一种远程测温方法、系统和设备与流程

1.本发明涉及远程测温技术领域，尤其涉及一种远程测温方法、系统和设备。

背景技术：

2.在电力巡检工作中，经常需要巡检线路或者电气设备是否出现故障，而现在依然有部分线路架设在江河湖泊沿线或者中央的电气设备，需要设备维护人员自行驾驶船只等交通工具前往测温，这就面临着去巡检此段线路时将出现交通不便、无法到位等问题。
3.为此，通常在巡检10kv以及35kv以上输配电线路时，维护人员乘坐普通船只去巡检线路，但上述方法需要维修人员长时间驾驶船只的同时兼任巡检工作，存在船只操作不当，导致发生安全事故。

技术实现要素：

4.本发明提供了一种远程测温方法、系统和设备，解决了现有的技术需要维修人员长时间驾驶船只的同时兼任巡检工作，存在船只操作不当，导致发生安全事故的技术问题。
5.本发明第一方面提供的一种远程测温方法，应用于操控系统，涉及无人船，所述无人船包括船体、中控系统、动力系统和测温设备；所述方法包括：
6.响应接收到的电气设备测温请求，获取所述电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；
7.根据环境信息和所述目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定所述无人船对应的起始航点信息；
8.将所述目标航行线路发送至所述中控系统；
9.通过所述中控系统控制所述动力系统驱动所述船体沿所述目标航行线路行驶至所述目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；
10.通过所述测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。
11.可选地，所述无人船还包括可拆卸设备，在所述响应接收到的电气设备测温请求，获取所述电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息的步骤之前，还包括：
12.当接收到电气设备测温请求时，确定所述电气设备测温请求对应的无人船；
13.将所述无人船对应的船体、可拆卸设备、中控系统、动力系统和测温设备运输至起始航点并进行组装。
14.可选地，涉及数据库；所述根据环境信息和所述目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定所述无人船对应的起始航点信息的步骤，包括：
15.从所述数据库中提取环境信息和所述目标电气设备位置信息；
16.根据所述环境信息对应的障碍物对应的轮廓信息和所述目标电气设备位置信息，规划多个航行线路；
17.按照预设航行条件从多个所述航行线路中选取目标航行线路；
18.将所述目标航行线路对应的靠岸点确定为所述无人船对应的起始航点。
19.可选地，所述无人船还包括定位单元、惯性测量单元和障碍传感器；所述将所述目标航行线路发送至所述中控系统的步骤，包括：
20.实时接收所述定位单元反馈的定位信息；
21.实时接收所述惯性测量单元反馈的所述船体的航行速度、航向和位移信息；
22.实时监听是否接收到所述障碍传感器反馈的障碍物信息；
23.若否，则跳转至所述实时监听是否接收到所述障碍传感器反馈的障碍物信息的步骤；
24.若是，则基于所述定位信息、所述障碍物信息对应的轮廓信息、所述航行速度、所述航向和所述位移信息，采用路径规划算法和动态障碍物规避算法调整所述目标航行线路，生成更新航行线路；
25.将所述更新航行线路发送至所述中控系统。
26.可选地，所述定位单元包括rtk和gps；所述实时接收所述定位单元反馈的定位信息的步骤，包括：
27.判断卫星数量是否达到预设卫星数量值、电离层的活跃值是否达到预设活跃阈值以及网络信号是否达到预设网络阈值；
28.若全部满足，则通过所述rtk实时探测所述船体的定位信息；
29.若部分满足或全部不满足，则通过所述gps实时探测所述船体的定位信息。
30.可选地，还包括：
31.根据所述设备温度信息所处的温度阈值区间，确定对应的温度风险等级；
32.按照各个所述温度风险等级确定对应的检修信息并输出。
33.可选地，所述无人船还包括摄像头，所述方法还包括：
34.通过所述摄像头拍摄所述船体和所述船体所处环境的环境视频。
35.可选地，所述无人船还包括亮度传感器、天气现象仪。照明设备和警示设备，所述方法还包括：
36.当所述亮度传感器感应的光亮度达到预设亮度值，生成亮度信息；
37.根据所述亮度信息调节所述照明设备；
38.当所述天气现象仪探测的可见度达到预设可见度值，生成可见度信息；
