一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及移动机器人的领域，特别是涉及一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人。

背景技术：

2.在物流运输的过程中，顶升结构是常见结构之一，现有的顶升结构多采用机械结构相互配合，实现物品的顶升操作。
3.上述的顶升结构，需要通过多个机械结构件相互配合连接，进而具有占据空间大且自重大的特点；而针对于移动机器人而言，由于其结构小巧、运行灵便的特性，设置过多的机械结构不便于安装，且势必会影响其灵活性，因此，对于适用于移动机器人领域的顶升结构的改良是需要我们研究的。

技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中机械顶升结构因其结构复杂导致占据空间大，进而不适用于移动机器人的缺陷，从而提供一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人。
5.为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种适用于移动机器人的顶升结构，包括液压站和若干同向升降的液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通，顶升时所述液压缸有杆腔内的油液经汇分流组件汇合后输送至所述液压站，回落时所述液压站的油液经汇分流组合分流后输送至所述液压缸的有杆腔；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述无杆腔送油管路单向导通所述供油站与所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸进行顶升；所述无杆腔回油管路单向导通所述液压缸的无杆腔与所述供油站，在所述液压缸回落时，所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站。
7.通过上述方案的设计，首先，采用液压驱动的顶升结构，与机械结构相比，具有占用空间小、结构紧凑的优势；以及，采用汇分流组件的设计，使得液压缸的有杆腔回油时的油液经过缓冲后再输送回供油站，而送油时，供油站内的油能够分流后再输送至不同液压缸，本设计的汇分流组件既能够在回油过程中对油液进行缓冲进而减小油液对管路的作用力，又能在送油过程中，分流至不同液压缸，实现液压缸的回落；采用无杆腔送油管路与无杆腔回油管路分别实现对液压缸的无杆腔的进油与回油，且无杆腔回油管路与无杆腔回油管路都是单向导通，本设计设置的两条单向导通油路，有利于在进油后驱动液压缸顶升以及在回油时更好地实现稳定下落。
8.优选地，所述无杆腔送油管路设有分流阀组；所述分流阀组的入口端连接所述供油站，所述分流阀组的出口端连接所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述分流阀组均分至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸同步顶升。
9.通过上述方案的设计，采用分流阀组的设计能够实现油液的均分，进而驱动所有的液压缸同步顶升。
10.优选地，所述的分流阀组的出口端通过进油管连接对应所述液压缸的无杆腔；所述进油管上安装有第一单向阀，所述分流阀组出口端的油液经所述第一单向阀单向输送至所述液压缸的无杆腔，并保持所述液压缸的顶升状态。
11.通过上述方案的设计，采用第一单向阀的设计，使得液压缸的无杆腔内的油液无法再回流至分流阀组，有利于液压缸保持顶升状态。
12.优选地，所述分流阀组包括一级分流阀和二级分流阀，所述一级分流阀的入口端与供油站连通，一级分流阀的出口端与二级分流阀的入口端连通，所述二级分流阀的出口端与所述液压缸的无杆腔连通；所述一级分流阀将所述供油站供给的油液进行均分后输送至所述二级分流阀的入口端；所述二级分流阀将所述一级分流阀的出口端供给的油液进行均分后输送至所述液压缸的无杆腔。
13.通过上述方案的设计，采用一级分流阀与二级分流阀相互配合，能够将供油站内的油液经过均分后再输送给不同的液压缸，进而能够多个液压缸的同步动作，保证多个液压缸的同步顶升。
