一种四足机器人

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种四足机器人。

背景技术：

2.仿生机器人技术是一种涵盖了多学科领域的产物，目前机器人根据执行机构的差异，可分为轮式机器人、履带式机器人、足式机器人等。在人类行使主观能动性的过程中，有很多危险的场合人类无法安全到达，如森林火灾巡检、星球探测、军事物资运输、抗震救灾、具有污染的核领域实验、排雷排爆以及深海领域探究等，仿生机器人在执行这一系列艰巨且危险的任务中发挥着不可替代的作用，但是，目前仿生机械狗的相关技术并不成熟，各国都在该领域不断地加大研发投入，因此，针对仿生机械狗的研究对提高国家软硬实力及人类安全领域有着重大地现实意义，具有重要地实际应用价值。
3.现有技术中的四足机器人，是可以在平地上行走的，但是在一些特殊的、复杂的路况下，例如一些不平整的地面行走时，由于其重心不稳，很容易出现摔倒的现象。

技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供一种四足机器人，能够在一些特殊的、复杂的路况行走，且能够避免出现摔倒的现象。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本技术实施例提供了一种四足机器人，包括躯干，在所述躯干的两侧分别设置有可独立驱动的腿部移动机构；在所述躯干的前端和后端分别设置有安装架，所述安装架与所述腿部移动机构连接；所述安装架包括竖直设置的支撑板，在所述支撑板上且靠近所述躯干的一侧设置有上连接板和下连接板，所述上连接板和所述下连接板的另一端分别与所述躯干可拆卸连接；所述上连接板和所述下连接板之间形成有第一安装腔；所述腿部移动机构包括大腿杆和小腿杆；所述大腿杆的上端设置有转动组件，所述转动组件的一端与所述大腿杆连接，另一端连接于所述第一安装腔内，且可控制所述大腿杆沿平行所述躯干的轴线摆动和控制所述大腿杆沿垂直所述躯干的水平轴线摆动；所述大腿杆和小腿杆之间转动连接，在所述小腿杆上设置有控制所述小腿杆旋转的驱动组件。
8.优选的，所述驱动组件包括固定于所述小腿杆上且位于靠近所述大腿杆一端的第一安装板，所述第一安装板的一侧面且位于远离所述小腿杆的一端设置有第一限位板，在所述第一安装板上的同一侧面设置有第二限位板，所述第二限位板与所述第一限位板相互垂直；在所述第一限位板、第二限位板和所述小腿杆端部围合区域内侧固定设置有第一舵机，所述第一舵机的输出轴位于远离所述第二限位板的一侧；所述大腿杆靠近所述小腿杆的一端间隔成型有第一连动板和第二连动板，所述第一连动板与所述第一舵机的输出轴固定连接；所述第二连动板与所述第二限位板之间设置有第一旋转轴。
9.优选的，所述小腿杆远离所述大腿杆的一端形成有支撑脚，所述支撑脚表面设置
有防滑纹路。
10.优选的，所述大腿杆远离所述小腿杆的一端开设有第二安装腔，所述第二安装腔在靠近所述躯干的一侧贯穿所述大腿杆；所述转动组件包括第二舵机和第三舵机，所述第二舵机固定于所述第二安装腔内，所述第二舵机的输出轴一端位于靠近所述第一安装腔的一侧，且固定连接有第二安装板，所述第二安装板的上、下两侧边分别一体成型有第三限位板和第四限位板，在所述第二安装板上且位于靠近所述支撑板的一侧设置有第五限位板，所述第五限位板与所述支撑板之间设置有第二旋转轴；在所述第二安装板上且位于所述第三限位板、第四限位板和第五限位板之间固定所述第三舵机，所述第三舵机的输出轴位于远离所述第五限位板的一端，且与所述躯干端面固定连接。
11.优选的，所述躯干的上侧成型有安装腔室，所述安装腔室的上端形成开口；在所述开口处可拆卸盖合有罩板。
12.优选的，所述躯干的尾部一端设置有后罩，所述后罩盖合于所述支撑板上，且与所述上连接板可拆卸连接；在所述后罩上侧间隔设置有截面成l形的锁定板，所述罩板在靠近所述后罩的一端形成有操作板，所述操作板内侧形成空腔，且在靠近所述锁定板的一侧开设有锁定口，所述锁定板穿过所述锁定口，且与所述操作板相互嵌合。
13.优选的，所述躯干的头部一端设置有光源。
14.(三)有益效果
15.本实用新型提供了一种四足机器人，通过设置于躯干两侧的腿部移动机构可以实现移动，通过大腿杆、小腿杆、转动组件和驱动组件，可以实现控制小腿杆单独旋转，大腿杆单独转动，同时可以控制大腿杆向靠近或远离躯干的一侧转动，在一定程度上改变躯干的重心，进而保证机器人在移动过程中的稳定性，当在不平整的路面行走时，通过实时调整机器人的躯干重心，使得机器人整体保持稳定。与此同时，通过设置的若干块限位板，可以对各个舵机进行包围，实现对舵机的保护，避免因机器人的摔倒，导致舵机损坏。