39.根据所述可见度信息启动警示设备。
40.本发明第二方面提供的一种远程测温系统，应用于操控系统，涉及无人船，所述无人船包括船体、中控系统、动力系统和测温设备；所述系统包括：
41.目标电气设备位置信息模块，用于响应接收到的电气设备测温请求，获取所述电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；
42.目标航行线路模块，用于根据环境信息和所述目标电气设备位置信息确定所述无人船对应的起始航点信息，并规划规划目标航行线路；
43.中控系统模块，用于将所述目标航行线路发送至所述中控系统；
44.预设测温地点模块，用于通过所述中控系统控制所述动力系统驱动所述船体沿所述目标航行线路行驶至所述目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；
45.设备温度模块，用于通过所述测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。
46.本发明第三方面提供的一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述任一项所述的远程测温方法的步骤。
47.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
48.本发明通过响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；根据环境信息和目标电气设备位置信息确定无人船对应的起始航点信息，并规划目标航行线路；将目标航行线路发送至中控系统；通过中控系统控制动力系统驱动船体沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。解决了现有的技术需要维修人员长时间驾驶船只的同时兼任巡检工作，存在船只操作不当，导致发生安全事故的技术问题。本发明通过将轻型、便于转场运输的无人船放在水域内进行智能巡航，无需花费过多人力物力，从而达到在安全场景下对水域架设的电气设备进行自动巡航测温。
附图说明
49.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
50.图1为本发明实施例一提供的一种远程测温方法的步骤流程图；
51.图2为本发明实施例二提供的一种远程测温方法的步骤流程图；
52.图3为本发明实施例二提供的一种无人船的结构示意图；
53.图4为本发明实施例二提供的一种无人船的俯视图(左)和侧视图(右)；
54.图5为本发明实施例三提供的一种远程测温系统的结构框图。
55.其中，附图标记含义如下：
56.1、摄像头；2、可拆卸设备；3、中控系统；4、船体；5、动力系统。
具体实施方式
57.本发明实施例提供了一种远程测温方法、系统和设备，用于解决现有的技术需要维修人员长时间驾驶船只的同时兼任巡检工作，存在船只操作不当，导致发生安全事故的技术问题。
58.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
59.请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种远程测温方法的步骤流程图。
60.本发明提供的一种远程测温方法，应用于操控系统，涉及无人船，无人船包括船体4、中控系统3、动力系统5和测温设备；本方法包括以下步骤：
61.101、响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设
备位置信息。
62.需要说明的是，无人船指的是无需人员驾驶的智能船只，船体4部分主要起到支撑、方便转场运输以及在复杂环境内启动的作用，船体4整体采用防水抗腐蚀材料打造，可保证长时间在浅水地区、水库以及沼泽地内使用，船体4为密封结构，可用于存放蓄电池；中控系统3指的是控制各个模块启动与停止的中控系统3，中控系统3可实时传输画面，并对测温巡视照片实时下载；测温设备可以是360
°
可旋转热成像设备，可实现夜间巡视测温，且该设备具备变焦功能。
63.动力系统5包括蓄电池、电动机和船桨，为了加大蓄电池的循环使用寿命，蓄电池采用的是镍氢电池为动力源提供给电动机，通过电动机将电能转化为机械能，电动机轴一端与船桨连接，相较于传统内燃机，优点在于动力相应快，能量转换率高，并且作为清洁能源不会产生尾气噪声等污染。目标电气设备位置信息指的是目标电气设备对应的经纬度等信息。
