一种电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及汽车制动领域，特别涉及一种电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

2.制动的稳定性和可靠性是汽车安全行驶的保证，汽车制动从机械-真空泵式逐渐发展为集成度更高的电子液压制动的方案，该方案需要控制液压回路的开关，控制液压回路的开关需要通过电磁阀的打开或闭合来实现。在电子液压制动系统中，电子控制单元接受并执行软件指令对电磁阀线圈进行通电、断电控制，根据电磁感应定律，通电线圈产生磁场，使电磁阀产生打开、闭合的动作，实现对液压回路的控制。
3.影响电磁阀的打开或关闭有两个关键因素，一是电磁阀外部负载，二是与电磁阀配合的线圈产生的电磁力，在结构数据设计冻结后，线圈与电磁阀之间产生的电磁力由线圈通电电流决定。电子液压制动系统工作在恶劣的汽车环境中，系统供电电压、工作温度、电控单元阻抗均对线圈通电电流有重大影响，其中，系统供电电压由汽车供电系统提供，电控单元阻抗由元器件与印制电路板走线确定，工作温度是通过影响线圈阻抗来影响线圈通电电流，工作温度越高，线圈阻抗越大。目前主流的制动控制方法中，仅把供电电压作为唯一变量来决定电磁阀是否能够被打开与关闭，忽略了工作温度对线圈阻抗的影响，存在供电电压满足要求的情况下，由于线圈温度高，线圈阻抗大，线圈中流过的电流无法提供控制电磁阀打开或关闭的电磁力，导致汽车制动失稳。

技术实现要素：

4.为了解决现有技术的问题，本技术实施例提供了一种电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述技术方案如下：
5.一方面，提供了一种电磁阀控制方法，所述方法包括：
6.基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源电压，以及检测电路的第二电源电压；所述检测电路由所述电磁阀线圈和检测电阻串联组成；
7.基于所述第二电源电压控制所述检测电路处于开启状态，获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第一检测电压；
8.获取所述检测电阻在所述检测电路中的参考电压；所述参考电压为在所述检测电路中所述电磁阀线圈的阻值为参考阻值时所述检测电阻的电压；所述参考阻值为所述电磁阀线圈控制所述工作电路中的目标电磁阀打开或者闭合的最大阻值；
9.在所述第一检测电压大于所述参考电压时，控制所述检测电路处于关闭状态，并基于所述第一电源电压控制所述工作电路处于开启状态，以通过所述工作电路中的电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合。
10.另一方面，提供了一种电磁阀控制装置，所述装置包括：
11.电压确定模块，用于基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源
电压，以及检测电路的第二电源电压；所述检测电路由所述电磁阀线圈和检测电阻串联组成；
12.检测开启模块，用于基于所述第二电源电压控制所述检测电路处于开启状态，获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第一检测电压；
13.参考电压模块，用于获取所述检测电阻在所述检测电路中的参考电压；所述参考电压为在所述检测电路中所述电磁阀线圈的阻值为参考阻值时所述检测电阻的电压；所述参考阻值为所述电磁阀线圈控制所述工作电路中的目标电磁阀打开或者闭合的最大阻值；
14.工作开启模块，用于在所述第一检测电压大于所述参考电压时，控制所述检测电路处于关闭状态，并基于所述第一电源电压控制所述工作电路处于开启状态，以通过所述工作电路中的电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合。
15.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于计算检测电路中的检测电阻的参考电压的参考确定模块，所述参考确定模块，包括：
16.参考数据获取模块，用于获取参考电流，以及所述检测电阻的阻值；所述参考电流为所述电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合的最小电流；
17.参考阻值确定模块，用于基于所述第一电源电压和所述参考电流，确定所述参考阻值；
18.参考电压确定模块，用于基于所述第二电源电压和所述参考阻值，确定所述检测电路中的检测电阻的电压，得到所述参考电压。
