一种可调节行动姿态的外骨骼的制作方法

1.本发明属于外骨骼技术领域，具体为一种可调节行动姿态的外骨骼。

背景技术：

2.现有的帮助人体康复的外骨骼能够辅助人体进行踏步训练、行走训练等，而对于脑瘫儿童，由于发病年龄小，其不能够像正常儿童一样经历翻身、爬行和行走等成长过程，且对于患者来说，越早介入，康复效果越好，最终可能会恢复至正常人的状态，以爬行能力为例，研究发现，爬行对宝宝有莫大的好处，可以锻炼身体的协调能力，刺激宝宝的前庭功能，促进感觉器官的发育等等。虽然患者自身不具备完全的爬行能力，但科学的辅助训练也是十分必要的，如果在合适的年龄错过爬行训练或没有学会爬行，那就会错过最佳介入时机，那么使患者恢复至正常人状态的难度就会增加。为此，需要开发一款适用于脑瘫儿爬行训练的外骨骼。

技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种可以调节行动姿态的外骨骼，通过切换人体外骨骼的姿态模式来满足脑瘫儿对爬行训练和行走训练的综合需求。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可调节行动姿态的外骨骼，包括人体外骨骼，该人体外骨骼包括背部组件，背部组件的上部对称安装两个上肢组件，下部对称安装两个下肢组件。该外骨骼还包括辅助架，辅助架的上部设置翻转机构，所述背部组件连接该翻转机构，且翻转机构能够控制人体外骨骼翻转至竖直行走位，也能控制人体外骨骼翻转至爬行行走位。
5.在上述技术方案中，整个人体外骨骼连接设置在辅助架上的翻转机构，使用穿戴该人体外骨骼后，翻转机构可以支撑整个人体外骨骼保持站立状态，此时使用者可以进行踏步行走训练，翻转机构也可以使人体外骨骼翻转至爬行状态，此时使用者可以进行爬行训练，因此该方案可以通过变换形态来满足使用者的不同训练需求。
6.作为优选方案，所述背部组件通过弹性伸缩机构连接翻转机构，当人体外骨骼处于竖直行走位时，弹性伸缩机构使背部组件贴合翻转机构，当人体外骨骼处于爬行行走位时，弹性伸缩机构使背部组件远离翻转机构，同时整个人体外骨骼处于纵向浮动状态。在将人体外骨骼从竖直行走位翻转至爬行行走位时，弹性伸缩机构会在背部组件及人体外骨骼的重力下变形，从而给背部组件提供一段向下的位移，加上人体重量，人体外骨骼接触地面，此时弹性伸缩机构会负担大部分重量，有利于降低人体外骨骼上肢组件和下肢组件运动机构的负荷，同时可以降低人体外骨骼与地面的撞击力度。
7.作为优选方案，所述背部组件包括连接弹性伸缩机构的连接板，还包括连接板下方的的背板，该背板由肩部的上背板和腰部的下背板组成，上背板和下背板的正面中部分别通过铰接组件铰接连接板的背面中部，且铰接组件的铰接轴的轴线位于人体脊椎上方并沿着从肩部到臀部的方向延伸；背部组件还包括伸缩杆组件i和伸缩杆组件ii，其中伸缩杆
组件i和伸缩杆组件ii的上端均铰接连接板，下部分别铰接下背板和上背板，且伸缩杆组件i和伸缩杆组件ii能够分别控制下背板和上背板绕铰接轴偏转。背板通过其背面设置的抱紧结构固定人体腰背，并负担人体的大部分重量，在人体自然爬行过程中，爬行动作会伴随背部的扭动，通过设置相互独立上背板和下背板，并将其铰接设置，在满足承重需求的同时还可以增加背板的灵活性，使其能够随腰背一起偏转，且在伸缩杆组件i和伸缩杆组件ii的控制下，上背板和下背板能够被动偏转，因此该外骨骼可以实现主动控制使用者腰背偏转的目的，从而辅助使用者进行更加真实的爬行训练。
8.作为优选方案，所述背部组件还包括四个与每个上肢组件和下肢组件一一对应的安装臂，四个安装臂分别位于背部组件的前部和后部并用于安装上肢组件和下肢组件；安装臂的后端铰接连接背板，前端连接对应的上肢组件或下肢组件，且在背板上设置对每个安装臂提供弹性牵引力或弹性阻力的减震组件，在减震组件的限制下安装臂能够绕后端的铰接轴线相对于背部组件向背部方向发生偏转。以上结构的安装臂具有一定的自由度，通过向上偏转，减震组件首先可以缓冲爬行过程中人体外骨骼所受到的地面撞击力，另外，在自然爬行过程中，为调整身体重心以保持平衡，伴随腰背的偏转，四肢也会出现抬高的动作，在上背板或下背板发生偏转时，抬高侧的肢体正常抬高，降低侧的肢体侧通过安装臂与背板发生相对偏转来保持自身的状态不受这一偏转过程的影响。
