基于车载自组织网络的碰撞预警方法、车载终端及车辆

1.本发明涉及无线车联网技术领域，尤其涉及一种基于车载自组织网络的碰撞预警方法、车载终端及车辆。

背景技术：

2.v2x(vehicle-to-everything)是指车辆对外界的信息交换，包括v2v(vehicle-to-vehicle，车车通讯)、v2i(vehicle-to-instruction，车路通讯)、v2p(vehicle-to-pedestrian，车行人通讯)等方式的网联汽车技术的统称，具体架构如图1所示。v2x技术的各项应用的实现都基于车-车、车-路的信息交互，对于每个信息交互节点均部署由通信设备、上层计算机、卫星定位模块硬件设备组成的v2x系统，其信息交互功能的可靠、有效、稳定运行对v2x系统的成功部署至关重要。现有的v2x系统存在以下缺点：
3.1.受环境影响较大。
4.由于车-车、车-路信息交互环境复杂多变，网络拓扑随着车辆的运动快速变化，城市道路环境下的车辆和建筑物遮挡会给信息交互带来极大的不确定性，这些都给v2x通信的可靠性带来了挑战。同时，对于偏远地区以及山区等无线信号覆盖不完善的区域，车辆发出的求救信息或告警信息无法实现有效回传，不利于车辆事故的搜救以及对于后续车辆的碰撞告警。
5.2.缺乏主动预警功能，且告警信息发布不够精准，实时性较差。
6.目前的车载通信系统，在某个地方发生交通事故后，通常是全网播报，对于接入车载通信网络的大部分车辆来说，由于不从该事发地点经过，所以该信息是无用的；信息在网络中传播，也浪费了网络资源。并且，传统的车载通信网络由路测单元和车载终端两部分构成，在偏远地区，路测单元部署不足，导致信号覆盖不到，因此如果车辆在偏远地区出现问题，需要告警，则无法接入网络进行信息传播。交通事故处理完毕后，告警信息也无法实时进行更新或关闭。

技术实现要素：

7.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种基于车载自组织网络的碰撞预警方法、车载终端及车辆。
8.为解决上述技术问题，本发明提供一种基于车载自组织网络的碰撞预警方法，包括：通过移动通信专网接收其他车辆发送的告警信息/告警解除信息；其中，所述告警信息/告警解除信息为其他车辆生成的包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码的信息，并通过移动通信专网向周围广播时获取的；析接收到的所述告警信息/告警解除信息，根据解析结果确定是否进行危险告警/告警解除，自增序所述序时编码后存储并转发所述告警信息/告警解除信息；当根据解析结果确定进行危险告警/告警解除时进行危险告警/告警解除。
9.为解决上述技术问题，本发明还提供一种车载终端，包括：异常触发模块、信息处
理模块、信息发送模块、信息接收模块、定位模块、信息存储模块和告警提示模块；
10.所述信息处理模用于在接收到异常触发模块发送的异常触发信号/异常解除信号时，生成包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码的告警信息/告警解除信息；其中，所述序时编码随转发次数自增序；所述信息发送模块用于通过移动通信专网向周围广播所述告警信息/告警解除信息；所述信息接收模块用于通过移动通信专网接收其他车辆发送的告警信息/告警解除信息；所述信息处理模块还用于实现上述技术方案所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法；所述告警提示模块用于当根据解析结果确定进行危险告警/告警解除时进行危险告警/告警解除；所述定位模块，用于获取位置信息，所述信息存储模块用于存储序时编码更新后的所述告警信息/告警解除信息。
11.为解决上述技术问题，本发明还提供一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述技术方案所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法。
12.为解决上述技术问题，本发明还提供一种车辆，包括上述技术方案所述的车载终端。
13.本发明的有益效果是：事故车辆可主动发布告警信息，提醒后续车辆提前采取措施，降低后续车辆的碰撞风险；本发明不仅适用于城镇等无线信号覆盖良好的区域，也适用于山区等无线信号覆盖不到的地方。对于山区等没有无线网络信号覆盖的地方，也可以通过车辆中继的方式，将告警信息发出去，增强了信息传输的可靠性。且本发明通过加入自增序的序时编码，可以有效避免告警信息重复接收。同时，告警信息中加入了车辆行驶方向信息，进一步提升了告警信息发送和接收的精准性。交通事故处理完毕后，可及时更新或关闭告警信息，解除告警。
