非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置及其配重计算方法与流程

1.本发明属于航天技术领域，具体涉及一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置及其配重计算方法。

背景技术：

2.在太阳翼投入航空使用之前，必须经过严格的地面测试，而要获得可靠的地面测试数据，就要为太阳翼的展开提供一个模拟微重力环境的试验装置，目前国内航天器上的太阳翼为一维或二维展开式太阳翼。
3.一维展开式太阳翼地面展开试验使用专利“一种零重力悬挂式展开试验装置”(专利号：cn201010108589)所述的展开试验装置，它可用于卫星太阳电池阵和天线在地面重力环境下模拟环境轨道的零重力展开(即重力卸载)，该试验装置包括支承系统，导轨系统，吊挂系统，导轨系统包括两根纵向导轨，若干横向导轨。太阳翼一维展开时，每块太阳电池板通过吊挂到横向导轨滑车上，横向导轨吊挂到纵向导轨滑车上，从而实现一维展开太阳翼的重力卸载。
4.随着航天器对电源功率和展开刚度要求的提高，出现了二维展开式太阳翼(即带有侧板的太阳翼)，在对二维展开式太阳翼进行地面展开试验时，使用专利“一种二维展开太阳翼重力卸载装置”(专利号：zl201310317043.8)，使用该装置可实现二维展开太阳翼的上下侧板的重力卸载；该装置包括吊架、翻转梁、上侧板吊绳、下侧板吊绳、中板吊绳、上侧板吊绳长度补偿装置、下侧板吊绳长度补偿装置；吊架与展开试验架固连，翻转梁与吊架下端通过转轴相连且可绕转轴旋转，翻转梁两端分别与上侧板吊绳和下侧板吊挂绳索相连，上侧板吊绳、下侧板吊绳分别通过与上侧板吊绳长度补偿装置、下侧板吊绳长度补偿装置与上侧板、下侧板相连；翻转梁中间的转轴通过中板吊绳与中心板相连。该装置存在以下两点不足：其一，该装置需要借助铰链承受太阳板重量，与吊挂共同实现太阳板的重力卸载，单靠该装置并不能独立完成太阳板的重力补偿；其二，在上下侧板不对称时，翻转梁翻转会引起上下侧板的吊绳长度补偿装置转动角度不成比例，造成吊挂绳长发生变化引起张力变化，导致侧板展开过程中重力不能完全卸载。
5.对于二维展开太阳翼的重力卸载，论文《太阳翼侧板展开过程重力卸载装置的研究》(陈金亮，硕士学位论文，浙江工业大学)中还公开了一种侧板展开装置，即其中的单杆-滑轮跟随方案，该装置对上文中的“一种二维展开太阳翼重力卸载装置”进行了改进，在翻转梁上增加滑轮，再将吊挂通过滑轮向下吊至上下侧板质心，从而实现上下侧板的重力卸载，但该论文所述的重力卸载装置存在以下两点不足，导致应用有很大的局限性：其一，该装置仍仅适用于两侧对称的上下侧板的翻转，未解决上下侧板不对称产生的问题，而应用中受运载包络、重量等多重限制，工程中上下侧板对称的情况虽然存在，但并不多见；其二，该装置仅适用于上下侧板重量相等情况下的重力卸载，而工程应用中，论文中指出的“上下产品重量相同”的情况并不存在，所以单纯使用该装置并不能实现上下侧板的完全重力卸
载。

技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明提供了一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置及其配重计算方法，可解决二维展开太阳翼展开过程中，由于上下侧板质心和重量不对称导致重力不能完全卸载的问题。
7.本发明是通过下述技术方案实现的：
8.一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置，包括：吊架、吊绳、翻转梁、中板吊绳、侧板配重块和正弦配重；
9.所述非对称侧板二维展开太阳翼包括：中板和两个侧板，中板始终保持竖直，两个侧板分别与中板的上、下侧边一一对应铰接；两个侧板的重量不同，且在侧板未展开时，两个侧板的质心距离中板的距离不同；