9.作为优选方案，所述辅助架下部呈矩形分布四个行走轮，且整个辅助架依靠四个行走轮能够在地面移动。爬行行走训练和直立行走过程中，整个设备随着行走动作的进行而做适应性地移动，可以使使用者感受到肢体运动与人体移动之间的联系，从而更有利于提高训练效果。
10.作为优选方案，在上肢组件和下肢组件靠近人体的一侧均设置绑带组件，绑带组件通过吸附或粘附或卡合的活动结构连接肢体组件，且该活动结构的结合力为10-20n。使用者可能存在排斥使用该装置的情况，如果在使用过程中使用者躁动不安，当其肢体力量达到活动结构的结合力时，绑带组件与肢体组件自动脱开，从而避免使用者情绪进一步失控。同时，使用这种可脱开的活动结构安装绑带组件也便于实现快速穿戴该外骨骼的目的。
11.作为优选方案，所述下肢组件包括最下方的脚踏装置，脚踏装置供脚部踩踏的踩踏区为软质材料，在踏步过程中，踩踏区向下变形并接触地面，每次踏步都会伴随脚部对地面的感知，使得使用者具有真实的行走体验，且通过使脚部负重来刺激脚部神经，从而起到锻炼使用者对脚部肌肉控制能力的目的。
12.作为优选方案，所述人体外骨骼还包括设置在背部组件上部的头部定位组件，正常爬行过程中，爬行者向前看，而对于脑瘫患者，其不能自主控制头部动作，而在爬行过程中又需要颈部有足够的力量来使头部保持向前状态，该方案中，头部定位组件具有确定头部位置的后脑定位部，还包括对头部进行定位的前额定位部，两者共同作用使使用者的头部保持面向前方，从而使其保持正确的爬行姿势。
13.作为优选方案，上肢组件和下肢组件的每个肢体结构均包括上连臂和下连臂，其中上连臂通过第一关节组件连接背部组件，下连臂通过第二关节组件连接上连臂；所述第一关节组件包括球面状外关节，外关节内部活动设置一个同心的球面状内关节，并在外关节的下部沿着人体外骨骼的宽度方向开设避让口，所述上连臂穿过该避让口并连接内关节；上述外关节由沿着人体外骨骼的宽度方向设置的第一关节组件驱动电机驱动，且该第
一关节组件驱动电机的转轴轴线穿过球面状外关节的球心，并控制外关节向前或向后转动；所述第一关节组件还包括侧位电动伸缩杆，该侧位电动伸缩杆能够推动上连臂在避让口和内关节的限制下左右摆动；所述下连臂能够在第二关节组件的控制下前后摆动。上连臂连接设置在外关节内部的球面腔体中的内关节，且在外关节上设置只能使上连臂左右摆动的避让口，在第一关节组件驱动电机驱动外关节转动时，上连臂在避让口的限制作用下随外关节移动，即发生前后摆动，而设置的侧位电动伸缩杆则可以通过伸缩来控制上连臂在内关节和外关节的限制下左右摆动，由于外关节和内关节的运动都围绕一个球心，因此下连臂的关节结构更接近与人体的球关节结构，从而会更好地控制腿部动作。
14.作为优选方案，所述内关节具有内置空间，上连臂具有沿长度方向贯穿内部的皮带腔，该皮带腔连通内关节的内置空间；第二关节组件包括设置在内置空间中的第二关节组件驱动电机，并设置由第二关节组件驱动电机驱动的上皮带轮；所述第二关节组件还包括下连臂上部的铰接部，该铰接部上端为u型安装空间，并在该安装空间设置下皮带轮，整个铰接部通过与皮带轮同轴线的安装轴活动安装在上连臂下部，且下皮带轮相对于铰接部固定安装；所述下皮带轮与上皮带轮通过皮带连接。通过将第二关节组件的第二关节组件驱动电机设置在第一关节组件内部，首先可以避免运动部件的完全暴露，有利于保护运动部件，另外可以降低上连臂下方结构的重量，减小其惯性，从而具有更好的运动性能。
附图说明
15.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
16.图1为本发明实施例提供的外骨骼的站立状态结构示意图；