14.优选地，所述汇分流组件与所述液压站之间设有第一电磁阀，所述第一电磁阀设有控制所述汇分流组件向所述供油站回油或控制所述供油站向所述汇分流组件送油的位站；所述第一电磁阀还连通所述无杆腔送油管路与所述液压站，所述位站控制所述无杆腔送油管路与所述液压站的通断。
15.通过上述方案的设计，采用第一电磁阀的设计，使得通过第一电磁阀的简单换位调节，实现对液压缸的有杆腔以及液压缸无杆腔送油管路的控制，即可实现通过汇分流组件将供油站内的油液供给液压缸的有杆腔或通过汇分流组件将液压缸的有杆腔内的油液输送回液压站，以及控制无杆腔送油管路与液压缸的通断。
16.优选地，所述无杆腔回油管路设有控制所述液压缸回落速度的节流阀组；所述节流阀组的入口端连接所述液压缸的无杆腔，所述节流阀组的出口端连接所述供油站。
17.通过上述方案的设计，采用节流阀组的设计，使得设备在额定的负载下运行时，能够将液压缸的下降速度控制在一定的范围内，一方面有利于液压缸的稳定运行，另一方面也可避免液压缸下落速度过快导致其损耗，延长了液压缸的使用寿命。
18.优选地，所述节流阀组包括设于各所述液压缸的无杆腔与供油站连通油路上的节流阀；所述节流阀的入口端通过回油管连接所述液压缸的无杆腔，所述回油管上安装有第二单向阀，所述液压缸的无杆腔的油液经所述第二单向阀单向输送至所述节流阀。
19.通过上述方案的设计，采用节流阀与第二单向阀相互配合的方式，既能够将液压缸的下降速度控制在一定的范围内，又能够避免节流阀入口端回油量过大时，油液又回流至液压缸的无杆腔，影响液压缸的下落。
20.优选地，所述节流阀组的出口端通过第二电磁阀与所述供油站相连，所述第二电磁阀具有控制所述供油站与所述节流阀组之间通断的进油口和出油口。
21.通过上述方案的设计，采用第二电磁阀的来控制节流阀组与供油站之间的通断，使得节流阀组的设置不会影响无杆腔送油管路的使用。
22.优选地，所述汇分流组件包括与所述液压缸的有杆腔对应连接的第一油管、与所
述供油站相连的第二油管以及连通第一油管与第二油管的空腔；顶升时所述第一油管的油液经所述空腔缓冲后汇合至所述第二油管，回落时所述第二油管的油液经所述空腔分流至所述第一油管。
23.通过上述方案的设计，采用空腔对第一油管与第二油管进行连接，一方面使得液压缸的有杆腔内的油液回流至油箱的过程中，空腔能够在油液汇合的位置起到缓冲的效果，空腔缓冲时增加了受力的区域面积，进而使得结构受到的冲击力更小，延长了汇分流组件的使用寿命；另一方面，空腔的设计还能够使得回流的效果更好，进而避免第一油管末端汇流时产生堵塞，进而影响气缸的升降；此外，采用空腔对第一油管与第二油管进行连接还可在油箱对液压缸的有杆腔进行供油时起到分流的效果，使得油液能够均分到不同的液压缸的有杆腔。
24.一种带有顶升结构的移动机器人，包括安装有顶升平台的本体，所述本体中设有上述顶升结构，所述顶升结构中的所述液压缸的分布与所述顶升平台的形状相适配，且所述液压缸设置于所述顶升平台的下方，平稳支撑所述顶升平台。
25.通过上述方案的设计，移动机器人的顶升结构采用液压驱动，使得整个机器人的布局设计更为紧凑，便于实现移动机器人的小体积化；以及，根据顶升平台分布液压缸的位置，使得多个液压缸能够对顶升平台进行平稳支撑，有利于顶升平台保持平衡，进而平稳地放置物品，此外，多个液压缸同步升降，使移动机器人中设置的液压缸能够对顶升平台上放置的货物进行平稳顶升，上述设计能够避免运输的产品在顶升过程中发生抖动而失去稳定性。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本实用新型的液压原理示意图。
28.图2为本实用新型的顶升结构示意图。
29.附图标记说明：
30.1、液压站；11、无杆腔送油管路；111、一级分流阀；112、二级分流阀；113、进油管；114、第一单向阀；12、无杆腔回油管路；121、节流阀；122、回油管；123、第二单向阀；13、供油站；131、液压泵；132、油箱；133、驱动电机；134、第一压力控制阀；135、第二压力控制阀；136、过滤器；14、第一电磁阀；15、第二电磁阀；2、液压缸；21、无杆腔；22、有杆腔；3、汇分流组件；31、第一油管；32、第二油管；33、空腔。
具体实施方式