64.在本发明实施例中，接收到电气设备测温请求后，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备的经纬度等信息，便于后续规划航行线路。
65.102、根据环境信息和目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定无人船对应的起始航点信息。
66.需要说明的是，环境信息包括目标电气设备所在水域的环境，包括属于水库、河、大海或是沼泽、有无固定障碍物、水域宽度、长度等信息，起始航点信息指的是停靠无人船的具体地址信息，起始航点信息可以根据已知的环境信息和目标电气设备位置信息来计算出来。目标航行线路指的是航行线路最短、碰到的障碍物少且转弯次数最少的线路。
67.在本发明实施例中，通过计算已知的环境信息的海岸线或者河岸线与目标电气设备地点最短的距离，设计多条航行线路，最终选取最优线路作为目标航行线路，且将目标航行线路的海岸线设定为起始航点。
68.103、将目标航行线路发送至中控系统3。
69.在具体实施例中，通过将目标航行线路发送至中控系统3，由中控系统3控制无人船的动力系统5。
70.104、通过中控系统3控制动力系统5驱动船体4沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点。
71.需要说明的是，测温设备的测温最佳距离为10米以内，故将预设测温地点设置在距离目标电气设备的10米内的四周区域。
72.在具体实施例中，中控系统3接收到目标航行线路后，立刻控制启动动力系统5，动力系统5的电动机将电能转换为机械能驱动船体4沿着目标航行线路行驶，直至达到距离目标电气设备位置信息对应的目标电气设备的10米内的四周区域。
73.105、通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。
74.在具体实施例中，测温设备对目标电气设备测温后，读取所测的温度信息，生成设备温度信息。
75.本发明通过响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；根据环境信息和目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定无人船对应的起始航点信息；将目标航行线路发送至中控系统3；通过中控系统3控制动力系
统5驱动船体4沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。解决了现有的技术需要维修人员长时间驾驶船只的同时兼任巡检工作，存在船只操作不当，导致发生安全事故的技术问题。本发明通过将轻型、便于转场运输的无人船放在水域内进行智能巡航，无需花费过多人力物力，从而达到在安全场景下对水域架设的电气设备进行自动巡航测温。
76.请参阅图2-图4，图2为本发明实施例二提供的一种远程测温方法的步骤流程图。
77.本发明提供的一种远程测温方法，应用于操控系统，涉及无人船，无人船包括船体4、中控系统3、动力系统5和测温设备；本方法包括以下步骤：
78.可选地，无人船还包括可拆卸设备2，在步骤201之前，还包括以下步骤s11-s12：
79.s11、当接收到电气设备测温请求时，确定电气设备测温请求对应的无人船；
80.s12、将无人船对应的船体4、可拆卸设备2、中控系统3、动力系统5和测温设备运输至起始航点并进行组装。
81.需要说明的是，电气设备测温请求指的是对电气设备进行巡检并测温的请求；可拆卸设备2指的是可以拆卸的设备，可拆卸设备2与船体4底座通过闭锁装置连接，可防止船身晃动导致意外脱离，加大整体的稳定性。船体4底座与可拆卸设备2可以方便拆装运输并且可以按照实际的工作需要更换不同的部件，可拆卸设备2可以说是多功能结合体，搭载红外热成像、航拍、照明等多功能一体设备，如：根据实际工作更换不同的摄像头1，测温时可采用双光摄像头，日常巡视时可更换更加清晰的变焦光学镜头；当夜晚作业能见度低时可安装照明设备进行辅助作业；加装蜂鸣器时可在紧急情况下信号丢失，可从遥控打开蜂鸣器，方便寻；大雾天气使用时可加装警示灯，用于提醒附近经过的渔船，避免碰撞危险；可加装喊话装置，可用于远距离提醒现场作业人员。如图3-图4所示，船体4的底座内设置有动力系统5的蓄电池和电动机，船体4的底座后端设置有船桨，而船体4上设置有中控系统3、可拆卸设备2和测温设备，其中可拆卸设备2和测温设备可拆卸出来，便于运输。