17.图2为本发明实施例提供的外骨骼的爬行状态结构示意图；
18.图3为图2所示外骨骼中背部组件与翻转组件的连接结构示意图；
19.图4为图3所示结构中的部分结构示意图；
20.图5为图2所示外骨骼中后肢组件的安装结构示意图；
21.图6为图3所示外骨骼中前肢组件的安装结构示意图；
22.图7为图5所示结构中安装臂与背部组件的连接结构示意图；
23.图8为图7所示结构中单个安装臂的安装结构示意图；
24.图9为图5和图6中第一关节组件的整体结构示意图；
25.图10为图9中第一关节组件的部分结构示意图；
26.图11为图10所示内球头中第二关节组件的驱动装置的结构示意图；
27.图12为图5和图6中第二关节组件的剖切结构示意图；
28.图13为图5所示结构中脚踏装置的结构示意图；
29.图14为图1和图2所示结构中头部定位组件的结构示意图。
30.图中，辅助架1、行走轮2、连接横杆3、翻转架4、翻转电机5、背部组件6、上肢组件7、下肢组件8、翻转组件9、头部定位组件10、翻转轴11、翻转臂12、翻转板13、连接板14、连接柱15、弹簧16、下背板17、上背板18、铰接组件19、铰接轴20、伸缩杆组件i21、伸缩杆组件ii22、轴套23、弹簧安装槽33、第一关节组件24、上连臂25、第二关节组件26、下连臂27、绑带组件28、脚踏装置29、安装臂30、限位罩31、安装轴32、弹簧安装槽33、减震弹簧组件34、第一关节
组件驱动电机35、外关节36、内关节37、侧位电动伸缩杆38、第二关节组件驱动电机39、连接轴套40、内安装架41、上皮带轮42、皮带43、皮带腔44、导向辊45、铰接部46、安装轴47、下皮带轮48、连接杆49、后套护套50、伸缩插杆51、额部护套52、外固定圈53、踩踏层54、连接件55。
具体实施方式
31.以下将配合附图及实施例来详细说明本技术的实施方式，借此对本技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
32.图1-14为本发明的一个实施例，一种可调节行动姿态的外骨骼，该外骨骼主要针对脑瘫患者，尤其是还处在学爬以及学走年龄段的患者。如图1所示，该可调节行动姿态的外骨骼包括人体外骨骼和支撑整个人体外骨骼的辅助架1，该辅助架1包括左右两侧对称设置的弧形支撑杆，弧形支撑杆之间通过横向设置的连接横杆3固定，且每根弧形支撑杆的下端均设置一个行走轮2，并在辅助架1上设置电池包和控制装置，其中的控制装置按照预设程序控制所有的电力驱动结构。在人体外骨骼向前行走时，整个辅助架1跟随移动，且辅助架1能够使人体外骨骼在直立行走位和爬行行走位之间切换，从而满足脑瘫患者对爬行训练和直立行走训练的需求。
33.该实施例中，人体外骨骼包括背部组件6，背部组件6的上部对称安装两个上肢组件7，下部对称安装两个下肢组件8，背部组件6连接横向设置在辅助架1上部的翻转架4，该翻转架4为一根固定设置的中空管套，其内部设置一根翻转轴11，在翻转架4的端部设置控制翻转轴11转动的翻转电机5；在中空管套中部的管壁上开设一个翻转口，并设置一个上端固定连接翻转架4的翻转臂12，翻转臂12的下端固定连接翻转板13，且翻转臂12与翻转板13形成l型号结构，且前述背部组件6连接该翻转板13。
34.具体地，如图3所示，上述背部组件6包括上部的连接板14和下部的背板，背板具体分为肩部的上背板18和腰部的下背板17，且上背板18和下背板17的正面中部分别通过铰接组件19连接前述连接板14的背面中部，且两个铰接组件19共用一根铰接轴20。参照图4，连接板14为矩形结构，在其四个角落处分别垂直固定设置连接柱15，翻转板13的宽度小于连接板14的宽度，在其四角区域分别设置供连接柱15滑动穿过的轴套23，且在每个连接柱15的上部活动套装弹簧16，每个弹簧16的上端顶触连接柱15顶部的膨大结构，下部顶触轴套23，在人体外骨骼从竖直行走位翻转至爬行行走位的过程中，弹簧16逐渐压缩，此时连接板14会远离翻转板13，从而使人体外骨骼的膝部接近地面，而在人体重力的作用下，爬行外骨骼会接触地面，由于翻转板负担大部分重量，因此可以降低人体外骨骼上肢组件7和下肢组件8运动机构的负荷，同时可以降低人体外骨骼与地面的撞击力度。
