线控转向系统的管理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种线控转向系统的管理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

2.汽车的转向系统的稳定性与安全性对于汽车的正常行驶、对减少交通事故及保障车内人员的安全方面起到了重要作用。近些年，线控转向技术的发展越来越火热，通过线控转向的主控制器对采集的各种传感器及转向执行电机的参数进行分析来实现车辆的自由转向的指令控制等操作。
3.对于自动驾驶而言，线控转向技术不可或缺，其系统的安全稳定性对于自动驾驶车辆的稳定运行至关重要。
4.相关技术中的自动驾驶线控转向技术并没有涉及到具体的架构设计以及分层管理，由于自动驾驶中的转向控制是相当重要的，并且其中也涉及到大量参数的管理、电源的管理与监控以及故障监督与诊断预警报警等。

技术实现要素：

5.本技术提供一种线控转向系统的管理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中没有涉及到具体架构及分层管理的问题，便于管理，可以快速定位自动驾驶中出现的问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种线控转向系统的管理方法，包括以下步骤：确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器；根据车辆的目标运行动作确定所述线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及所述多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数；以及基于预设的autosar(automotive open system architecture，中文是汽车开放系统架构)开发平台，根据所述多个目标传感器、转向电机、所述电源控制器与所述主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将所述线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。
7.可选地，在一些实施例中，上述的线控转向系统的管理方法，还包括：判断所述线控转向系统的当前通信状态；若所述当前通信状态与预设的通信状态不一致，则判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息。
8.可选地，在一些实施例中，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，还包括：解析所述故障信息，得到故障原因；根据所述故障原因对所述线控转向系统的故障位置进行定位。
9.可选地，在一些实施例中，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，还包括：根据所述故障信息生成报警信息。
10.可选地，在一些实施例中，所述目标传感器包括扭矩传感器、车速传感器、角速度
传感器、所述转向电机、前轮转角传感器和后轮转角传感器中的至少一种。
11.本技术第二方面实施例提供一种线控转向系统的管理装置，包括：第一获取模块，用于确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器；第二获取模块，用于根据车辆的目标运行动作确定所述线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及所述多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数；以及划分模块，用于基于预设的autosar开发平台，根据所述多个目标传感器、转向电机、所述电源控制器与所述主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将所述线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。
12.可选地，在一些实施例中，上述的线控转向系统的管理装置，还包括：判断单元，用于判断所述线控转向系统的当前通信状态；判定单元，用于若所述当前通信状态与预设的通信状态不一致，则判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息。
13.可选地，在一些实施例中，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，所述判定单元还用于：解析所述故障信息，得到故障原因；根据所述故障原因对所述线控转向系统的故障位置进行定位。
14.可选地，在一些实施例中，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，所述判定单元，还用于：解析所述故障信息，得到故障原因根据所述故障原因对所述线控转向系统的故障位置进行定位。
15.可选地，在一些实施例中，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，所述判定单元，还用于：根据所述故障信息生成报警信息。
16.可选地，在一些实施例中，所述目标传感器包括扭矩传感器、车速传感器、角速度传感器、所述转向电机、前轮转角传感器和后轮转角传感器中的至少一种。
17.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的线控转向系统的管理方法。
18.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的线控转向系统的管理方法。
19.由此，通过确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器，并根据车辆的目标运行动作确定线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数，并基于预设的autosar开发平台，根据多个目标传感器、转向电机、电源控制器与主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。由此，解决了相关技术并未涉及线控转向系统的架构设计以及分层管理的问题，提高稳定性与安全性，方便对自动驾驶车辆线控转向系统中的故障进行管理及定位解决。
20.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
21.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
22.图1为根据本技术实施例提供的线控转向系统的管理方法的流程图；
23.图2为根据本技术一个实施例提供的线控转向系统的管理方法的流程图；
24.图3为根据本技术一个实施例提供的整体线控转向系统的autosar架构的分层示意图；
25.图4为根据本技术实施例提供的线控转向系统的管理装置的示意图；
26.图5为根据本技术实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.下面参考附图描述本技术实施例的线控转向系统的管理方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术并未涉及线控转向系统的架构设计以及分层管理的问题，本技术提供了一种线控转向系统的管理方法，在该方法中，通过确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器，并根据车辆的目标运行动作确定线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数，并基于预设的autosar开发平台，根据多个目标传感器、转向电机、电源控制器与主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。由此，解决了相关技术并未涉及线控转向系统的架构设计以及分层管理的问题，提高稳定性与安全性，方便对自动驾驶车辆线控转向系统中的故障进行管理及定位解决。
29.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种线控转向系统的管理方法的流程示意图。
30.如图1所示，该线控转向系统的管理方法包括以下步骤：
31.在步骤s101中，确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器。
32.可选地，在一些实施例中，目标传感器包括扭矩传感器、车速传感器、角速度传感器、转向电机、前轮转角传感器和后轮转角传感器中的至少一种。
33.需要说明的是，如图2中s1所示，为了方便后续的autosar架构的分层开发与管理，线控转向系统的autosar平台需参考线控转向主控制器芯片的厂商来确定相关的autosar开发平台，即自动驾驶车辆的线控转向系统的主控制器芯片类型的选型需要遵从支持autosar架构的开发为原则；然后如图2中s2所示本技术实施例需要对当前自动驾驶车辆的线控转向系统涉及的传感器进行统计及归纳，包含扭矩传感器、助力电机、车速传感器、角速度传感器、前后轮转角传感器等。
34.在步骤s102中，根据车辆的目标运行动作确定线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电
机运行参数。