82.在具体实施例中，当接收到电气设备测温请求时，先确定使用的无人船，需要对无人船的各个运行数据调到预设值，具体地，运行数据的预设值视实际情况而定，在此不作限定。使用皮卡车或者小型货车货箱运输无人船，运输前需要将船体4、可拆卸设备2和测温设备拆开，便于运输，到达起始航点后再进行组装，相比于目前的人工坐船巡视测温可以减少格外的费用，如租用船只和开船人员，且降低人身风险。
83.无人船上的各种设备功能更新换代成本低，随着新技术、设备设施功能替换、配件迭代更新的情况，本无人船只需要通过更换固定模块从而实现更多功能，有效降低由于各设备设施功能替换、设备迭代更新的成本，实现更经济更方便。
84.201、响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息。
85.在本发明实施例中，步骤201的具体实施过程与步骤101类似，在此不再赘述。
86.202、根据环境信息和目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定无人船对应的起始航点信息。
87.可选地，涉及数据库；步骤202包括以下步骤s21-s24：
88.s21、从数据库中提取环境信息和目标电气设备位置信息；
89.s22、根据环境信息对应的障碍物对应的轮廓信息和目标电气设备位置信息，规划
多个航行线路；
90.s23、按照预设航行条件从多个航行线路中选取目标航行线路；
91.s24、将目标航行线路对应的靠岸点确定为无人船对应的起始航点。
92.需要说明的是，数据库为采集多种水上(海上)数据的静态数据库；预设航行条件包括但不限于需要满足无人船的安全性条件，既不能与障碍物相撞，也要满足航行线路的路程最短，且转弯次数最少等。
93.在具体实施例中，通过获取已知的环境信息对应的固定障碍物的轮廓信息和目标电气设备位置信息，在工作空间生成多个航行线路，按照需要满足无人船的安全性条件，即不能与障碍物相撞，同时要满足航行线路的路程最短且转弯次数最少等条件选取出目标航行线路，将目标航行线路对应的靠岸点作为无人船对应的起始航点。
94.203、将目标航行线路发送至中控系统3。
95.可选地，无人船还包括定位单元、惯性测量单元和障碍传感器；步骤203包括以下步骤s31-s36：
96.s31、实时接收定位单元反馈的定位信息；
97.s32、实时接收惯性测量单元反馈的船体4的航行速度、航向和位移信息；
98.s33、实时监听是否接收到障碍传感器反馈的障碍物信息；
99.s34、若否，则跳转至实时监听是否接收到障碍传感器反馈的障碍物信息的步骤；
100.s35、若是，则基于定位信息、障碍物信息对应的轮廓信息、航行速度、航向和位移信息，采用路径规划算法和动态障碍物规划算法调整目标航行线路，生成更新航行线路；
101.s36、将更新航行线路发送至中控系统3。
102.需要说明的是，中控系统3挂载定位单元、惯性测量单元和障碍传感器。定位单元为实时定位无人船所在地的经纬度；惯性测量单元imu可以获取无人船的姿态、航行速度和方向位移信息，障碍传感器可以感知障碍物，感知障碍物的技术包括但不限于障碍传感器、超声波技术、红外激光和双目视觉。
103.在具体实施例中，在自动巡航过程中，第一阶段，感知到障碍物，快速地识别后并悬停下来，等待下一步指令。第二阶段，通过障碍传感器精确感知到障碍物的具体轮廓，然后自主绕开障碍物。第三阶段，通过获取的环境信息，利用算法(将水面无人船局部危险避障分为三层进行考虑：基于pso的已知静态路径规划方法，基于pso并融合海事规则的已知动态路径规划方法和基于滚动窗口的未知环境下的避障方法。前两层算法是基于环境先验知识的已知局部危险避障，第三层算法是基于传感器知识的未知局部危险避障)。
104.具体地，1)已知静态路径规划，在工作空间搜索出一条从起始点到终止点的最优航线，这条航线不仅要满足无人艇的安全性条件，即不能与障碍物相撞，同时也要满足航线的路程最短，转弯次数最少。
105.2)已知动态路径规划，在航行过程中，可能出现岛屿和其他航行船只的追越、正面相遇、交叉相遇，对于此情况，
①
目标段内已知动态障碍物的规避，实现最优航速和航向；
②
满足国际海上避碰规则；
③
最优解不与静态障碍物相交。
106.3)未知局部危险避障，就是在障碍物信息不可探测的情况下，无人船只能依据实时探测到的障碍物信息进行避碰规划，采取不断重复进行的局部优化规划来代替一次性的全局优化结果，并在每次局部优化时，充分利用当前得到的最新的局部环境信息。在同时进
行已知静态路径规划和已知动态路径规划实时避障策略时，不仅要敏捷的进行避障，同时还要充分考虑到全局优化路径，以避免陷入障碍陷阱。