19.在一个示例性的实施方式中，所述电压确定模块，包括：
20.获取所述系统电源电压；
21.基于所述系统电源电压确定所述第一电源电压；
22.控制电源调制器处于开启状态；
23.将所述第一电源电压输入至所述电源调制器，基于所述电源调制器的输出得到所述第二电源电压。
24.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于在对电磁阀线圈进行检测之前保护电磁阀线圈工作电路的工作关闭模块，所述工作关闭模块，包括：
25.工作关闭模块，用于控制所述工作电路处于关闭状态。
26.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于在对电磁阀线圈检测结束之后验证电磁阀线圈的检测电路是否关闭的电路验证模块，所述电路验证模块，包括：
27.电压获取模块，用于获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第二检测电压；
28.电压验证模块，用于验证所述第二检测电压是否在预设低电压范围内，得到验证结果；
29.第一故障模块，用于在所述验证结果指示未通过的情况下，基于所述验证结果生成故障报警信息。
30.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于在检测到线圈在工作电路中流过的电流无法提供控制电磁阀打开或关闭的电磁力时生成故障信息的第二故障模块，所述第二故障模块，包括：
31.第二故障模块，用于在所述第一检测电压小于或者等于所述参考电压时，生成故
障报警信息。
32.另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述任一方面的电磁阀控制方法。
33.另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述任一方面的电磁阀控制方法。
34.另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述任一方面的电磁阀控制方法。
35.本技术实施例通过在打开电磁阀线圈的工作电路之前，串联检测电阻，通过检测电阻的电压来判断电磁阀线圈的阻值是否超过控制电磁阀开关所允许的电磁阀线圈的最大阻值，在确定电磁阀线圈阻值没有超过最大阻值，能够控制电磁阀开关时，打开线圈的工作电路，提升了汽车制动系统的稳定性与可靠性，防止因线圈正常通电且无故障时，由于线圈通电电流小，电磁阀无法打开或关闭引起的异常工况；并且电磁阀线圈控制电磁阀开关所允许的最大阻值是基于电源电压和电磁阀线圈控制电磁阀开关所需要的最小电流确定的，因此能够根据电源电压调整电磁阀线圈电阻的判定条件，自适应诊断保护电路，拓宽汽车制动系统的线圈控制工作区间，提升稳定性与鲁棒性。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本技术实施例提供的一种电磁阀控制方法的流程示意图；
38.图2是本技术实施例提供的一种电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图；
39.图3是本技术实施例提供的一种参考电压计算方法的流程示意图；
40.图4是本技术实施例提供的一种检测电路验证的流程示意图；
41.图5是本技术实施例提供的一种电磁阀控制装置的结构框图；
42.图6是本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构框图。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
45.可以理解的是，在本技术的具体实施方式中，涉及到用户信息等相关的数据，当本技术以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
46.请参阅图1，其所示为本技术实施例提供的一种电磁阀控制方法的流程示意图，该方法可以应用于电子设备，该电子设备可以是车辆上的控制器。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：
47.s101，基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源电压，以及检测电路的第二电源电压。
48.其中，检测电路由电磁阀线圈和检测电阻串联组成。利用分压原理检测电磁阀线圈的阻值。
49.其中，系统电源电压为用于汽车制动的电子液压制动系统的电源电压。
50.其中，电磁阀线圈为控制目标电磁阀打开或者闭合的线圈，电磁阀线圈通电产生磁场，使电磁阀产生打开、闭合的动作，实现对电子液压制动系统中液压回路的开关控制。