35.另外，铰接组件19的铰接轴20的轴线位于人体脊椎上方并沿着从肩部到臀部的方向延伸；在下背板17和上背板18上分别设置伸缩杆组件i21和伸缩杆组件ii22，背部组件6还包括伸缩杆组件i21和伸缩杆组件ii22，其中伸缩杆组件i21和伸缩杆组件ii22的上端均铰接连接板14，下部分别铰接下背板17和上背板18。在使用中，整个背板通过其背面设置的抱紧结构(可以选用现有外骨骼上的普通绑带组件)固定人体的腰背，并负担人体的大部分重量，在人体自然爬行过程中，伸缩杆组件i21和伸缩杆组件ii22可以独立控制下背板17和上背板18模拟人体爬行时的背部动作，从而带动人体随之运动，因此该外骨骼可以实现主
动控制使用者腰背偏转的目的，从而辅助使用者进行更加真实的爬行训练。
36.本实施例所用上肢组件7和下肢组件8的肢体结构的基本结构相同，都具有第一关节组件24、上连臂25、第二关节组件26和下连臂27，以及设置在上连臂25和下连臂27上的绑带组件28，不同之处在于上肢组件7的下连臂27下部还设置有脚踏装置29。
37.具体地，其中上连臂25通过第一关节组件24连接背部组件6，下连臂27通过第二关节组件26连接上连臂25；第一关节组件24包括球面状外关节36，外关节36内部活动设置一个同心的球面状内关节37，并在外关节36的下部沿着人体外骨骼的宽度方向开设避让口，上连臂25的上端穿过该避让口并连接内关节37；另外，外关节36由沿着人体外骨骼的宽度方向设置的第一关节组件驱动电机35驱动，且该第一关节组件驱动电机35的转轴轴线穿过球面状外关节36的球心，并控制外关节36向前或向后转动，此时，在避让口的限制作用下上连臂25随外关节36做前后摆动。
38.另外，第一关节组件24还包括侧位电动伸缩杆38，该侧位电动伸缩杆38的下端铰接上连臂25侧面，伸缩轴的顶端铰接设置一个连接轴套40，该连接轴套套装在第一关节组件驱动电机35的转轴上，基于上述结构，侧位电动伸缩杆38通过伸缩能够推动上连臂25在避让口和内关节37的限制下左右摆动。由于外关节36和内关节37的运动都围绕一个球心，因此下连臂27的关节结构更接近与人体的球关节结构，从而会更好地控制腿部动作。
39.关于第二关节组件26，包括第二关节组件驱动电机39、皮带43和铰接部46，其中该铰接部46上端为u型安装空间，并在该安装空间设置下皮带轮48，整个铰接部46通过与皮带轮48同轴线的安装轴47活动安装在上连臂25下部，且下皮带轮48相对于铰接部46固定安装。如图10、图11所示，内关节37具有内置空间，上连臂25具有沿长度方向贯穿内部的皮带腔44，该皮带腔44连通内关节37的内置空间；前述第二关节组件驱动电机39通过内安装架41固定安装在内关节37的内置空间中，且其转轴上设置上皮带轮42。结合图11和图12，下皮带轮48与上皮带轮42通过皮带43连接。且本实施例中下皮带轮48的最大直径大于上皮带轮42的最大直径，为避免上连臂25干扰皮带43，在上连臂25正对皮带43的两侧开设n型避让口，且在n型避让口的上沿设置对皮带43进行导向的导向辊45。基于上述结构，下连臂27能够在第二关节组件26的控制下前后摆动。