10.吊架的上端固定，下端通过中板吊绳与中板连接；所述翻转梁的中部与吊架的中部通过转轴连接，翻转梁可绕该转轴旋转；翻转梁的两端各设置有一个端部滑轮，所述吊绳的两端分别一一对应绕过翻转梁两端的端部滑轮后，与两个侧板一一对应连接，吊绳位于端部滑轮与对应侧板之间的部分均沿竖直方向，吊绳可在两个端部滑轮上自由滑动；两个所述侧板配重块分别一一对应连接在两个端部滑轮与对应侧板之间的吊绳上，所述正弦配重通过自身臂杆与翻转梁相连，使吊绳、两个侧板、两个侧板配重块和正弦配重作用在翻转梁转轴上的重力矩之和为零，从而实现非对称侧板二维展开太阳翼重力的完全卸载。
11.进一步的，所述翻转梁两端设置的端部滑轮分别为端部滑轮e与端部滑轮f，所述两个侧板配重块分别为下侧板配重块和上侧板配重块；
12.所述吊绳的一端绕过端部滑轮e后设置有下侧板吊梁，下侧板吊梁的两端各通过一条下侧板吊绳分别与下侧板的相对侧边一一连接，所述相对侧边为与铰链所在边相邻的两个侧边，从而将下侧板吊起，且两根下侧板吊绳的长度相同，下侧板吊梁与下侧板平行，令位于端部滑轮e与下侧板吊梁之间的吊绳的竖直部分为下侧板吊梁吊绳，下侧板吊梁吊绳的延长线经过下侧板的质心；所述下侧板配重块连接在下侧板吊梁吊绳上；
13.所述吊绳的另一端绕过端部滑轮f后设置有上侧板吊梁，上侧板吊梁的两端各通过一条上侧板吊绳分别与上侧板的相对侧边一一连接，所述相对侧边为与铰链所在边相邻的两个侧边，从而将上侧板吊起，且两根上侧板吊绳的长度相同，上侧板吊梁与上侧板平行，令位于端部滑轮f与上侧板吊梁之间的吊绳的竖直部分为上侧板吊梁吊绳，上侧板吊梁吊绳的延长线经过上侧板的质心；所述上侧板配重块连接在上侧板吊梁吊绳上；
14.下侧板、下侧板吊梁吊绳、下侧板配重块、下侧板吊梁和下侧板吊绳的重力引起的重力矩、上侧板、上侧板吊梁吊绳、上侧板配重块、上侧板吊梁和上侧板吊绳的重力引起的重力矩、正弦配重引起的重力矩三个力矩共同作用在翻转梁的转轴上，三者之和为零，实现下侧板和上侧板完全重力卸载。
15.进一步的，，中板吊点与下侧板的转轴a的水平投影的长度l1与端部滑轮e的半径r1相等，翻转梁转轴处与端部滑轮e中心之间的距离和上侧板的吊点与下侧板转轴之间的距离相等；
16.中板吊点与上侧板转轴b的水平投影的长度l2与端部滑轮f的半径r2相等，翻转梁
转轴处与端部滑轮f中心之间的距离和下侧板的吊点与上侧板转轴之间的距离相等；
17.且l1不等于l2。
18.进一步的，所述吊绳由两段绳组成，且两段绳之间通过弹簧连接为一体结构，且弹簧位于翻转梁顶部。
19.一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置的配重计算方法，基于所述重力卸载装置，具体为：根据作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t的正弦函数表达式，计算配置下侧板配重块、上侧板配重块和正弦配重，使展开过程中的作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t等于零。
20.进一步的，获得所述正弦函数表达式的方式为：
21.令上侧板的初始展开角度与下侧板的初始展开角度均为x，则配重前作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t的公式为：
22.t＝g1[l1+d1sin(x+α1)]-g2[l2+d2sin(x+α2)]
[0023]
其中，g1为下侧板吊梁吊绳、下侧板吊梁和下侧板吊绳的总重量，d1为下侧板吊点a到下侧板铰链转轴的距离，α1为下侧板重力做功初始角度，g2为上侧板吊梁吊绳、上侧板吊梁和上侧板吊绳的总重量，d2为上侧板吊点b到上侧板铰链转轴距离，α2为上侧板重力做功初始角度；
[0024]