51.其中，工作电路为电磁阀线圈产生磁场，控制目标电磁阀的电路。
52.其中，第一电源电压为电子液压制动系统电源供给电磁阀线圈控制目标电磁阀的电源电压。
53.其中，第二电源电压为第一电源电压经由电源调制器输出的稳定的检测电压，作为检测电路对电磁阀线圈的阻值进行检测时的电源电压。具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，vbat为外部供电电源，用于电控单元供电，vdd1为内部供电电源，用于内部电路供电，gnd接地，为电源负极；电子液压制动系统上电，vbat得电，为电磁阀线圈的工作电路的电源，vdd1得电，将vbat的电压输入电源调制器，电源调制器的输出即为电磁阀线圈检测电路的电压。
54.在一个示例性的实施方式中，上述步骤s101，可以包括以下步骤：
55.获取所述系统电源电压；
56.基于所述系统电源电压确定所述第一电源电压；
57.控制电源调制器处于开启状态；
58.将所述第一电源电压输入至所述电源调制器，基于所述电源调制器的输出得到所述第二电源电压。
59.其中，系统电源电压为电子液压制动系统的电源电压。
60.其中，第一电源电压为电子液压制动系统电源供给电磁阀线圈控制目标电磁阀的电源电压。具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，电子液压制动系统上电，vbat得电，vbat电压即为第一电源电压，为电磁阀线圈的工作电路供电。
61.其中，电源调制器可以保持输出稳定电压，用于为检测电路提供稳定的电压。
62.其中，第二电源电压为电磁阀检测电路的电源电压。具体的，如图2所示，打开电源调制器，将vbat作为电源调制器输入，电源调制器的输出vpre即为检测电路电源，vpre的电压即为第二电源电压，为电磁阀线圈的检测电路供电。
63.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过电子液压制动系统的电源电压确定电磁阀线圈工作电路的电源电压和检测电路的电源电压，并且通过电源调制器保持检测电路电压的稳定，使得对电磁阀线圈电阻的检测更加准确。
64.在一个示例性的实施方式中，在上述步骤控制电源调制器处于开启状态之前，可以包括以下步骤：
65.控制所述工作电路处于关闭状态。
66.具体的，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，图中mcu(microcontroller unit，微控制单元)通讯输入的接口类型为spi(sdh physical interface，sdh(synchronous digital hierarchy，同步数字体系)物理接口)或iic(inter-integrated circuit，集成电路总线)或i/o(input/output，输入/输出)，用于将数字量转换为模拟量；mcu_i/o1、mcu_i/o2、mcu_i/o3、mcu_i/o4、mcu_i/o5为单片机i/o驱动，mcu_i/o6为单片机i/o采集；q1、q2、q8、q10为npn型三极管，q4、q5、q6为mos晶体管(metal-oxide-semiconductor field-effect transistor，金属-氧化物半导体场效应晶体管)，q7、q9为pnp型三极管；打开q1可以禁止q2打开，打开q2可以禁止q4打开，q4为线圈控制安全开关，q5为线圈控制低边开关，q6为线圈检测低边隔离开关，q7为线圈检测高边电源开关，q8控制q7打开或关闭，q9为比较器正极输入开关，q10控制q9打开或关闭；r3为q6控制端限流电阻，r4为比较器输入电阻，r5为比较器输出限流电阻，r6为比较器输出上拉电阻，r7为q8控制端限流电阻，r8为q7控制端限流电阻，r11为q1控制端下拉电阻，r12为q1控制端限流电路，r13为q9控制端限流电阻，r14为q10控制端限流电阻，r15为比较器正极输入下拉电阻，rs为线圈电阻，rr为检测电阻；比较器为电压比较器，电磁阀线圈电阻检测时，将负输入端与参考电压比较，uin电压大于uref时，输出为低电平，uin小于uref时，输出为高电平。将mcu_i/o1、mcu_i/o2、mcu_i/o3、mcu_i/o4、mcu_i/o5初始化为低电平，mcu_i/o6初始化为高电平，通过mcu通讯输入初始化d/a转换(digital signals/analog signals，数字信号/模拟信号)输出vdd1大小的电压值，作为比较器参考电压uref，此时，电源调制器不工作，q1、q6、q8、q10均处于关闭状态，从而q7关闭、q9关闭，比较器负输入端通过r4与r15被拉为低电平，比较器输入电压uin小于参考电压uref，所以比较器输出为高电平，q2打开，线圈控制安全开关q4打开被q2禁止，电磁阀线圈工作电路处于关闭状态，对线圈控制进行了一级保护。