107.巡航过程中，基于定位信息、航行速度、航向和位移信息，按照路径规划算法和动态障碍物规划算法，并结合收到的指令对无人船的航向进行调整，障碍传感器实时对障碍物进行感知，根据航线上各点与障碍物之间的距离对无人船的航行线路进行调整，得到更新航行线路；根据定位信息按要求到达各航点并实现对应动作，实现全自主巡航。
108.可选地，定位单元包括rtk和gps；步骤s31包括以下步骤s311-s313：
109.s311、判断判断卫星数量是否达到预设卫星数量值、电离层的活跃值是否达到预设活跃阈值以及网络信号是否达到预设网络阈值；
110.s312、若全部满足，则通过rtk实时探测船体4的定位信息；
111.s313、若部分满足或全部不满足，则通过gps实时探测船体4的定位信息。
112.需要说明的是，预设卫星数量值为至少7颗；预设活跃阈值视实际vtec值情况设定，在此不作限定；预设网络阈值为中等网络信号或网络信号能发出信息即可。
113.在具体实施例中，rtk的当前操作状态需同时满足三个条件，1)卫星数量至少7颗，rtk才能固定，可通过操作面板确认卫星数量；2)在大气电离层活跃度较高情况下受电磁干扰，卫星定位会受到干扰导致无法定位，电离层的活跃值的高低取决于电离层垂直总电子含量(vtec)，当电离层整体变化比较缓慢时，vtec值相对较小，定位服务往往比较好；但是当电离层沿时间或空间快速变化时，vtec值相对较大，定位性能往往迅速劣化，具体地，可通过克罗布歇模型(klobuchar)计算当前时刻的vtec值；3)rtk固定过程中需要保证控制器网络信号正常，可采用连接手机热点或装有可正常上网的手机卡来操作。当rtk固定的时候，操作系统面板可以查看，且可以通过面板来手动开关rtk及设置rtk。只要rtk的当前操作状态不满足其中一个条件，则由gps实时探测船体4的定位信息。
114.具体地，无人船搭配搭载rtk高精度定位技术、全球定位系统(gps)、惯性测量单元imu，使得巡视精度更搞笑。
115.204、通过中控系统3控制动力系统5驱动船体4沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点。
116.在本发明实施例中，步骤204的具体实施过程与步骤104类似，在此不再赘述。
117.205、通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。
118.需要说明的是，设备温度信息指的是实测温度和相间温度。
119.在具体实施例中，在可拆卸设备2上安装有测温设备，可实现白天或夜间对各个目标电气设备进行巡视测温。
120.206、根据设备温度信息所处的温度阈值区间，确定对应的温度风险等级。
121.需要说明的是，配电设备某个部件发热范围(75℃＜实测温度或10k＜相间温差)要引起注意，其中温度阈值区间有三个，分别是实测温度》90℃或相间温差》30k；80℃＜实测温度≤90℃或20k＜相间温差≤30k；75℃＜实测温度≤80℃或10k＜相间温差≤20k。
122.在具体实施例中，运维单位对发热缺陷进行分析后根据轻重缓急进行处理，而缺陷的分析定级以及是由公司统一的缺陷管理指导，根据规定(实测温度》90℃或相间温差》30k)等级为紧急；(80℃＜实测温度≤90℃或20k＜相间温差≤30k)等级为重大；(75℃＜实测温度≤80℃或10k＜相间温差≤20k)等级为一般。
123.207、按照各个温度风险等级生成对应的检修信息并输出。
124.在具体实施例中，按照规定，各个温度风险等级有一定的检修时间、检修要求等，例如紧急等级应在24小时内派出维修人员前往检修并将检修信息发送至检修部门或相关人员，重大等级应在7天内派出维修人员前往检修并将检修信息发送至检修部门或相关人员，一般等级应在180天内派出维修人员前往检修并将检修信息发送至检修部门或相关人员。
125.可选地，无人船还包括摄像头1，本方法还包括以下步骤s41：
126.s41、通过摄像头1拍摄船体4和船体4所处环境的环境视频。
127.在具体实施例中，如图3-图4所示，通过在可拆卸设备2上挂载摄像头1，摄像头1包括但不限定可旋转双光摄像装置(可见光和不可见光)，实现全天候航拍功能，为运维人员提供全方位照片和视频。具体地，可以根据实际工作更换不同的摄像头1，测温时可采用双光摄像头，日常巡视时可更换更加清晰的变焦光学镜头。
128.可选地，无人船还包括亮度传感器、天气现象仪、照明设备和警示设备，本方法还包括以下步骤s51-s54：