31.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.如附图1和附图2所示，本实用新型实施例提供了一种适用于移动机器人的顶升结构，包括液压站1和若干同向升降的液压缸2；液压缸2的有杆腔22通过汇分流组件3与液压站1相连通，顶升时液压缸2的有杆腔22内的油液经汇分流组件3汇合后输送至液压站1，回落时液压站1的油液经汇分流组件3分流后输送至液压缸2的有杆腔22；液压站1包括无杆腔送油管路11、无杆腔回油管路12以及供油站13；无杆腔送油管路11单向导通供油站13与液压缸2的无杆腔21，供油站13的油液经无杆腔送油管路11单向输送至液压缸2的无杆腔21，驱动液压缸2进行顶升；无杆腔回油管路12单向导通液压缸2的无杆腔21与供油站13，在液压缸2回落时，液压缸2的无杆腔21的油液经无杆腔回油管路12单向输送至供油站13。
35.本结构中，采用液压驱动的顶升结构，与采用机械驱动传动组件的顶升结构相比，具有占据空间小、结构紧凑的优势；以及，利用汇分流组件3的设计，使得液压缸2的有杆腔22回油时的油液经过缓冲后再输送回供油站13，而送油时，供油站13内的油能够分流后再输送至不同液压缸2，本设计的汇分流组件3既能够在回油过程中对油液进行缓冲，进而减小油液对管路的作用力，又能在送油过程中，分流至不同液压缸2，实现液压缸2的回落；此外，本结构还采用无杆腔送油管路11与无杆腔回油管路12分别实现对液压缸2的无杆腔21的进油与回油，且无杆腔回油管路12与无杆腔回油管路12都是单向导通，使得无杆腔21的送油和回油过程不会相互干涉，即无杆腔送油管路11仅向无杆腔21内送油，有利于在进油后驱动液压缸2顶升，而采用无杆腔回油管路12进行回油实现液压缸2的稳定下落。
36.结合说明书附图图1进一步进行说明，供油站13包括驱动液压泵131运转，进而将油箱132内的油液供给汇分流组件3或无杆腔送油管路11的驱动电机133；为了使进入液压泵131的油液更加干净，延长液压泵131的使用寿命，还可在液压泵131的进口端与油箱132之间设置过滤器136。
37.具体地说，无杆腔送油管路11设有分流阀组；分流阀组的入口端连接供油站13，分流阀组的出口端连接液压缸2的无杆腔21，供油站13的油液经分流阀组均分至液压缸2的无杆腔21，驱动液压缸2同步顶升。
38.在某些使用场景中，分流阀组设置有多个出口端，不同的出口端连接顶升结构中不同液压缸2的无杆腔21，使得供油站13内的油液经过分流阀组的入口端输入，再均分至分流阀组的不同出口端，最后再输送给与出口端相连的液压缸2的无杆腔21，实现顶升结构中设置的所有液压缸2同步顶升。
39.分流阀组的具体结构有多种，能够实现将供油站13内的油液均分给顶升结构中设
置的液压缸2的无杆腔21，进而实现所有液压缸2的同步顶升即可。下面以举例的方式对几种类型的分流阀组进行简单介绍。
40.在一种实施例中，如图1所示，分流阀组包括一级分流阀111和二级分流阀112，一级分流阀111的入口端与供油站13连通，一级分流阀111的出口端与二级分流阀112的入口端连通，二级分流阀112的出口端与液压缸2的无杆腔21连通；一级分流阀111将供油站13供给的油液进行均分后输送至二级分流阀112的入口端；二级分流阀112将一级分流阀111的出口端供给的油液进行均分后输送至液压缸2的无杆腔21，一级分流阀111、二级分流阀112的设计能够实现逐级分流，还能够增加分流阀组的出口端来连接不同的液压缸2的无杆腔21。
41.在其他实施方式中，分流阀组也可只设置一个一级分流阀111，通过增加一级分流阀111的出口端连接多个液压缸2的无杆腔21；分流阀组也可在二级分流阀组112的出口端再连接三级分流阀、四级分流阀来增加分流阀组的出口端连接不同的液压缸2的无杆腔21；分流阀组还可增加二级分流阀组112的出口端数量连接不同的液压缸2的无杆腔21。
42.在某些使用场景中，当顶升结构完成顶升动作后，还需要在顶升状态保持一段时间以配合其他结构或设备的作业需求，即需要使得液压缸2的无杆腔21内的油液充足而不会回流至分流阀组、供油站13内。具体地说，本实施例中提供了一种有利于液压缸2保持顶升状态的方案，即分流阀组的每个出口端都通过至少一根进油管113连接对应液压缸2的无杆腔21；进油管113上安装有第一单向阀114，利用第一单向阀114单向导通的特性，实现分流阀组出口端的油液经第一单向阀114单向输送至液压缸2的无杆腔21。