将所述公式转换为正弦函数：t＝k+ssin(x+θ)，则：
[0025]
k＝g1l
1-g2l2[0026][0027][0028]
其中，k1和k2均为过渡项，k1＝g1d1cosα
1-g2d2cosα2，k2＝g1d1sinα
1-g2d2cosα2。
[0029]
进一步的，计算配重的方式为：
[0030]
一方面，根据常数项k＝0，令下侧板配重块的重量为m1，上侧板配重块的重量为m2，则m1和m2满足(g1+m1)l
1-(g2+m2)l2＝0；
[0031]
另一方面，根据正弦项ssin(x+θ)，将正弦配重通过自身臂杆安装至翻转梁上，且位于翻转梁转轴处，正弦配重满足以下条件：与翻转梁沿下侧板展开方向呈θ角度，正弦配重自身臂杆长度l与重量m0乘积为s。
[0032]
有益效果：
[0033]
(1)本发明设置吊绳、侧板配重块和正弦配重，即所述吊绳的两端分别绕过翻转梁相应端的端部滑轮与两个侧板一一对应连接，吊绳位于端部滑轮与侧板之间的部分均沿竖直方向，吊绳可在两个端部滑轮上自由滑动；两个所述侧板配重块一一对应连接在中板两侧的吊绳的竖直部分上，所述正弦配重通过自身臂杆与翻转梁相连；吊绳、两个侧板配重块和正弦配重作用在翻转梁转轴上的重力矩之和为零，保证展开试验过程中铰链不受力，克服了现有技术无法解决上下侧板重量和质心不对称导致重力不能完全卸载的问题，实现了非对称侧板二维展开太阳翼在地面展开试验中的完全重力卸载。
[0034]
(2)本发明吊绳的一端设置有下侧板吊梁，下侧板吊梁的两端各通过一条下侧板吊绳分别与下侧板的相对侧边一一连接，从而将下侧板吊起，吊绳的另一端设置有上侧板
吊梁，上侧板吊梁的两端各通过一条上侧板吊绳分别与上侧板的相对侧边一一连接从而将上侧板吊起，解决了吊绳的端点不能与侧边的质心直接连接的困难，同时保证了上下侧板的平稳展开。
[0035]
(3)本发明的中板吊点与下侧板转轴的水平投影的长度l1与端部滑轮e4的半径r1相等，翻转梁转轴处与端部滑轮e中心之间的距离和上侧板的吊点与下侧板转轴之间的距离相等；中板吊点与上侧板转轴的水平投影的长度l2与端部滑轮f的半径r2相等，翻转梁转轴处与端部滑轮f中心之间的距离和下侧板的吊点与上侧板转轴之间的距离相等；且l1不等于l2，从而保证上侧板展开过程中上侧板吊梁吊绳始终与中板吊绳所在直线平行和下侧板展开过程中下侧板吊梁吊绳始终与中板吊绳所在直线平行。
[0036]
(4)本发明由于l1和l2的不同，即两个侧板的质心距离中板的距离不同，造成上下侧板展开的相位不同，从而使上下侧板展开重力矩做功不同，此时吊绳张力会发生变化，本发明吊绳由两段绳组成，且两段绳之间通过弹簧连接为一体结构，在吊绳张力变化时，通过弹簧伸长或缩短来补偿吊绳长度，保证在吊绳在总长度基本保持不变的情况下，吊绳的张力不变，从而补偿展开相位不同导致的上、下侧板相对翻转梁转轴的重力矩不相等。
[0037]
(5)本发明根据作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t的正弦函数表达式，增加配重，使展开过程中的作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t接近零，从而实现精准配重，实现上下侧板展开过程中的完全重力卸载。
[0038]
(6)本发明通过将配重前作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t的公式转换为正弦表达式，可直接根据正弦表达式常数项，得到下侧板配重块的重量与上侧板配重块的重量应该满足的条件，根据正弦项，可以直接得到正弦配重的自身臂杆的长度l、正弦配重的重量m0和与翻转梁沿下侧板展开方向的角度θ应该满足的条件，从而实现精准配重，实现上下侧板展开过程中的完全重力卸载。
附图说明
[0039]
图1是整体结构示意图；
[0040]
图2是整体结构简化示意图；