40.在辅助脑瘫患者爬行时，由于本实施例中的外骨骼膝盖部位会接触地面，爬行过程会伴随与地面的撞击，为了模拟人体关节的减震特征，本实施例的背部组件6还包括四个与上肢组件7和下肢组件8一一对应的安装臂30。具体地，如图5-8所示，在上背板18的前部安装两个安装臂30，在下背板17的后部安装两个安装臂30。以下背板17上的安装臂30为例，安装臂30的后端通过安装轴32连接下背板17，前端安装对应的下肢组件8中的第一关节组件驱动电机35。另外，在下背板17的边缘处设置弹簧安装槽33，里面安装着减震弹簧组件34，该减震弹簧组件34的下端固定在弹簧安装槽33底部，上端固定在安装臂30的背面，在减震组件的限制下安装臂30能够绕后端的铰接轴线相对于背部组件6向背部方向发生偏转，使得安装臂30具有一定的自由度，通过向上偏转，减震组件首先可以缓冲爬行过程中人体外骨骼所受到的地面撞击力，另外，在自然爬行过程中，为调整身体重心以保持平衡，伴随腰背的偏转，四肢也会出现抬高的动作，在上背板18或下背板17发生偏转时，抬高侧的肢体正常抬高，降低侧的肢体侧通过安装臂30与背板发生相对偏转来保持自身的状态不受这一偏转过程的影响。为避免安装臂30过度偏转，本实施例在上背板18和下背板17上分别设置
限位罩31，当安装臂30偏转至正面接触限位罩31时不再继续向上偏转。
41.除以上结构外，本实施例才用了可自动脱开的绑带组件，绑带组件28的主体部分为带有粘扣带的绑带，绑带的背面设置磁钢，斌通过磁钢吸附在外骨骼的特定位置，且设置磁钢的吸附力大小为10n。如果在使用过程中脑瘫患者躁动不安，当其绑带收到的背离外骨骼的力达到10n后，绑带组件28与肢体组件自动脱开，从而避免使用者情绪进一步失控。同时，使用这种可脱开的活动结构安装绑带组件28也便于实现快速穿戴该外骨骼的目的。另外，设置的脚踏装置29通过连接件55安装在下连臂27的下部，包括由金属圈结构的外固定圈53围成的鞋状结构，还包括外固定圈53中部的踩踏层54，且该踩踏层54为软质材料，在踏步过程中，踩踏层54向下变形并接触地面，使得每次踏步都会伴随脚部对地面的感知，使得使用者具有真实的行走体验，且通过使脚部负重来刺激脚部神经，从而起到锻炼使用者对脚部肌肉控制能力的目的。
42.另外，本实施例的主要使用对象为脑瘫患者，尤其是脑瘫儿童，调查发现，脑瘫儿童存在不能自主控制头部的现象，而在爬行过程中又需要面向前方。为此，本实施例在上背板18的前部设置头部定位组件10，具体地，如图14所示，两个对称设置的连接杆49，连接杆49的上部向上弯折且外周套装后套护套50，两个后护套50之间形成头部定位区域，另外在连接杆49的顶部设置可伸缩的伸缩插杆51，且两个伸缩插杆51之间设置能够套在前额的弧形额部护套52，额部护套52与后护套50共同作用，来确保使用者的头部处于正确的爬行姿态。
43.需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
44.上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.一种可调节行动姿态的外骨骼，包括人体外骨骼，该人体外骨骼包括背部组件，背部组件的上部对称安装两个上肢组件，下部对称安装两个下肢组件，其特征在于：该外骨骼还包括辅助架，辅助架的上部设置翻转机构，所述背部组件连接该翻转机构，且翻转机构能够控制人体外骨骼翻转至竖直行走位，也能控制人体外骨骼翻转至爬行行走位。2.如权利要求1所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：所述背部组件通过弹性伸缩机构连接翻转机构，当人体外骨骼处于竖直行走位时，弹性伸缩机构使背部组件贴合翻转机构，当人体外骨骼处于爬行行走位时，弹性伸缩机构使背部组件远离翻转机构，同时整个人体外骨骼处于纵向浮动状态。3.如权利要求1所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：所述背部组件包括连接弹性伸缩机构的连接板，还包括连接板下方的的背板，该背板由肩部的上背板和腰部的下背板组成，上背板和下背板的正面中部分别通过铰接组件铰接连接板的背面中部，且铰接组件的铰接轴的轴线位于人体脊椎上方并沿着从肩部到臀部的方向延伸；背部组件还包括伸缩杆组件i和伸缩杆组件i i，其中伸缩杆组件i和伸缩杆组件i i的上端均铰接连接板，下部分别铰接下背板和上背板，且伸缩杆组件i和伸缩杆组件ii能够分别控制下背板和上背板绕铰接轴偏转。