14.本发明附加的方面及其优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
15.图1为现有技术中v2x系统架构图；
16.图2为本发明实施例提供的车载终端结构框图；
17.图3为本发明实施例提供的基于车载自组织网络的碰撞预警方法流程图；
18.图4为本发明实施例提供的车载自组织网络示意图。
具体实施方式
19.以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
20.需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显
而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
21.图2为本发明实施例提供的车载终端系统架构图。如图2所示，该车载终端包括：异常触发模块、信息处理模块、信息发送模块、信息接收模块、定位模块、信息存储模块和告警提示模块。其中，告警提示模块可通过显示的方式进行告警提示，如通过显示屏进行告警提示；也可采用声光报警的方式进行告警提示，如通过声光报警器进行告警提示。
22.异常触发模块，如果遭遇交通事故或者车辆故障时，由驾驶员通过异常触发模块触发异常信息，并发送给信息处理模块进行处理。事故处理完毕后，可通过关闭异常出发模块，进而向信息处理模块发送异常解除信号。
23.信息处理模块，是车载终端的计算处理中心，用于各类信息的处理。在接收到异常触发模块发送的异常触发信号/异常解除信号时，生成包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码的告警信息/告警解除信息；其中，所述序时编码随转发次数自增序。即转发告警信息/告警解除信息前将当前的序时编码加一后再转发。
24.信息处理模块还用于解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，根据解析结果确定是否进行危险告警/告警解除，自增序所述序时编码后存储并转发所述告警信息/告警解除信息。
25.信息发送模块，通过移动通信专网向周围广播所述告警信息/告警解除信息。
26.信息接收模块，通过移动通信专网接收其他车辆发送的告警信息/告警解除信息；
27.定位模块，用于获取位置信息，可以为经纬度信息。
28.信息存储模块，用于存储序时编码更新后的所述告警信息/告警解除信息。
29.告警提示模块，车载终端接收到告警信息后，通过分析确认告警车辆是在本车辆行驶道路的前方，则通过进行告警提醒，并指明具体的事发地点，提示驾驶员提前做好预防措施。
30.本发明实施例中，事故车辆可主动发布告警信息，提醒后续车辆提前采取措施，降低后续车辆的碰撞风险。本发明实施例不仅可以适用于城镇等无线信号覆盖良好的区域，也可以适用于山区等无线信号覆盖不到的地方。对于山区等没有无线网络信号覆盖的地方，也可以通过车辆中继的方式，将告警信息发出去，增强了信息传输的可靠性。且本发明通过加入自增序的序时编码，可以有效避免告警信息重复接收。同时，告警信息中加入了车辆行驶方向信息，进一步提升了告警信息发送和接收的精准性。交通事故处理完毕后，可及时更新或关闭告警信息，解除告警。
31.本发明实施例基于车载终端的中继通信方式，故障车辆会持续周期性的发送告警信息(在信号覆盖较差的区域也适用)，直到车辆被救援之后，再发送告警解除信息。路过的车辆收到该告警信息后，一边行驶一边持续转发该告警信息，可以使得周围路过的车辆都作为中继通信节点，使得告警信息可以最大可能的转发出去，防止后续车辆继续撞击。同时，也可以将告警信息最大可能的转发到交通救援部门，及时处理事故车辆。
32.本发明实施例还包括终端设置模块，用于绑定车主信息及车辆信息，并向后台进行注册认证，确保合法用户接入网络。
33.本发明实施例中，告警信息可以包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码。其中，告警信息的序时编码的编码规则为：该编码初始化为0，转发一次编码加1。信息类别编码的编码规则：告警信息编码为0，告警解除信息编码为1。告警解除信息中的信息类别编码与告警信息中的信息类别编码不同，其余信息与告警信息中的对应信息相同。
34.信息处理模块解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，获取车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码。当根据所述信息类别编码确定当前接收到的信息为告警信息时，如所述车辆识别码未存储于当前车辆，或者所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码小于当前车辆已存储的序时编码，则根据所述告警信息中的车辆位置信息和所述行驶方向编码与当前车辆的位置信息和行驶方向信息确定当前车辆是否进行危险告警。