[0041]
图3非对称侧板二维展开太阳翼示意图；
[0042]
其中，1-吊架，2-吊绳，3-弹簧，4-端部滑轮e，5-下侧板吊梁吊绳，6-下侧板吊梁，7-下侧板，8-端部滑轮f，9-翻转梁，10-上侧板吊梁吊绳，11-中板吊绳，12-上侧板吊梁，13-上侧板，14-中板，15-上侧板吊绳，16-下侧板吊绳，17-正弦配重，18-下侧板配重块，19-上侧板配重块。
具体实施方式
[0043]
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
[0044]
实施例1：
[0045]
本实施例提供了一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置，参见附图1，包括：吊架1、吊绳2、翻转梁9、中板吊绳11、侧板配重块和正弦配重17；
[0046]
所述非对称侧板二维展开太阳翼包括：中板14和两个侧板，所述两个侧板分别为下侧板7和上侧板13，中板14位于两个侧板之间，下侧板7通过铰链与中板14的下侧边连接，
上侧板13通过铰链与中板14的上侧边连接；在太阳翼进行展开试验过程中，中板14始终保持竖直，下侧板7沿铰链向下侧展开，上侧板13沿铰链向上侧展开；所述非对称侧板是指两个侧板的重量不同，且在侧板未展开时，两个侧板的质心距离中板14的距离不同，但是上侧板13与下侧板7的形状和尺寸相同；
[0047]
外围设备为展开试验架，用于将所述重力卸载装置吊离地面；
[0048]
所述重力卸载装置各部件的连接关系如下：
[0049]
吊架1的上端与展开试验架固连，下端通过中板吊绳11与中板14连接；所述翻转梁9的中部与吊架1的中部通过转轴连接，翻转梁9可绕该转轴旋转；翻转梁9的两端各设置有一个端部滑轮，所述吊绳2的两端分别一一对应绕过翻转梁9两端的端部滑轮后，与两个侧板一一对应连接，吊绳2位于端部滑轮与对应侧板之间的部分均沿竖直方向，吊绳2可在两个端部滑轮上自由滑动；两个所述侧板配重块分别一一对应连接在两个端部滑轮与对应侧板之间的吊绳2上，所述正弦配重17通过自身臂杆与翻转梁9相连；通过设置吊绳2、两个侧板配重块和正弦配重17使得作用在翻转梁9转轴上的重力矩之和为零，从而实现非对称侧板二维展开太阳翼重力的完全卸载。
[0050]
所述吊绳2由两段绳组成，且两段绳之间通过弹簧3连接为一体结构，且弹簧3位于翻转梁9顶部；由于两个侧板的质心距离中板14的距离不同，造成上、下侧板展开的相位不同，从而使上、下侧板展开重力矩做功不同，此时吊绳2张力会发生变化，本发明使用一根吊绳2，即吊绳2由两段绳组成，且两段绳之间通过弹簧3连接为一体结构，在吊绳2张力要发生变化时，通过弹簧3伸长或缩短来补偿吊绳2的长度，保证吊绳2在总长度基本保持不变的情况下，吊绳2的张力不变，从而补偿展开相位不同导致的上、下侧板相对翻转梁转轴的重力矩不相等。
[0051]
所述翻转梁两端设置的端部滑轮分别为端部滑轮e4与端部滑轮f8，所述两个侧板配重块分别为下侧板配重块18和上侧板配重块19；
[0052]
所述吊绳2的一端绕过端部滑轮e4后设置有下侧板吊梁6，下侧板吊梁6的两端各通过一条下侧板吊绳16分别与下侧板7的相对侧边一一连接，所述相对侧边为与铰链所在边相邻的两个侧边，从而将下侧板7吊起，且两根下侧板吊绳16的长度相同，下侧板吊梁6与下侧板7平行，令位于端部滑轮e4与下侧板吊梁6之间的吊绳2的竖直部分为下侧板吊梁吊绳5，下侧板吊梁吊绳5的延长线经过下侧板7的质心；所述下侧板配重块18连接在下侧板吊梁吊绳5上；
[0053]
所述吊绳2的另一端绕过端部滑轮f8后设置有上侧板吊梁12，上侧板吊梁12的两端各通过一条上侧板吊绳15分别与上侧板13的相对侧边一一连接，所述相对侧边为与铰链所在边相邻的两个侧边，从而将上侧板13吊起，且两根上侧板吊绳15的长度相同，上侧板吊梁12与上侧板13平行，令位于端部滑轮f8与上侧板吊梁12之间的吊绳2的竖直部分为上侧板吊梁吊绳10，上侧板吊梁吊绳10的延长线经过上侧板13的质心；所述上侧板配重块19连接在上侧板吊梁吊绳10上。