67.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过单片机初始化控制电磁阀线圈的工作电路处于关闭状态，保证对电磁阀线圈检测时电磁阀线圈工作电路处于关闭状态，对线圈控制进行保护。
68.s103，基于所述第二电源电压控制所述检测电路处于开启状态，获取所述检测电
路中所述检测电阻的电压，得到第一检测电压。
69.其中，检测电阻为定值电阻，在检测电路中与电磁阀线圈串联，检测电阻与电磁阀线圈分压，从而可以通过检测电阻电压大小观测电磁阀线圈的阻值大小。
70.具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，单片机置高mcu_i/o3，使电源调制器输出电压vpre，单片机置高mcu_i/o1，打开q8，从而q7打开，vpre通过q7给电磁阀线圈高端供电，单片机置高mcu_i/o2，打开q6，线圈检测低边隔离开关打开，vpre通过q7、rs、rr、q6为电磁阀线圈提供电流，检测电路处于开启状态，此时rr上端电压为urru，即为第一检测电压。
71.s105，获取所述检测电阻在所述检测电路中的参考电压。
72.其中，参考电压为在检测电路中电磁阀线圈的阻值为参考阻值时检测电阻的电压。
73.其中，参考阻值为电磁阀线圈控制工作电路中的目标电磁阀打开或者闭合的最大阻值。
74.具体的，工作电路电流为电磁阀线圈控制目标电磁阀打开或者闭合所需的最小电流时，电磁阀线圈的电阻即为参考阻值，电磁阀线圈随温度上升，阻值变大，电磁阀线圈的阻值超过参考阻值时，在检测电路中，根据串联分压原理，检测电阻的电压则会小于参考阻值，此时，工作电路中流过电磁阀线圈的电流不足以使电磁阀线圈产生控制电磁阀打开或者闭合的电磁力。因此，参考电压为电磁阀线圈检测通过的情况下检测电阻的最小电压。
75.在一个示例性的实施方式中，上述步骤s105获取参考电压之前，如图3所示，为参考电压计算方法的流程示意图。可以包括以下计算参考电压的步骤：
76.s301，获取参考电流，以及所述检测电阻的阻值。
77.其中，参考电流为电磁阀线圈控制目标电磁阀打开或者闭合的最小电流。
78.具体的，参考电流受环境温度、电磁阀压差、制动液特性等影响。具体实施中，参考电流可通过查询直接得到。
79.其中，检测电阻为定值电阻，其阻值可直接获得。
80.s303，基于所述第一电源电压和所述参考电流，确定所述参考阻值。
81.其中，第一电源电压为电磁阀线圈工作电路的电源电压。
82.其中，参考电流为电磁阀线圈控制电磁阀打开或闭合所需的最小电流。
83.其中，参考阻值为电磁阀线圈控制电磁阀打开或闭合所允许的最大阻值，为第一电源电压和参考电流的比值。参考阻值的计算公式如公式(1)所示：
84.rsmax＝vbat/io
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(1)
85.其中，rsmax为参考阻值，vbat为第一电源电压，io为参考电流。
86.s305，基于所述第二电源电压和所述参考阻值，确定所述检测电路中的检测电阻的电压，得到所述参考电压。
87.其中，第二电源电压为检测电路的电源电压。
88.其中，检测电阻和电磁阀线圈串联构成检测电路。
89.其中，参考电压为在检测电路中，电磁阀线圈的阻值为参考阻值时，检测电阻的电压。具体的，根据串联分压原理，电磁阀线圈与检测电阻分压，参考电压的计算公式如公式(2)所示：
90.uref＝(rr/(vbat/io+rr))*vpre
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)
91.其中，uref为参考电压，rr为检测电阻的阻值，vbat/io为参考阻值，vpre为第二电源电压。
92.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过计算电磁阀线圈的阻值为电磁阀线圈控制工作电路中的目标电磁阀打开或者闭合的最大阻值时，检测电路中检测电阻的电压，并将其确定为参考电压，后续对电磁阀线圈电阻检测时，只需比较检测电阻的电压与参考电压，即可判断电磁阀线圈流过的电流是否足以使电磁阀线圈产生控制电磁阀打开或闭合的电磁力，能够根据电源电压不同，调整线圈电阻的判定条件，拓宽电子液压制动系统的线圈控制工作区间，提升稳定性与鲁棒性。
93.s107，判断所述第一检测电压是否大于所述参考电压。