附图说明
16.图1为本实用新型一种四足机器人的结构示意图；
17.图2为本实用新型一种四足机器人中突出躯干的示意图；
18.图3为本实用新型一种四足机器人的爆炸示意图；
19.图4为本实用新型一种四足机器人中突出腿部移动机构的示意图；
20.图5为本实用新型一种四足机器人中突出小腿杆的示意图；
21.图6为本实用新型一种四足机器人中突出大腿杆的示意图；
22.图7为本实用新型一种四足机器人中突出大腿杆和第二舵机连接的示意图；
23.图8为本实用新型一种四足机器人中突出第三舵机安装后的示意图。
24.附图中标记：
25.100、躯干；110、安装腔室；120、罩板；130、后罩；131、锁定板；140、操作板；141、锁定口；200、腿部移动机构；210、大腿杆；211、第一连动板；212、第二连动板；213、第二安装腔；220、小腿杆；221、支撑脚；230、转动组件；231、第二舵机；232、第三舵机；233、第二安装板；234、第三限位板；235、第四限位板；236、第五限位板；237、第二旋转轴；240、驱动组件；241、第一安装板；242、第一限位板；243、第二限位板；244、第一舵机；245、第一旋转轴；300、
安装架；310、支撑板；320、上连接板；330、下连接板；340、第一安装腔；400、光源。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.实施例
28.本实用新型提供了一种四足机器人，参见图1-图8，包括躯干100，在躯干100的两侧分别设置有可独立驱动的腿部移动机构200；在躯干100的前端和后端分别设置有安装架300，安装架300与腿部移动机构200连接；安装架300包括竖直设置的支撑板310，在支撑板310上且靠近躯干100的一侧设置有上连接板320和下连接板330，上连接板320和下连接板330的另一端分别与躯干100可拆卸连接；其中，可拆卸的连接方式为螺栓连接。上连接板320和下连接板330之间形成有第一安装腔340。进一步的，上连接板320和下连接板330的长度小于支撑板310的长度，当腿部移动机构200向靠近或远离躯干100一侧移动时，不会对其造成干涉。
29.腿部移动机构200包括大腿杆210和小腿杆220；大腿杆210的上端设置有转动组件230，转动组件230的一端与大腿杆210连接，另一端连接于第一安装腔340内，且可控制大腿杆210沿平行躯干100的轴线摆动和控制大腿杆210沿垂直躯干100的水平轴线摆动。大腿杆210和小腿杆220之间转动连接，在小腿杆220上设置有控制小腿杆220旋转的驱动组件240。
30.在工作时，通过设置的转动组件230和驱动组件240控制大腿杆210和小腿杆220单独摆动，进而在前进过程中，可以依次控制单个腿进行移动，同时，控制大腿杆210向靠近或远离躯干100的一侧转动，使躯干100保持相对稳定。
31.具体的，驱动组件240包括固定于小腿杆220上且位于靠近大腿杆210一端的第一安装板241，第一安装板241的一侧面且位于远离小腿杆220的一端设置有第一限位板242，在第一安装板241上的同一侧面设置有第二限位板243，第二限位板243与第一限位板242相互垂直。
32.在第一限位板242、第二限位板243和小腿杆220端部围合区域内侧固定设置有第一舵机244，第一舵机244的输出轴位于远离第二限位板243的一侧。大腿杆210靠近小腿杆220的一端间隔成型有第一连动板211和第二连动板212，第一连动板211与第一舵机244的输出轴固定连接；第二连动板212与第二限位板243之间设置有第一旋转轴245。通过设置的第一安装板241、第一限位板242和第二限位板243，可以对内侧的第一舵机244进行保护，同时，在工作时，通过第一舵机244可以带动小腿杆220转动。
33.小腿杆220远离大腿杆210的一端形成有支撑脚221，支撑脚221表面设置有防滑纹路。通过形成的带有防滑纹路的支撑脚221，在移动过程中，其具备较佳的防滑效果，当机器人在不平稳的路面行走时，能够极大程度的避免支撑脚221打滑，极大地提高了机器人移动的平稳性。