[0054]
参见附图2，下侧板7展开过程中，翻转梁9转轴处a1、端部滑轮e中心a2、下侧板吊梁吊绳5与端部滑轮e切点a3、下侧板7吊点a4、下侧板转轴a5、中板吊点在a5所在水平面上的投影a6构成了一个六边形a1a2a3a4a5a6，其中，a5a6的长度l1与端部滑轮e4的半径r1相等，且a1a2的长度与a4a5的长度相同，从而保证下侧板7展开过程中下侧板吊梁吊绳5始终
与中板吊绳11所在直线a1a6平行(即竖直)；
[0055]
上侧板展开过程中，翻转梁9转轴处a1、端部滑轮f中心b2、上侧板吊梁吊绳10与端部滑轮f切点b3、上侧板吊点b4、上侧板转轴b5、中板吊点在b5所在水平面上的投影b6构成了一个六边形a1b2b3b4b5b6，其中，b5b6的长度l2与端部滑轮f8的半径r2相等，且由于为非对称侧板，l2≠l1，a1b2的长度与b4b5的长度相同，从而保证上侧板13展开过程中上侧板吊梁吊绳10始终与中板吊绳11所在直线a1a6平行(即竖直)。
[0056]
下侧板7、下侧板吊梁吊绳5、下侧板配重块18、下侧板吊梁6和下侧板吊绳16的重力引起的重力矩、上侧板13、上侧板吊梁吊绳10、上侧板配重块19、上侧板吊梁12和上侧板吊绳15的重力引起的重力矩和正弦配重17引起的重力矩三个力矩共同作用在翻转梁9的转轴上，三者之和为零，实现下侧板7和上侧板13完全重力卸载。
[0057]
实施例2：
[0058]
本实施例提供一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置的配重计算方法，基于所述非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置，具体介绍如下：
[0059]
步骤s1：获得配重(所述配重为下侧板配重块18、上侧板配重块19和正弦配重17)前作用在翻转梁9转轴上的重力矩之和t的正弦函数表达式，具体方式如下：
[0060]
上侧板的初始展开角度与下侧板的初始展开角度相同，令所述初始展开角度均为x，则配重前作用在翻转梁9转轴上的重力矩之和t为：
[0061]
t＝g1[l1+d1sin(x+α1)]-g2[l2+d2sin(x+α2)]
ꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(1)
[0062]
其中，参见附图3，g1为下侧板吊梁吊绳5、下侧板吊梁6和下侧板吊绳16的总重量，d1为下侧板吊点a4到下侧板铰链转轴的距离，α1为下侧板重力做功初始角度，g2为上侧板吊梁吊绳10、上侧板吊梁12和上侧板吊绳15的总重量，d2为上侧板吊点b4到上侧板铰链转轴距离，α2为上侧板重力做功初始角度；
[0063]
需要说明的是，上侧板的初始展开角度与下侧板的初始展开角度相同，均为x，但是由于适用对象为非对称侧板二维展开太阳翼，所以下侧板重力做功初始角度α1与上侧板重力做功初始角度α2不同。
[0064]
将公式(1)展开为：
[0065][0066]
将公式(1)转换为正弦函数：
[0067]
t＝k+ssin(x+θ)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(3)
[0068]
通过公式(2)计算得到：
[0069]
k＝g1l
1-g2l2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(4)
[0070][0071][0072]
其中，k1和k2均为过渡项，其中k1＝g1d
1 cosα
1-g2d
2 cosα2，k2＝g1d
1 sinα