35.当所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码大于或等于当前车辆已存储的序时编码时，则不进行危险告警。
36.本发明实施例中，如果车辆识别码未存储于当前车辆，说明当前车辆未接收过该告警信息；如果车辆识别码已存储于当前车辆，但告警信息中的序时编码小于当前车辆已存储的序时编码，也说明当前车辆首次接收该告警信息。然后进一步根据告警信息中的车辆位置信息和行驶方向编码与当前车辆的位置信息和行驶方向信息确定当前车辆是否进行危险告警。如果车辆识别码已存储于当前车辆且序时编码大于或等于当前车辆已存储的序时编码时，说明当前车辆已经接收过该告警信息，进而无需进行告警，仅对该告警信息的序时编码加一后转发更新后的告警信息即可。本发明实施例通过在告警信息中加入自增序的序时编码，可以有效避免告警信息重复接收。
37.根据告警信息中的车辆位置信息和行驶方向编码与当前车辆的位置信息和行驶方向信息确定当前车辆是否进行危险告警时，具体地：根据所述告警信号中的车辆位置信息和行驶方向编码确定所述告警信息对应的告警车辆的行驶道路，当所述告警车辆的行驶道路和行驶方向与当前车辆的行驶道路和行驶方向均一致，且告警车辆位于当前车辆的前方时，控制告警提示模块进行危险告警。
38.本发明上述实施例中，只有当告警车辆的行驶道路和行驶方向与当前车辆的行驶道路和行驶方向均一致，且告警车辆位于当前车辆前方时，才进行危险告警，将当前的序时编码加一后转发更新的告警信息。如告警车辆的行驶道路、行驶方向和位置信息任一项不满足上述条件时，则当前车辆不进行危险告警，直接将当前序时编码加一后转发更新的告警信息。本发明实施例中，告警信息加入了行驶方向信息，进一步提升了告警信息发送和接收的精准线。其中，行驶方向信息可通过定位模块获取的车辆当前位置信息和预输入的目的地位置信息确定，也可以通过导航模块获取车辆的行驶方向信息。
39.所述信息处理模块解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，获取车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码。当根据所述信息类别编码确定当前接收到的信息为告警解除信息，且所述告警解除信息对应的告警信息已存储于当前车辆时，如所述告警解除信息对应的车辆识别码未存储于当前车辆，或者所述车辆识别码已存
储于当前车辆且所述序时编码小于当前车辆已存储的序时编码，则确定当前车辆进行告警解除，自增序所述序时编码后存储并转发所述告警解除信息。其中，匹配的告警解除信息和告警信息中车辆识别码、车辆位置信息和行驶方向信息均相同。
40.图3为本发明实施例提供的基于车载自组织网络的碰撞预警方法。该方法包括：
41.s1，通过移动通信专网接收其他车辆发送的告警信息/告警解除信息；其中，所述告警信息/告警解除信息为其他车辆生成的包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码的信息，并通过移动通信专网向周围广播时获取的。
42.告警信息包含不同的字段，不同字段可以包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码。例如，行驶方向编码可以用00,01,02,03,04,05,06,07分别代表东、南、西、北，东南、东北、西南、西北八个方向。也可采用其他编码方式，此处不做限定。
43.通过经纬度信息可以确定车辆所在道路，另外根据车辆出发是设定的导航信息，可以确定车辆所在具体位置的行驶方向，用于判定所在道路具体位置哪个方向的车辆将受影响。
44.s2，解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，根据解析结果确定是否进行危险告警/告警解除，自增序所述序时编码后存储并转发所述告警信息/告警解除信息。
45.s3，当根据解析结果确定进行危险告警/告警解除时进行危险告警/告警解除。
46.可选地，在一个实施例中，解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，当根据所述信息类别编码确定当前接收到的信息为告警信息时，如所述车辆识别码未存储于当前车辆，或者所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码小于当前车辆已存储的序时编码，则根据所述告警信息中的车辆位置信息和所述行驶方向编码以及当前车辆的位置信息和行驶方向信息确定当前车辆是否进行危险告警。
