230和判断模块240。其中，信息接收模块210用于接收目标区域的信息；路线规划模块220用于在目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个养护路段包括起始点和终止点；养护模块230用于逐个养护养护路段所在的子目标区域；判断模块240用于判断机器人在养护路段的起始点和终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。若判断结果为否，则继续养护当前所养护的子目标区域，直至往返次数达到预设次数。
52.在一实施例中，本技术的机器人还包括光洁度检测模块，判断模块在判断机器人在养护路段的起始点和终止点之间的往返次数是否达到预设次数之后还包括，判断模块根据光洁度检测模块的检测结果判断当前养护路段所在的子目标区域的光洁度是否满足要求，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域。若判断模块判断得知当前养护路段所在的子目标区域的光洁度不满足要求，则养护模块继续养护当前养护路段所在的子目标区域直至光洁度满足要求。
53.有关本技术的机器人的其他细节请参考前文相关的描述，在此不再展开。本技术机器人在目标区域内规划包括多个养护路段的养护路线，逐个对养护路段所在的子目标区域进行养护。与以点为单位对目标区域进行养护相比，本技术以线段为单位对目标区域进行养护，提高了养护效率。
54.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述申请披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
55.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
56.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

技术特征：

1.一种基于机器人的地面养护方法，其特征在于，包括如下步骤：接收目标区域的信息；在所述目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个所述养护路段包括起始点和终止点；以及逐个养护所述养护路段所在的子目标区域，其中，判断所述机器人在每个所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若所述判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。2.如权利要求1所述的养护方法，其特征在于，所述养护路段为直线，所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间间隔预设距离。3.如权利要求1所述的养护方法，其特征在于，所述机器人在养护所述目标区域之前，到达第一个养护路段的所述起始点。4.如权利要求3所述的养护方法，其特征在于，使用激光雷达和/或里程导航单元导航所述机器人到达所述第一个养护路段的所述起始点。5.如权利要求1所述的养护方法，其特征在于，若所述判断结果为否，则继续养护当前养护路段所在的子目标区域直至所述往返次数达到所述预设次数。6.如权利要求1所述的养护方法，其特征在于，在判断所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数之后还包括：执行光洁度检测，以判断当前养护路段所在的子目标区域的光洁度是否满足要求，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。7.如权利要求6所述的养护方法，其特征在于，若所述当前养护路段所在的子目标区域的光洁度不满足要求，则继续养护所述当前养护路段所在的子目标区域直至光洁度满足要求。8.一种机器人，适用于对地面进行养护，其特征在于，包括：信息接收模块，用于接收目标区域的信息；路线规划模块，用于在所述目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个所述养护路段包括起始点和终止点；养护模块，用于逐个养护所述养护路段所在的子目标区域；以及判断模块，用于判断所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若所述判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，若所述判断模块判断得知所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数未达到预设次数，则所述养护模块继续养护当前养护路段所在子目标区域直至所述往返次数达到所述预设次数。10.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括光洁度检测模块，所述判断模块在判断所述机器人在所述养护路段的所述起始点和所述终止点之间的往返次数是否达到预设次数之后还包括，所述判断模块根据所述光洁度检测模块的检测结果判断当前养护路段所在的子目标区域的光洁度是否满足要求，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域。11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，若所述判断模块判断得知所述当前养护
路段所在的子目标区域的光洁度不满足要求，则所述养护模块继续养护所述当前养护路段所在的子目标区域直至光洁度满足要求。

技术总结

本申请提供一种基于机器人的地面养护方法和机器人。养护方法包括如下步骤：接收目标区域的信息；在目标区域内规划包括至少一个养护路段的养护路线，每个养护路段包括起始点和终止点；以及逐个养护养护路段所在的子目标区域，判断机器人在每个养护路段的起始点和终止点之间的往返次数是否达到预设次数，若判断结果为是，则养护下一个养护路段所在的子目标区域或停止养护。本申请的养护方法和机器人在目标区域内规划包括多个养护路段的养护路线，逐个对养护路段所在的子目标区域进行养护，提高了养护效率。了养护效率。