129.s51、当亮度传感器感应的光亮度达到预设亮度值，生成亮度信息；
130.s52、根据亮度信息调节照明设备；
131.s53、当天气现象仪探测的可见度达到预设可见度值，生成可见度信息；
132.s54、根据可见度信息启动警示设备。
133.需要说明的是，照明设备和警示设备均与可拆卸设备2连接，亮度传感器指的是能感受光亮度并转换成可用输出信号的传感器；天气现象仪指的是用来观测天气的一种气象观测系统，是一种智能型多变量传感器，由散射能见度仪、降水检测系统传感器以及温度、湿度、风向、风速等传感器组成，可以观测温湿度、风向风速、能见度等。预设亮度值和预设可见度值均视实际水上(海上)情况进行设定，在此不作限定。
134.在具体实施例中，当亮度传感器感应到的光亮度达到一定亮度值时，生成当前时刻的亮度信息，并发送至中控系统3，中控系统3接收到该亮度信息后，即可调节照明设备，照明设备不仅在夜晚时对现场提供照明，还可以起到警示作用，驱赶破坏电气设备人员。另外，当天气现象仪探测到的可见度达到一定可见度值时，生成当前时刻的可见度信息，在可见度较差情况下，启动警示设备，警示过路船只上的工作人员，避免过路船只的工作人员未及时发现导致发生碰撞事件。
135.本发明通过响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；根据环境信息和目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定无人船对应的起始航点信息；将目标航行线路发送至中控系统3；通过中控系统3控制动力系统5驱动船体4沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。解决了现有的技术需要维修人员长时间驾驶船只的同时兼任巡检工作，存在船只操作不当，导致发生安全事故的技术问题。本发明通过将轻型、便于转场运输的无人船放在水域内进行智能巡航，无需花费过多人力物力，从而达到在安全场景下对水域架设的电气设备进行自动巡航测温。
136.请参阅图5，图5为本发明实施例三提供的一种远程测温系统的结构框图。
137.本发明提供的一种远程测温系统，应用于操控系统，涉及无人船，无人船包括船体
4、中控系统3、动力系统5和测温设备；本系统包括：
138.目标电气设备位置信息模块501，用于响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；
139.目标航行线路模块502，用于根据环境信息和目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定无人船对应的起始航点信息；
140.中控系统模块503，用于将目标航行线路发送至中控系统3；
141.预设测温地点模块504，用于通过中控系统3控制动力系统5驱动船体4沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；
142.设备温度模块505，用于通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。
143.可选地，无人船还包括可拆卸设备2，在目标电气设备位置信息模块501之前，还包括：
144.无人船子模块，用于当接收到电气设备测温请求时，确定电气设备测温请求对应的无人船；
145.起始航点子模块，用于将无人船对应的船体4、可拆卸设备2、中控系统3、动力系统5和测温设备运输至起始航点并进行组装。
146.可选地，涉及数据库；目标航行线路模块502包括：
147.提取信息子模块，用于从数据库中提取环境信息和目标电气设备位置信息；
148.航行线路子模块，用于根据环境信息对应的障碍物对应的轮廓信息和目标电气设备位置信息，规划多个航行线路；
149.目标航行线路子模块，用于按照预设航行条件从多个航行线路中选取目标航行线路；
150.起始航点子模块，用于将目标航行线路对应的靠岸点确定为无人船对应的起始航点。
151.可选地，无人船还包括定位单元、惯性测量单元和障碍传感器；中控系统模块503包括：
152.定位信息子模块，用于实时接收定位单元反馈的定位信息；
153.位移信息子模块，用于实时接收惯性测量单元反馈的船体4的航行速度、航向和位移信息；
154.障碍物信息子模块，用于实时监听是否接收到障碍传感器反馈的障碍物信息；
155.跳转执行模块，用于若否，则跳转至实时监听是否接收到障碍传感器反馈的障碍物信息的步骤；