34.大腿杆210远离小腿杆220的一端开设有第二安装腔213，第二安装腔213在靠近躯干100的一侧贯穿大腿杆210；转动组件230包括第二舵机231和第三舵机232，第二舵机231
固定于第二安装腔213内，第二舵机231的输出轴一端位于靠近第一安装腔340的一侧，且固定连接有第二安装板233，第二安装板233的上、下两侧边分别一体成型有第三限位板234和第四限位板235，在第二安装板233上且位于靠近支撑板310的一侧设置有第五限位板236，储藏限位板与支撑板310之间设置有第二旋转轴237。在第二安装板233上且位于第三限位板234、第四限位板235和第五限位板236之间固定第三舵机232，第三舵机232的输出轴位于远离第五限位板236的一端，且与躯干100端面固定连接。
35.在工作时，通过第三舵机232，可以带动大腿杆210向靠近或远离躯干100的一侧摆动，在摆动过程中，可以调节躯干100的重心，进而在移动过程中，其能够保持较大的稳定性。通过第二舵机231和第一舵机244配合可以控制单个或多个腿部移动机构200移动，当单个小腿杆220向前移动时，其他三组腿部移动机构200可以适当调节角度，使得躯干100时刻保持稳定。
36.躯干100的上侧成型有安装腔室110，安装腔室110的上端形成开口；在开口处可拆卸盖合有罩板120。在安装腔室110内侧可以放置控制机器人移动的电路板等控制单元。
37.躯干100的尾部一端设置有后罩130，后罩130盖合于支撑板310上，且与上连接板320可拆卸连接；具体的可拆卸方式可以是通过螺栓固定，或者其他方式，在此不限。
38.在后罩130上侧间隔设置有截面成l形的锁定板131，罩板120在靠近后罩130的一端形成有操作板140，操作板140内侧形成空腔，且在靠近锁定板131的一侧开设有锁定口141，锁定板131穿过锁定口141，且与操作板140相互嵌合。
39.进一步的，在躯干100的头部一端设置有光源400。
40.本实用新型提供了一种四足机器人，通过设置于躯干100两侧的腿部移动机构200可以实现移动，通过大腿杆210、小腿杆220、转动组件230和驱动组件240，可以实现控制小腿杆220单独旋转，大腿杆210单独转动，同时可以控制大腿杆210向靠近或远离躯干100的一侧转动，在一定程度上改变躯干100的重心，进而保证机器人在移动过程中的稳定性，当在不平整的路面行走时，通过实时调整机器人的躯干100重心，使得机器人整体保持稳定。与此同时，通过设置的若干块限位板，可以对各个舵机进行包围，实现对舵机的保护，避免因机器人的摔倒，导致舵机损坏。
41.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
42.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接、可以是机械连接，也可以是电连接、可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
43.以上所述实施例仅表达了本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术
人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种四足机器人，其特征在于：包括躯干（100），在所述躯干（100）的两侧分别设置有可独立驱动的腿部移动机构（200）；在所述躯干（100）的前端和后端分别设置有安装架（300），所述安装架（300）与所述腿部移动机构（200）连接；所述安装架（300）包括竖直设置的支撑板（310），在所述支撑板（310）上且靠近所述躯干（100）的一侧设置有上连接板（320）和下连接板（330），所述上连接板（320）和所述下连接板（330）的另一端分别与所述躯干（100）可拆卸连接；所述上连接板（320）和所述下连接板（330）之间形成有第一安装腔（340）；所述腿部移动机构（200）包括大腿杆（210）和小腿杆（220）；所述大腿杆（210）的上端设置有转动组件（230），所述转动组件（230）的一端与所述大腿杆（210）连接，另一端连接于所述第一安装腔（340）内，且可控制所述大腿杆（210）沿平行所述躯干（100）的轴线摆动和控制所述大腿杆（210）沿垂直所述躯干（100）的水平轴线摆动；所述大腿杆（210）和小腿杆（220）之间转动连接，在所述小腿杆（220）上设置有控制所述小腿杆（220）旋转的驱动组件（240）。