94.具体的，若判断的结果为是，则可以执行步骤s109；反之，若判断的结果为否，则可以执行步骤s1011。
95.其中，第一检测电压为检测电路中检测电阻的实际电压。
96.具体的，若检测电阻的实际电压大于参考电压，则电磁阀线圈的阻值小于参考阻值，工作电路打开后流过电磁阀线圈的电流大于参考电流，电磁阀线圈能够控制电磁阀打开或闭合，因此，可以打开电磁阀线圈的工作电路；若检测电阻的实际电压小于参考电压，则电磁阀线圈的阻值大于参考阻值，工作电路打开后流过电磁阀线圈的电流小于参考电流，电磁阀线圈产生的电磁力不足以控制电磁阀打开或闭合，因此，禁止打开电磁阀线圈的工作电路，并生成故障报警信息。
97.具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，单片机置高mcu_i/o5，q10打开，从而q9打开，rr的电压urru输入至比较器负输入端，即uin＝urru；根据计算得到的需求比较器参考电压uref，通过mcu通讯输入与d/a转换芯片进行通讯，使d/a转换芯片输出电压值uref至比较器正输入端。若比较器负输入端电压uin大于比较器正输入端电压uref，比较器输出为低电平，说明此时电磁阀线圈电阻在小于参考组织rsmax；若比较器负输入端电压uin小于或者等于比较器正输入端电压uref，比较器输出为高电平，说明此时电磁阀线圈电阻超过了参考阻值rsmax。
98.s109，控制所述检测电路处于关闭状态，并基于所述第一电源电压控制所述工作电路处于开启状态，以通过所述工作电路中的电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合。
99.具体的，在检测电阻的实际电压大于参考电压时，电磁阀线圈的阻值小于参考阻值，工作电路打开后流过电磁阀线圈的电流大于参考电流，电磁阀线圈能够控制电磁阀打开或闭合，因此，关闭检测电路，打开电磁阀线圈的工作电路，电磁阀线圈控制电磁阀打开或者闭合。
100.具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，在比较器负输入端电压uin大于比较器正输入端电压uref时，比较器输出为低电平，使得q2关闭，则q4可被正常控制，即可以打开电磁阀线圈的工作电路；单片机将mcu_i/o1、mcu_i/o2、mcu_i/o3、mcu_i/o5置低，关闭检测电路。
101.在一个示例性的实施方式中，上述步骤s109控制所述检测电路处于关闭状态之后，如图4所示，为检测电路验证的流程示意图，可以包括以下步骤：
102.s401，获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第二检测电压；
103.其中，第二检测电压为检测电路处于关闭状态时检测电阻的电压，用于验证检测电路是否关闭。具体的，在检测电路关闭后，检测电阻电压的理想值为零。
104.s403，验证所述第二检测电压是否在预设低电压范围内。
105.具体的，若验证的结果为是，则可以执行步骤s109的剩余部分；反之，若判断的结果为否，则可以执行步骤s405。
106.其中，预设低电压范围为检测电路处于关闭状态时，检测电阻的电压值范围。
107.具体的，检测电路关闭后，若检测电阻的电压在预设低电压范围内，则控制电磁阀线圈的工作电路处于开启状态，电磁阀线圈控制电磁阀开启或者闭合；若检测电阻的电压不在预设低电压范围内，则生成故障报警信息，禁止电磁阀线圈的工作电路打开。
108.具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，单片机将mcu_i/o1、mcu_i/o2、mcu_i/o3、mcu_i/o5置低后，此时比较器负输入端uin为rr的电压，比较器正输入端为参考电压uref，若比较器输出为高电平，则比较器负输入端电压uin小于比较器正输入端电压uref，则rr的电压在预设低电压范围内，检测电路确认关闭，单片机将mcu_i/o4置高，q1打开，q2关闭，此时q4可被打开，当q4打开，q5打开，电磁阀线圈工作电路处于开启状态，电磁阀线圈控制电磁阀开启或闭合；若比较器输出为低电平，则比较器负输入端电压uin大于或者等于比较器正输入端电压uref，则rr的电压不在预设低电压范围内，检测电路关闭失败，mcu_i/o4保持置低，q1保持关闭，q2保持打开，此时q4被禁止打开，禁止电磁阀线圈工作电路开启，并生成故障报警信息。具体的，单片机通过mcu_i/o6识别当前比较器的输出状态是否为高电平。
109.s405，基于所述验证结果生成故障报警信息。