1-g2d2cosα2。
[0073]
步骤s2：根据步骤s1获得的正弦函数表达式，增加配重，使展开过程中作用在翻转梁9转轴上的重力矩之和t等于零，具体方式如下：
[0074]
一方面，根据常数项k＝0，令下侧板配重块18的重量为m1，上侧板配重块19的重量为m2，则m1和m2满足(g1+m1)l
1-(g2+m2)l2＝0；
[0075]
另一方面，根据正弦项ssin(x+θ)，将正弦配重17通过自身臂杆安装至翻转梁9上，且位于翻转梁转轴处，正弦配重17满足以下条件：参见附图1，正弦配重17与翻转梁9沿下侧板展开方向呈θ角度，正弦配重17自身臂杆长度l与重量m0乘积为s，则正弦配重17在翻转梁转轴上产生的力矩为t0＝-m0lsin(x+θ)＝-ssin(x+θ)，使得最终作用在翻转梁转轴上的力矩之和等于零。
[0076]
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

4任意一项所述重力卸载装置，其特征在于，具体为：根据作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t的正弦函数表达式，计算配置下侧板配重块、上侧板配重块和正弦配重，使展开过程中作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t等于零。6.如权利要求5所述一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置的配重计算方法，其特征在于，获得所述正弦函数表达式的方式为：令上侧板的初始展开角度与下侧板的初始展开角度均为x，则配重前作用在翻转梁转轴上的重力矩之和t的公式为：t＝g1[l1+d1sin(x+α1)]-g2[l2+d2sin(x+α2)]其中，g1为下侧板吊梁吊绳、下侧板吊梁和下侧板吊绳的总重量，d1为下侧板吊点a到下侧板铰链转轴的距离，α1为下侧板重力做功初始角度，g2为上侧板吊梁吊绳、上侧板吊梁和上侧板吊绳的总重量，d2为上侧板吊点b到上侧板铰链转轴距离，α2为上侧板重力做功初始角度；将所述公式转换为正弦函数：t＝k+ssin(x+θ)，则：k＝g1l
1-g2l
22
其中，k1和k2均为过渡项，k1＝g1d1cosα
1-g2d2cosα2，k2＝g1d1sinα
1-g2d2cosα2。7.如权利要求6所述一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置的配重计算方法，其特征在于，计算配重的方式为：一方面，根据常数项k＝0，令下侧板配重块的重量为m1，上侧板配重块的重量为m2，则m1和m2满足(g1+m1)l
1-(g2+m2)l2＝0；另一方面，根据正弦项ssin(x+θ)，将正弦配重通过自身臂杆安装至翻转梁上，且位于翻转梁转轴处，正弦配重满足以下条件：与翻转梁沿下侧板展开方向呈θ角度，正弦配重自身臂杆长度l与重量m0乘积为s。

技术总结

本发明公开了一种非对称侧板二维展开太阳翼的重力卸载装置及其配重计算方法，所述装置中的侧板配重块分别一一对应连接在两个端部滑轮与对应侧板之间的吊绳上，所述正弦配重通过自身臂杆与翻转梁相连，使吊绳、两个侧板、两个侧板配重块和正弦配重作用在翻转梁转轴上的重力矩之和为零，从而实现非对称侧板二维展开太阳翼重力的完全卸载；所述方法为根据作用在翻转梁转轴上的重力矩之和T的正弦函数表达式，计算配置下侧板配重块、上侧板配重块和正弦配重，使展开过程中作用在翻转梁转轴上的重力矩之和T等于零。本发明可解决二维展开太阳翼展开过程中，由于上下侧板质心和重量不对称导致重力不能完全卸载的问题。可解决二维展开太阳翼展开过程中，由于上下侧板质心和重量不对称导致重力不能完全卸载的问题。不对称导致重力不能完全卸载的问题。不对称导致重力不能完全卸载的问题。