156.更新航行线路子模块，用于若是，则基于定位信息、障碍物信息对应的轮廓信息、航行速度、航向和位移信息，采用路径规划算法和动态障碍物规划算法调整目标航行线路，生成更新航行线路；
157.中控系统子模块，用于将更新航行线路发送至中控系统3。
158.可选地，定位单元包括rtk和gps；定位信息子模块包括：
159.预设网络阈值子模块，用于判断卫星数量是否达到预设卫星数量值、电离层的活跃值是否达到预设活跃阈值以及网络信号是否达到预设网络阈值；
160.第一探测定位信息子模块，用于若全部满足，则通过rtk实时探测船体4的定位信息；
161.第二探测定位信息子模块，用于若部分满足或全部不满足，则通过gps实时探测船体4的定位信息。
162.可选地，本系统还包括：
163.温度风险等级子模块，用于根据设备温度信息所处的温度阈值区间，确定对应的温度风险等级。
164.检修信息子模块，用于按照各个温度风险等级确定对应的检修信息并输出。
165.可选地，无人船还包括摄像头1，本系统还包括：
166.环境视频子模块，用于通过摄像头1拍摄船体4和船体4所处环境的环境视频。
167.可选地，无人船还包括亮度传感器、天气现象仪、照明设备和警示设备，本系统还包括：
168.亮度信息子模块，用于当亮度传感器感应的光亮度达到预设亮度值，生成亮度信息；
169.照明设备子模块，用于根据亮度信息调节照明设备；
170.可见度信息子模块，用于当天气现象仪探测的可见度达到预设可见度值，生成可见度信息；
171.警示设备子模块，用于根据可见度信息启动警示设备。
172.本发明通过响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；根据环境信息和目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定无人船对应的起始航点信息；将目标航行线路发送至中控系统3；通过中控系统3控制动力系统5驱动船体4沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。解决了现有的技术需要维修人员长时间驾驶船只的同时兼任巡检工作，存在船只操作不当，导致发生安全事故的技术问题。本发明通过将轻型、便于转场运输的无人船放在水域内进行智能巡航，无需花费过多人力物力，从而达到在安全场景下对水域架设的电气设备进行自动巡航测温。
173.本发明实施例四还提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，存储器中储存有计算机程序；计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如上述实施例的远程测温方法。
174.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
175.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
176.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
177.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
178.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
179.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种远程测温方法，其特征在于，应用于操控系统，涉及无人船，所述无人船包括船体、中控系统、动力系统和测温设备；所述方法包括：响应接收到的电气设备测温请求，获取所述电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；根据环境信息和所述目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定所述无人船对应的起始航点信息；将所述目标航行线路发送至所述中控系统；通过所述中控系统控制所述动力系统驱动所述船体沿所述目标航行线路行驶至所述目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；通过所述测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。2.