110.具体的，检测电路关闭后，在检测电阻的电压不在预设低电压范围内时，生成故障报警信息，禁止电磁阀线圈的工作电路打开。
111.具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，单片机将mcu_i/o1、mcu_i/o2、mcu_i/o3、mcu_i/o5置低后，若比较器输出为低电平，则比较器负输入端电压uin大于或者等于比较器正输入端电压uref，则rr的电压不在预设低电压范围内，检测电路关闭失败，mcu_i/o4保持置低，q1保持关闭，q2保持打开，此时q4被禁止打开，禁止电磁阀线圈工作电路开启，并生成故障报警信息。
112.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过检测电阻的电压来验证检测电路是否关闭，保证了在开启电磁阀线圈的工作电路时检测电路处于关闭状态，使得电磁阀线圈能够正常工作。
113.s1011，生成故障报警信息。
114.具体的，在检测电阻的实际电压小于或者等于参考电压时，电磁阀线圈的阻值大于参考阻值，若工作电路打开，流过电磁阀线圈的电流小于参考电流，电磁阀线圈产生的电磁力不足以控制电磁阀打开或闭合，因此，禁止打开电磁阀线圈的工作电路，生成故障报警信息。
115.具体实施中，如图2所示，为电磁阀线圈检测与硬件自适应保护电路的示意图，在比较器负输入端电压uin小于或者等于比较器正输入端电压uref时，比较器输出为低电平，比较器输出高电平，使q2保持打开，q4被禁止打开，对线圈控制进行了二级保护，通过检测
mcu_i/o6状态为高电平，报出故障码，进行故障处理。
116.由本技术实施例的上述技术方案可见，本技术实施例通过在打开电磁阀线圈的工作电路之前，串联检测电阻，通过检测电阻的电压来判断电磁阀线圈的阻值是否超过开启电磁阀所允许的电磁阀线圈的最大阻值，在确定电磁阀线圈阻值没有超过最大阻值，能够控制电磁阀开关时，打开线圈的工作电路，提升了汽车制动系统的稳定性与可靠性，防止因线圈正常通电且无故障时，由于线圈通电电流小，电磁阀无法打开或关闭引起的异常工况。
117.与上述几种实施例提供的电磁阀控制方法相对应，本技术实施例还提供一种电磁阀控制装置，由于本技术实施例提供的电磁阀控制装置与上述几种实施例提供的电磁阀控制方法相对应，因此前述电磁阀控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的电磁阀控制装置，在本实施例中不再详细描述。
118.请参阅图5，其所示为本技术实施例提供的一种电磁阀控制装置的结构示意图，该装置具有实现上述方法实施例中电磁阀控制方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。如图5所示，该装置可以包括：
119.电压确定模块510，用于基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源电压，以及检测电路的第二电源电压；所述检测电路由所述电磁阀线圈和检测电阻串联组成；
120.检测开启模块520，用于基于所述第二电源电压控制所述检测电路处于开启状态，获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第一检测电压；
121.参考电压模块530，用于获取所述检测电阻在所述检测电路中的参考电压；所述参考电压为在所述检测电路中所述电磁阀线圈的阻值为参考阻值时所述检测电阻的电压；所述参考阻值为所述电磁阀线圈控制所述工作电路中的目标电磁阀打开或者闭合的最大阻值；
122.工作开启模块540，用于在所述第一检测电压大于所述参考电压时，控制所述检测电路处于关闭状态，并基于所述第一电源电压控制所述工作电路处于开启状态，以通过所述工作电路中的电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合。
123.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于计算检测电路中的检测电阻的参考电压的参考确定模块，所述参考确定模块，包括：
124.参考数据获取模块，用于获取参考电流，以及所述检测电阻的阻值；所述参考电流为所述电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合的最小电流；
125.参考阻值确定模块，用于基于所述第一电源电压和所述参考电流，确定所述参考阻值；
126.参考电压确定模块，用于基于所述第二电源电压和所述参考阻值，确定所述检测电路中的检测电阻的电压，得到所述参考电压。
127.在一个示例性的实施方式中，所述电压确定模块，包括：
128.获取所述系统电源电压；