47.当所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码大于或等于当前车辆已存储的序时编码时，则不进行危险告警，自增序所述序时编码后转发所述告警信息。
48.根据所述告警信息中的车辆位置信息和所述行驶方向编码以及当前车辆的位置信息和行驶方向信息确定当前车辆是否进行危险告警，包括：根据所述告警信号中的车辆位置信息和行驶方向编码确定所述告警信息对应的告警车辆的行驶道路，当所述告警车辆的行驶道路和行驶方向与当前车辆的行驶道路和行驶方向均一致，且告警车辆位于当前车辆的前方时，确定进行危险告警。
49.可选地，在一个实施例中，解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，当根据所述信息类别编码确定当前接收到的信息为告警解除信息，且所述告警解除信息对应的告警信息已存储于当前车辆时，如所述告警解除信息对应的车辆识别码未存储于当前车辆，或者所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码小于当前车辆已存储的序时编码，则确定当前车辆进行告警解除。
50.下面结合具体实例来说明本发明的具体实施方式。
51.车辆a发生碰撞事故，车辆无法移动，车辆a的驾驶人员打开车载终端的碰撞告警开关。
52.车辆a的车载终端，通过信息发送模块向周围广播碰撞告警信息。该碰撞告警信息包括的内容有：1.本车辆的识别码；2.本告警信息的序时编码；3.本车辆的经纬度信息；4.
车辆的行驶方向编码；5.信息类别编码。
53.其中，告警信息的序时编码的编码规则为，该编码初始化为0，转发一次编码加1。信息类别编码的编码规则：告警信息编码为0，告警解除信息编码为1。
54.车辆b接收到该告警信息，通过车载终端的信息处理模块解析该消息，并进行处理。具体处理过程如下：
55.1.查看该告警消息的车辆识别码、信息类别编码和序时编码，根据信息类别编码可以确定接收的消息为告警信息。并将告警信息中的车辆识别码与本车载终端的信息存储模块存储的车辆识别码进行比对，如果没有相同的车辆识别码，则接收该消息；或者，如果信息存储模块中有相同的车辆识别码，则进一步比对告警信息中的序时编码和信息存储模块中序时编码，如果告警信息中的序时编码小于本地存储的序时编码，则接收该消息，然后执行步骤2；否则直接执行步骤3；
56.2.查看该告警信息包含的经纬度信息和车辆行驶方向信息，确定告警车辆的行驶道路，并与本车辆行驶的道路信息进行比对，如果与本车辆行驶的道路不一致，则忽略该告警信息，执行步骤3；如果行驶道路一致，但告警车辆位于本车辆行驶路线的后方，则忽略该信息，执行步骤3；否则产生告警信息，并通过车载终端的告警提示模块进行告警，以提示驾驶人员注意；
57.3.车辆b修改告警信息的序时编码，将原序时编码加+1后通过信息发送模块转发该告警信息；
58.4.车辆b存储车辆a的车辆识别码、信息类别编码和更新后的序时编码。
59.车辆c接收到车辆b转发来告警信息后，处理过程与车辆b类似，具体如下：
60.1.查看该告警消息的车辆识别码、信息类别编码和序时编码，根据信息类别编码可以确定接收的消息为告警信息。并将告警信息中的车辆识别编码和序时编码分别与本车载终端信息存储模块存储的车辆识别码和序时编码进行比对，如果没有相同的车辆识别码，则接收该消息；或者，如果存储模块中有相同的车辆识别码，则进一步比对告警信息中的序时编码，如果序时编码已经存在，且该序时编码小于本地存储的序时编码，则接收该消息，然后执行步骤2；否则直接执行步骤3；
61.2.查看该告警信息包含的经纬度信息和车辆行驶方向信息，确定车辆行驶的道路，与本车辆行驶的道路信息进行比对，如果与本车辆行驶的道路不一致，则忽略该告警信息，执行步骤3；如果行驶道路一致，但位于本车辆行驶路线的后方，则忽略该信息，执行步骤3；否则产生告警信息，并通过车载终端的告警提示模块进行告警，以提示驾驶人员注意；
62.3.车辆c修改告警信息的序时编码，将原编码加+1后通过信息发送模块转发该告警信息；
63.4.车辆c存储车辆a的车辆识别码、信息类别编码和更新后的序时码。
64.车辆a的交通事故处理完毕，驾驶人员关闭车载终端的告警按钮。车载终端向周围发布告警解除信息。该碰撞告警解除信息包括的内容有：1.本车辆的识别码；2.本告警解除信息的序时编码；3.本车辆的经纬度信息；4.车辆的行驶方向编码；5.信息类别编码。
65.其中，告警解除信息的序时编码的编码规则为，该编码初始化为0，转发一次编码加1。信息类别编码的编码规则：告警信息编码为0，告警解除信息编码为1。
66.车辆b接收到该告警解除信息后，进行如下处理：