根据权利要求1所述的远程测温方法，其特征在于，所述无人船还包括可拆卸设备，在所述响应接收到的电气设备测温请求，获取所述电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息的步骤之前，还包括：当接收到电气设备测温请求时，确定所述电气设备测温请求对应的无人船；将所述无人船对应的船体、可拆卸设备、中控系统、动力系统和测温设备运输至起始航点并进行组装。3.根据权利要求1所述的远程测温方法，其特征在于，涉及数据库；所述根据环境信息和所述目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定所述无人船对应的起始航点信息的步骤，包括：从所述数据库中提取环境信息和所述目标电气设备位置信息；根据所述环境信息对应的障碍物对应的轮廓信息和所述目标电气设备位置信息，规划多个航行线路；按照预设航行条件从多个所述航行线路中选取目标航行线路；将所述目标航行线路对应的靠岸点确定为所述无人船对应的起始航点。4.根据权利要求1所述的远程测温方法，其特征在于，所述无人船还包括定位单元、惯性测量单元和障碍传感器；所述将所述目标航行线路发送至所述中控系统的步骤，包括：实时接收所述定位单元反馈的定位信息；实时接收所述惯性测量单元反馈的所述船体的航行速度、航向和位移信息；实时监听是否接收到所述障碍传感器反馈的障碍物信息；若否，则跳转至所述实时监听是否接收到所述障碍传感器反馈的障碍物信息的步骤；若是，则基于所述定位信息、所述障碍物信息对应的轮廓信息、所述航行速度、所述航向和所述位移信息，采用路径规划算法和动态障碍物规划算法调整所述目标航行线路，生成更新航行线路；将所述更新航行线路发送至所述中控系统。5.根据权利要求4所述的远程测温方法，其特征在于，所述定位单元包括rtk和gps；所述实时接收所述定位单元反馈的定位信息的步骤，包括：判断卫星数量是否达到预设卫星数量值、电离层的活跃值是否达到预设活跃阈值以及网络信号是否达到预设网络阈值；若全部满足，则通过所述rtk实时探测所述船体的定位信息；
若部分满足或全部不满足，则通过所述gps实时探测所述船体的定位信息。6.根据权利要求1所述的远程测温方法，其特征在于，还包括：根据所述设备温度信息所处的温度阈值区间，确定对应的温度风险等级；按照各个所述温度风险等级生成对应的检修信息并输出。7.根据权利要求1所述的远程测温方法，其特征在于，所述无人船还包括摄像头，所述方法还包括：通过所述摄像头拍摄所述船体和所述船体所处环境的环境视频。8.根据权利要求1所述的远程测温方法，其特征在于，所述无人船还包括亮度传感器、天气现象仪、照明设备和警示设备，所述方法还包括：当所述亮度传感器感应的光亮度达到预设亮度值，生成亮度信息；根据所述亮度信息调节所述照明设备；当所述天气现象仪探测的可见度达到预设可见度值，生成可见度信息；根据所述可见度信息启动警示设备。9.一种远程测温系统，其特征在于，应用于操控系统，涉及无人船，所述无人船包括船体、中控系统、动力系统和测温设备；所述系统包括：目标电气设备位置信息模块，用于响应接收到的电气设备测温请求，获取所述电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；目标航行线路模块，用于根据环境信息和所述目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定所述无人船对应的起始航点信息；中控系统模块，用于将所述目标航行线路发送至所述中控系统；预设测温地点模块，用于通过所述中控系统控制所述动力系统驱动所述船体沿所述目标航行线路行驶至所述目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；设备温度模块，用于通过所述测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的远程测温方法的步骤。

技术总结

本发明公开了一种远程测温方法、系统和设备，本发明通过响应接收到的电气设备测温请求，获取电气设备测温请求对应的目标电气设备位置信息；根据环境信息和目标电气设备位置信息规划目标航行线路，并确定无人船对应的起始航点信息；将目标航行线路发送至中控系统；通过中控系统控制动力系统驱动船体沿目标航行线路行驶至目标电气设备位置信息对应的预设测温地点；通过测温设备对目标电气设备进行测温，生成设备温度信息。解决了现有的技术存在船只操作不当，导致发生安全事故的技术问题。本发明通过将轻型、便于转场运输的无人船放在水域内进行智能巡航，无需花费过多人力物力，从而达到在安全场景下对水域架设的电气设备进行自动巡航测温。进行自动巡航测温。进行自动巡航测温。