129.基于所述系统电源电压确定所述第一电源电压；
130.控制电源调制器处于开启状态；
131.将所述第一电源电压输入至所述电源调制器，基于所述电源调制器的输出得到所述第二电源电压。
132.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于在对电磁阀线圈进行检测之前保护电磁阀线圈工作电路的工作关闭模块，所述工作关闭模块，包括：
133.工作关闭模块，用于控制所述工作电路处于关闭状态。
134.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于在对电磁阀线圈检测结束之后验证电磁阀线圈的检测电路是否关闭的电路验证模块，所述电路验证模块，包括：
135.电压获取模块，用于获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第二检测电压；
136.电压验证模块，用于验证所述第二检测电压是否在预设低电压范围内，得到验证结果；
137.第一故障模块，用于在所述验证结果指示未通过的情况下，基于所述验证结果生成故障报警信息。
138.在一个示例性的实施方式中，所述装置包括用于在检测到线圈在工作电路中流过的电流无法提供控制电磁阀打开或关闭的电磁力时生成故障信息的第二故障模块，所述第二故障模块，包括：
139.第二故障模块，用于在所述第一检测电压小于或者等于所述参考电压时，生成故障报警信息。
140.需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
141.本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的任意一种电磁阀控制方法。
142.存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
143.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行，即上述电子设备可以包括计算机终端、服务器或者类似的运算装置。图6是本发明实施例提供的运行一种电磁阀控制方法的计算机设备的硬件结构框图，如图6所示，该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图xx中以通过总线连接为例。
144.其中，处理器(或称cpu(central processing unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi、移动通信接口等)。存储器(memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可
以理解的是，此处的存储器可以是高速ram存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：windows系统(一种操作系统)，linux(一种操作系统)，android(安卓，一种移动操作系统)系统、ios(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的电磁阀控制方法。
145.本技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现一种电磁阀控制方法相关的至少一条指令或者至少一段程序，该至少一条指令或者该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的任意一种电磁阀控制方法。
146.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
147.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
148.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
149.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