67.读取该告警解除信息的车辆识别码、信息类别编码和告警解除信息序时编码，若之前未收到车辆a的告警信息，则直接忽略该告警解除信息。如果之前收到过车辆a的告警信息，但未收到告警解除信息，则接收该信息，在信息显示模块上面显示解除告警。如果之前收到过车辆a的告警信息，但已经收到告警解除信息，则忽略该告警解除信息。依据告警解除信息的车辆识别码和序时编码判断是否接收过告警解除信息。
68.车辆b接收该告警解除信息，解除告警后，将告警解除信息的序时编码加1，然后转发该告警解除信息。
69.下面结合图4所示实例具体说明本发明的预警机制流程，如图4所示：
70.1.车辆0、车辆3、车辆7和车辆8在同一条道路上自西向东行驶，如箭头所示方向。车辆0发生碰撞事故，向外发送告警信息，该告警信息的序时编码为0；
71.2.由于车辆1、2、3、4、10在车辆0的距离较近，可以优先收到车辆0发来的告警信息，假定他们同时接收到车辆0发送的告警信息。
72.3.通过解析车辆0发来的告警信息，提取车辆0的车辆识别码，车辆1、2、3、4、10发现之前未接收过车辆0的告警信息，因此接收该告警信息。
73.4.通过进一步分析车辆0告警信息中的经纬度信息和方向信息，发现车辆1、2、4、10与车辆0行驶在不同的道路上，则车辆1、2、4、10只转发该告警信息，不做本机提醒。转发告警信息时，将告警信息的序时编码加一，因此车辆1、2、4、10发出的告警信息序时编码为1；
74.5.通过解析车辆0发来的告警信息中的经纬度信息和方向信息，发现车辆3与车辆0处于相同的道路上，且位于车辆0的后方需要被提醒。车辆3做本机提醒后，转发该告警信息，转发告警信息时，将告警信息的序时编码加一，则车辆3发出的告警信息序时编码为1。车辆3的车主发现告警提示后，确定事故发生地点，提前做好防碰撞措施。
75.6.车辆3转发告警信息时，周围的车辆0、2、7、9、10，都有可能收到该告警信息，通过解析该告警信息，车辆0发现车辆识别码就是自己，因此拒绝接收该告警信息。车辆2和车辆10发现之前接收过车辆0的告警信息，且该告警信息的序时编码与自身转发的告警信息序时编码一样大，因此拒绝接收该告警信息。车辆7车与车辆9收到该告警信息时，发现之前没接收过车辆识别码为0的告警信息，因此接收该告警信息。通过经纬度信息和方向信息，进一步判断车辆7也与车辆0在同一条道路上行驶，且位于车辆0的后方，因此车辆7的终端发布告警提醒给驾驶员，并转发该告警信息，转发前将序时编码加一。车辆9与车辆0不在同一条道路上，因此不提醒，只转发该告警信息，转发前将序时编码加一。因此车辆7和车辆9转发的告警信息序时编码为2。
76.7.同理，判断车辆8也在车辆0的后方，需要提醒。
77.8.通过这种方式，最终发现同一道路上行驶且需要提醒的车辆有车辆3、车辆7和车辆8，可以实现对这些车辆的进行主动告警。
78.本发明还提供一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例提供的基于车载自组织网络的碰撞预警方法。
79.本发明实施例还提供一种车辆，包括上述实施例提供的车载终端。
80.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装
置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
81.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
82.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
83.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
84.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
85.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种基于车载自组织网络的碰撞预警方法，其特征在于，包括：通过移动通信专网接收其他车辆发送的告警信息/告警解除信息；其中，所述告警信息/告警解除信息为其他车辆生成的包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码的信息，并通过移动通信专网向周围广播时获取的；解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，根据解析结果确定是否进行危险告警/告警解除，自增序所述序时编码后存储并转发所述告警信息/告警解除信息；当根据解析结果确定进行危险告警/告警解除时进行危险告警/告警解除。2.