4.如权利要求3所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：所述背部组件还包括四个与每个上肢组件和下肢组件一一对应的安装臂，四个安装臂分别位于背部组件的前部和后部并用于安装上肢组件和下肢组件；安装臂的后端铰接连接背板，前端连接对应的上肢组件或下肢组件，且在背板上设置对每个安装臂提供弹性牵引力的减震组件，在减震组件的限制下安装臂能够绕后端的铰接轴线相对于背部组件向背部方向发生偏转。5.如权利要求1所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：所述辅助架下部呈矩形分布四个行走轮，且整个辅助架依靠四个行走轮能够在地面移动。6.如权利要求1所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：在上肢组件和下肢组件靠近人体的一侧均设置绑带组件，绑带组件通过吸附或粘附或卡合的活动结构连接肢体组件，且该活动结构的结合力为10-20n。7.如权利要求1所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：所述下肢组件包括最下方的脚踏装置，脚踏装置供脚部踩踏的踩踏区为软质材料，在踏步过程中，踩踏区向下变形并接触地面。8.如权利要求1所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：所述人体外骨骼还包括设置在背部组件上部的头部定位组件，该头部定位组件具有确定头部位置的后脑定位部，还包括对头部进行定位的前额定位部，且在爬行行走位时，头部定位组件使使用者的头部保持面向前方。9.如权利要求1-8中任一项所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：上肢组件和下肢组件的每个肢体结构均包括上连臂和下连臂，其中上连臂通过第一关节组件连接背部组件，下连臂通过第二关节组件连接上连臂；所述第一关节组件包括球面状外关节，外关节内部活动设置一个同心的球面状内关节，并在外关节的下部沿着人体外骨骼的宽度方向开设避让口，所述上连臂穿过该避让口并连接内关节；上述外关节由沿着人体外骨骼的宽度方向设置的第一关节组件驱动电机驱动，且该第一关节组件驱动电机的转轴轴线穿过球面状外关节的球心，并控制外关节向前或向后转动；所述第一关节组件还包括侧位电动
伸缩杆，该侧位电动伸缩杆能够推动上连臂在避让口和内关节的限制下左右摆动；所述下连臂能够在第二关节组件的控制下前后摆动。10.如权利要求9所述的一种可调节行动姿态的外骨骼，其特征在于：所述内关节具有内置空间，上连臂具有沿长度方向贯穿内部的皮带腔，该皮带腔连通内关节的内置空间；第二关节组件包括设置在内置空间中的第二关节组件驱动电机，并设置由第二关节组件驱动电机驱动的上皮带轮；所述第二关节组件还包括下连臂上部的铰接部，该铰接部上端为u型安装空间，并在该安装空间设置下皮带轮，整个铰接部通过与皮带轮同轴线的安装轴活动安装在上连臂下部，且下皮带轮相对于铰接部固定安装；所述下皮带轮与上皮带轮通过皮带连接。

技术总结

本发明属于外骨骼技术领域，具体为一种可调节行动姿态的外骨骼，包括人体外骨骼，该人体外骨骼包括背部组件，背部组件的上部对称安装两个上肢组件，下部对称安装两个下肢组件。该外骨骼还包括辅助架，辅助架的上部设置翻转机构，所述背部组件连接该翻转机构，且翻转机构能够控制人体外骨骼翻转至竖直行走位，也能控制人体外骨骼翻转至爬行行走位。整个人体外骨骼连接设置在辅助架上的翻转机构，使用穿戴该人体外骨骼后，翻转机构可以支撑整个人体外骨骼保持站立状态，此时使用者可以进行踏步行走训练，翻转机构也可以使人体外骨骼翻转至爬行状态，此时使用者可以进行爬行训练，因此该方案可以通过变换形态来满足使用者的不同训练需求。练需求。练需求。