150.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.一种电磁阀控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源电压，以及检测电路的第二电源电压；所述检测电路由所述电磁阀线圈和检测电阻串联组成；基于所述第二电源电压控制所述检测电路处于开启状态，获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第一检测电压；获取所述检测电阻在所述检测电路中的参考电压；所述参考电压为在所述检测电路中所述电磁阀线圈的阻值为参考阻值时所述检测电阻的电压；所述参考阻值为所述电磁阀线圈控制所述工作电路中的目标电磁阀打开或者闭合的最大阻值；在所述第一检测电压大于所述参考电压时，控制所述检测电路处于关闭状态，并基于所述第一电源电压控制所述工作电路处于开启状态，以通过所述工作电路中的电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合。2.根据权利要求1所述的电磁阀控制方法，其特征在于，在所述获取所述检测电阻在所述检测电路中的参考电压之前，所述方法还包括：获取参考电流，以及所述检测电阻的阻值；所述参考电流为所述电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合的最小电流；基于所述第一电源电压和所述参考电流，确定所述参考阻值；基于所述第二电源电压和所述参考阻值，确定所述检测电路中的检测电阻的电压，得到所述参考电压。3.根据权利要求1所述的电磁阀控制方法，其特征在于，所述基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源电压，以及检测电路的第二电源电压，包括：获取所述系统电源电压；基于所述系统电源电压确定所述第一电源电压；控制电源调制器处于开启状态；将所述第一电源电压输入至所述电源调制器，基于所述电源调制器的输出得到所述第二电源电压。4.根据权利要求3所述的电磁阀控制方法，其特征在于，在所述控制电源调制器处于开启状态之前，所述方法还包括：控制所述工作电路处于关闭状态。5.根据权利要求1所述的电磁阀控制方法，其特征在于，在所述控制所述检测电路处于关闭状态之后，所述方法还包括：获取所述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第二检测电压；验证所述第二检测电压是否在预设低电压范围内，得到验证结果；在所述验证结果指示未通过的情况下，基于所述验证结果生成故障报警信息。6.根据权利要求1～5中任一项所述的电磁阀控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一检测电压小于或者等于所述参考电压时，生成故障报警信息。7.一种电磁阀控制装置，其特征在于，所述装置包括：电压确定模块，用于基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源电压，以及检测电路的第二电源电压；所述检测电路由所述电磁阀线圈和检测电阻串联组成；检测开启模块，用于基于所述第二电源电压控制所述检测电路处于开启状态，获取所
述检测电路中所述检测电阻的电压，得到第一检测电压；参考电压模块，用于获取所述检测电阻在所述检测电路中的参考电压；所述参考电压为在所述检测电路中所述电磁阀线圈的阻值为参考阻值时所述检测电阻的电压；所述参考阻值为所述电磁阀线圈控制所述工作电路中的目标电磁阀打开或者闭合的最大阻值；工作开启模块，用于在所述第一检测电压大于所述参考电压时，控制所述检测电路处于关闭状态，并基于所述第一电源电压控制所述工作电路处于开启状态，以通过所述工作电路中的电磁阀线圈控制所述目标电磁阀打开或者闭合。8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～6中任一项所述的电磁阀控制方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～6任一项所述的电磁阀控制方法。10.一种计算机程序，其特征在于，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述的电磁阀控制方法。

技术总结

本申请公开了电磁阀控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，电磁阀控制方法可应用于汽车制动领域，该方法包括：基于系统电源电压确定电磁阀线圈所在工作电路的第一电源电压以及检测电路的第二电源电压；检测电路由电磁阀线圈和检测电阻串联组成；基于第二电源电压控制检测电路开启，获取检测电路中检测电阻的第一检测电压；获取检测电阻在检测电路中的参考电压；参考电压为在检测电路中电磁阀线圈的阻值为参考阻值时检测电阻的电压；参考阻值为线圈控制电磁阀开关的最大阻值；在第一检测电压大于参考电压时，控制检测电路关闭，基于第一电源电压控制工作电路开启，以通过线圈控制电磁阀开关。本申请提升了汽车制动系统的稳定性与可靠性。定性与可靠性。定性与可靠性。