根据权利要求1所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法，其特征在于，还包括获取当前车辆的位置信息和行驶方向信息；所述解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，根据解析结果确定是否进行危险告警/告警解除，包括：解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，当根据所述信息类别编码确定当前接收到的信息为告警信息时，如所述车辆识别码未存储于当前车辆，或者所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码小于当前车辆已存储的序时编码，则根据所述告警信息中的车辆位置信息和所述行驶方向编码以及当前车辆的位置信息和行驶方向信息确定当前车辆是否进行危险告警。3.根据权利要求2所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述告警信息中的车辆位置信息和所述行驶方向编码以及当前车辆的位置信息和行驶方向信息确定当前车辆是否进行危险告警，包括：根据所述告警信号中的车辆位置信息和行驶方向编码确定所述告警信息对应的告警车辆的行驶道路，当所述告警车辆的行驶道路和行驶方向与当前车辆的行驶道路和行驶方向均一致，且告警车辆位于当前车辆的前方时，确定进行危险告警。4.根据权利要求2所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法，其特征在于，还包括：当所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码大于或等于当前车辆已存储的序时编码时，则不进行危险告警，自增序所述序时编码后转发所述告警信息。5.根据权利要求1至4任一项所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法，其特征在于，所述解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，根据解析结果确定是否进行危险告警/告警解除，包括：解析接收到的所述告警信息/告警解除信息，当根据所述信息类别编码确定当前接收到的信息为告警解除信息，且所述告警解除信息对应的告警信息已存储于当前车辆时，如所述告警解除信息对应的车辆识别码未存储于当前车辆，或者所述车辆识别码已存储于当前车辆且所述序时编码小于当前车辆已存储的序时编码，则确定当前车辆进行告警解除。6.根据权利要求1至4任一项所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法，其特征在于，还包括：预先绑定车主信息及车辆信息，并向后台进行注册认证。7.一种车载终端，其特征在于，包括：异常触发模块、信息处理模块、信息发送模块、信息接收模块、定位模块、信息存储模块和告警提示模块；所述信息处理模用于在接收到异常触发模块发送的异常触发信号/异常解除信号时，生成包括车辆识别码、序时编码、车辆位置信息、行驶方向编码和信息类别编码的告警信息/告警解除信息；其中，所述序时编码随转发次数自增序；所述信息发送模块用于通过移动通信专网向周围广播所述告警信息/告警解除信息；
所述信息接收模块用于通过移动通信专网接收其他车辆发送的告警信息/告警解除信息；所述信息处理模块还用于实现如权利要求1至6任一项所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法；所述告警提示模块用于当根据解析结果确定进行危险告警/告警解除时进行危险告警/告警解除；所述定位模块，用于获取位置信息，所述信息存储模块用于存储序时编码更新后的所述告警信息/告警解除信息。8.根据权利要求7所述的车载终端，其特征在于，还包括终端设置模块，用于绑定车主信息及车辆信息，并向后台进行注册认证。9.一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的基于车载自组织网络的碰撞预警方法。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车载终端。

技术总结

本发明公开一种基于车载自组织网络的碰撞预警方法、车载终端及车辆，包括：通过移动通信专网接收其他车辆发送的告警信息/告警解除信息；解析接收到的告警信息/告警解除信息，根据解析结果确定是否进行危险告警/告警解除，对告警信息/告警解除信息中的序时编码增序后转发告警信息/告警解除信息；当根据解析结果确定进行危险告警/告警解除时进行危险告警/告警解除。本发明中事故车辆可主动发布告警信息，提醒后续车辆提前采取措施，降低后续车辆的碰撞风险；本发明受环境影响小，适用范围广；告警信息/告警解除信息发送和接收的精准性高；事故处理完毕后，可及时解除告警。可及时解除告警。可及时解除告警。