35.具体地，如图2所示s3所示，在确定了所有的自动驾驶车辆的线控转向系统所需的传感器后，梳理图3中应用层即自动驾驶车辆运行过程中控制算法所需要用到的传感器参数，其参数的传递需要通过图3中的rte层来传递，确定图3中应用层中需要的各传感器的参数。
36.在步骤s103中，基于预设的autosar开发平台，根据多个目标传感器、转向电机、电源控制器与主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。
37.具体地，结合图2和图3，应用层可以包含线控转向系统相关保障自动驾驶车辆按规划路径行进的控制算法；环境层(run-timeenvironment，rte)可以是为线控转向系统的应用层的运行提供环境，使得软硬件分离，使得应用层算法能够复用；软件层(basic software，bsw)可以提供线控转向系统的基础软件服务，包含通信、存储、系统、复杂驱动4个服务，其中，通信服务层包含通信协议模块，以及可以将各传感器、助力转向电机的故障事件置于通信服务模块中的dem/dcm中，实现故障事件的诊断，关于传感器及助力转向电机的故障可以通过主控制器中的监控服务模块监控相关参数来实现，通信硬件抽象层包含can(controller area network,控制器域网)模块接口函数、收发函数配置。对于上述的can通信、spi(serial perripheral interface，串行外围设备接口)通信、主控制器芯片的其他模块(mcu(microcontroller unit，微控制单元)、adc、pwm、port等)配置均在微控制器层实现；硬件层置于线控转向系统架构中的最底层，关于各控制器或通信模块的硬件模块连接便于软硬件分层管理。
38.可选地，在一些实施例中，上述的线控转向系统的管理方法，还包括：判断线控转向系统的当前通信状态；若当前通信状态与预设的通信状态不一致，则判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息。
39.其中，预设的通信状态可以是用户预先设定的，可以是通过有限次实验获取的，也可以是通过有限次计算机仿真得到的，在此不做具体限定，
40.具体地，为了保障自动驾驶车辆的转向系统各模块工作正常，需要对传感器或助力电机等的参数进行监控，为了保证监控的正常进行，需要如图2中s8所示进行通信诊断，判断线控系统的当前通信状态是否与预设的通信状态不一致，如果不一致，判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息。
41.可选地，在一些实施例中，在判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息之后，还包括：根据故障信息生成报警信息。
42.具体地，为了及时提醒相关人员，防止通信状态故障，影响监控的进行，本技术实施例可以根据故障信息生成报警信息，例如，可以根据故障信息划分报警等级，一般故障可以闪烁报警灯并将故障信息显示在显示屏上，严重可以进行闪烁报警灯光同时控制扬声器发出警报声并将故障信息显示在显示屏上。
43.可选地，在一些实施例中，在判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息之后，还包括：解析故障信息，得到故障原因；根据故障原因对线控转向系统的故障位置进行定位。
44.具体地，为了方便相关人员快速解决故障，可以解析故障信息，得到故障原因，并快速定位故障位置。
45.根据本技术实施例提出的线控转向系统的管理方法，通过确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器，并根据车辆的目标运行动作确定线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数，并基于预设的autosar开发平台，根据多个目标传感器、转向电机、电源控制器与主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。由此，解决了相关技术并未涉及线控转向系统的架构设计以及分层管理的问题，提高稳定性与安全性，方便对自动驾驶车辆线控转向系统中的故障进行管理及定位解决。
46.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的线控转向系统的管理装置。
47.图2是本技术实施例的线控转向系统的管理装置的方框示意图。
48.如图2所示，该线控转向系统的管理装置10包括：第一获取模块100、第二获取模块200和划分模块300。
49.其中，第一获取模块100，用于确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器；第二获取模块200，用于根据车辆的目标运行动作确定线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数；以及划分模块300，用于基于预设的autosar开发平台，根据多个目标传感器、转向电机、电源控制器与主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。
50.可选地，在一些实施例中，上述的线控转向系统的管理装置10，还包括：判断单元，用于判断线控转向系统的当前通信状态；判定单元，用于若当前通信状态与预设的通信状态不一致，则判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息。
51.可选地，在一些实施例中，在判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息之后，判定单元还用于：解析故障信息，得到故障原因；根据故障原因对线控转向系统的故障位置进行定位。
52.可选地，在一些实施例中，在判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息之后，判定单元，还用于：解析故障信息，得到故障原因根据故障原因对线控转向系统的故障位置进行定位。
53.可选地，在一些实施例中，在判定线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息之后，判定单元，还用于：根据故障信息生成报警信息。
54.可选地，在一些实施例中，目标传感器包括扭矩传感器、车速传感器、角速度传感器、转向电机、前轮转角传感器和后轮转角传感器中的至少一种。
55.需要说明的是，前述对线控转向系统的管理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的线控转向系统的管理装置，此处不再赘述。
56.根据本技术实施例提出的线控转向系统的管理装置，通过确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器，并根据车辆的目标运行动作确定线控转向系统中电源
控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数，并基于预设的autosar开发平台，根据多个目标传感器、转向电机、电源控制器与主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。由此，解决了相关技术并未涉及线控转向系统的架构设计以及分层管理的问题，提高稳定性与安全性，方便对自动驾驶车辆线控转向系统中的故障进行管理及定位解决。
57.图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
58.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
59.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的线控转向系统的管理方法。
60.进一步地，电子设备还包括：
61.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
62.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
63.存储器501可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
64.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
65.可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
66.处理器502可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
67.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的线控转向系统的管理方法。
68.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
69.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个
等，除非另有明确具体的限定。
70.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
71.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
72.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
73.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