2.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述驱动组件（240）包括固定于所述小腿杆（220）上且位于靠近所述大腿杆（210）一端的第一安装板（241），所述第一安装板（241）的一侧面且位于远离所述小腿杆（220）的一端设置有第一限位板（242），在所述第一安装板（241）上的同一侧面设置有第二限位板（243），所述第二限位板（243）与所述第一限位板（242）相互垂直；在所述第一限位板（242）、第二限位板（243）和所述小腿杆（220）端部围合区域内侧固定设置有第一舵机（244），所述第一舵机（244）的输出轴位于远离所述第二限位板（243）的一侧；所述大腿杆（210）靠近所述小腿杆（220）的一端间隔成型有第一连动板（211）和第二连动板（212），所述第一连动板（211）与所述第一舵机（244）的输出轴固定连接；所述第二连动板（212）与所述第二限位板（243）之间设置有第一旋转轴（245）。3.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述小腿杆（220）远离所述大腿杆（210）的一端形成有支撑脚（221），所述支撑脚（221）表面设置有防滑纹路。4.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述大腿杆（210）远离所述小腿杆（220）的一端开设有第二安装腔（213），所述第二安装腔（213）在靠近所述躯干（100）的一侧贯穿所述大腿杆（210）；所述转动组件（230）包括第二舵机（231）和第三舵机（232），所述第二舵机（231）固定于所述第二安装腔（213）内，所述第二舵机（231）的输出轴一端位于靠近所述第一安装腔（340）的一侧，且固定连接有第二安装板（233），所述第二安装板（233）的上、下两侧边分别一体成型有第三限位板（234）和第四限位板（235），在所述第二安装板（233）上且位于靠近所述支撑板（310）的一侧设置有第五限位板（236），所述第五限位板（236）与所述支撑板（310）之间设置有第二旋转轴（237）；在所述第二安装板（233）上且位于所述第三限位板（234）、第四限位板（235）和第五限位板（236）之间固定所述第三舵机（232），所述第三舵机（232）的输出轴位于远离所述第五限位板（236）的一端，且与所述躯干（100）端面固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述躯干（100）的上侧成型有安装腔室（110），所述安装腔室（110）的上端形成开口；在所述开口处可拆卸盖合有罩板（120）。6.根据权利要求5所述的一种四足机器人，其特征在于：所述躯干（100）的尾部一端设置有后罩（130），所述后罩（130）盖合于所述支撑板（310）上，且与所述上连接板（320）可拆卸连接；在所述后罩（130）上侧间隔设置有截面成l形的锁定板（131），所述罩板（120）在靠近所述后罩（130）的一端形成有操作板（140），所述操作板（140）内侧形成空腔，且在靠近所述锁定板（131）的一侧开设有锁定口（141），所述锁定板（131）穿过所述锁定口（141），且与所述操作板（140）相互嵌合。7.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述躯干（100）的头部一端设置有光源（400）。

技术总结

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种四足机器人，包括躯干，在躯干的两侧分别设置有腿部移动机构；在躯干的前端和后端分别设置有安装架，安装架与腿部移动机构连接；安装架包括竖直设置的支撑板，在支撑板上且靠近躯干的一侧设置有上连接板和下连接板，上连接板和下连接板的另一端分别与躯干可拆卸连接；上连接板和下连接板之间形成有第一安装腔；腿部移动机构包括大腿杆和小腿杆；大腿杆的上端设置有转动组件，转动组件的一端与大腿杆连接，另一端连接于第一安装腔内；大腿杆和小腿杆之间转动连接，在小腿杆上设置有驱动组件。通过上述技术方案，本申请机器人能够在一些特殊的、复杂的路况行走，且能够避免出现摔倒的现象。倒的现象。倒的现象。