1.一种线控转向系统的管理方法，其特征在于，包括以下步骤：确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器；根据车辆的目标运行动作确定所述线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及所述多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数；以及基于预设的autosar开发平台，根据所述多个目标传感器、转向电机、所述电源控制器与所述主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将所述线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述线控转向系统的当前通信状态；若所述当前通信状态与预设的通信状态不一致，则判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，还包括：解析所述故障信息，得到故障原因；根据所述故障原因对所述线控转向系统的故障位置进行定位。4.根据根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，还包括：根据所述故障信息生成报警信息。5.根据根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标传感器包括扭矩传感器、车速传感器、角速度传感器、所述转向电机、前轮转角传感器和后轮转角传感器中的至少一种。6.一种线控转向系统的管理装置，其特征在于，包括以下步骤：第一获取模块，用于确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器；第二获取模块，用于根据车辆的目标运行动作确定所述线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及所述多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数；以及划分模块，用于基于预设的autosar开发平台，根据所述多个目标传感器、转向电机、所述电源控制器与所述主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将所述线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还用于：判断所述线控转向系统的当前通信状态；若所述当前通信状态与预设的通信状态不一致，则判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成故障信息。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在判定所述线控转向系统的当前通信状态存在故障，并生成所述故障信息之后，还用于：解析所述故障信息，得到故障原因；
根据所述故障原因对所述线控转向系统的故障位置进行定位。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的线控转向系统的管理方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的线控转向系统的管理方法。

技术总结

本申请涉及一种线控转向系统的管理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：确定线控转向系统的主控制器芯片类型和多个目标传感器；根据车辆的目标运行动作确定线控转向系统中电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数，以及多个目标传感器中每个目标传感器的运行参数和转向电机运行参数；基于预设的AutoSar开发平台，根据多个目标传感器、转向电机、电源控制器与主控制器之间的预设通信方式和每个目标传感器的运行参数、转向电机运行参数、电源控制器的电压参数、电流参数和温度参数将线控转向系统划分为应用层、环境层、软件层和硬件层。由此，提高系统的稳定性与安全性，方便对自动驾驶车辆线控转向系统中的故障进行管理及定位解决。行管理及定位解决。行管理及定位解决。