43.为了实现控制汇分流组件3内油路流向的转变，汇分流组件3与液压站1之间设有第一电磁阀14，第一电磁阀14设有控制汇分流组件3向供油站13回油或控制供油站13向汇分流组件送油3的位站。
44.如图1所示，第一电磁阀14与油箱132直接连接，进而便于液压缸2的有杆腔22内的油液通过汇分流组件3直接导入供油站13；第一电磁阀14的位站设有a、b两个部分，使用时，控制a部分或b部分接入油路中。其中，a部分接入油路中时，控制汇分流组件3向供油站13回油，即液压缸2的有杆腔22内的油液通过汇分流组件3回流至供油站13内，此时，第一电磁阀14的a部还导通分流阀组的入口端与供油站13，使得供油站13能够通过无杆腔送油管路11向液压缸2的无杆腔21送油，实现液压缸2的顶升；b部分接入油路中时，控制供油站13向汇分流组件3送油，即供油站13通过汇分流组件3将油液供给液压缸2的有杆腔22，此时，分流阀组的入口端与供油站13导通，但由于无杆腔送油管路11单向导通，进而使得供油站13不会向液压缸2的无杆腔21送油，而是利用无杆腔回油管路12实现将液压缸2的无杆腔21内的油液输送回供油站13，实现液压缸2的回落。
45.具体地说，为了实现液压泵131平稳地向液压缸2的有杆腔22输送液压油以及实现液压缸2的有杆腔22内油液的平稳地输送回油箱132，油箱132与第一电磁阀14之间连接有第一压力控制阀134，且第一压力控制阀134自第一电磁阀14向油箱132单向导通。
46.具体地说，为了保证升降结构平稳回落，进而增加设备的安全性，无杆腔回油管路12设有控制液压缸2回落速度的节流阀组；节流阀组的入口端连接液压缸2的无杆腔21，节流阀组的出口端连接供油站13。
47.节流阀组的具体结构有多种，使设备在额定的负载下运行时，能够将液压缸2的下
降速度控制在一定的范围内，并将无杆腔回油管路12内的油液转移至供油站13即可。例如，可采用固定式节流调速阀组。
48.在一种实施例中，如图1所示，节流阀组包括设于各液压缸2的无杆腔21与供油站13连通油路上的节流阀121，具体地说，节流阀121与所述液压缸2一一对应设置，即一个节流阀121的入口端通过至少一根回油管122连接对应的液压缸2的无杆腔21，每根回油管122上都安装有第二单向阀123，第二单向阀123自液压缸2的无杆腔21向节流阀121单向导通，使得对应液压缸2的无杆腔21内的油液能够经过对应的第二单向阀123单向输送至对应的节流阀121，最后，油液经节流阀121出口端再回流到供油站13，第二单向阀123单向导通的设计，可避免经过第二单向阀123进入节流阀121的油液再回流到液压缸2的无杆腔21内，影响液压缸2的平稳回落。
49.在其他实施方式中，节流阀组121还可设置单个的节流阀121，节流阀121的入口端连接若干根回油管122，不同回油管122对应不同的液压缸2的无杆腔21，每根回油管122上均设第二单向阀123。
50.为了控制无杆腔回油管路12与供油站13之间的通断，使得无杆腔回油管路12的设置不会影响无杆腔送油管路11的使用，节流阀组的出口端通过第二电磁阀15与供油站13相连，第二电磁阀15具有控制供油站13与节流阀组之间通断的位站。
51.第二电磁阀15与油箱132直接连接，进而将节流阀组内的油液直接导入供油站13；第二电磁阀15的位站设有c、d两个部分，使用时，控制c部分或d部分接入油路中。其中，c部分接入油路中时，油路由供油站13向节流阀组方向单向导通，使得液压缸2的无杆腔21内的油液不会回流到供油站13内，即无杆腔回油管路12截断，便于驱动液压缸2顶升；d部分接入油路时，供油站13与节流阀组之间相互导通，即无杆腔回油管路12导通，进而实现液压缸2的无杆腔21内的油液能够回流到供油站13内，实现液压缸2的回落。
52.具体地说，为了液压缸2的无杆腔21内油液回流时不会进入液压泵131的入口以及有利于液压泵131平稳地向液压缸2的无杆腔21输送液压油，油箱132与液压泵131入口之间还连接有第二压力控制阀135，且第二压力控制阀135自液压泵131向油箱132与第二电磁阀15单向导通。
53.在实际使用的过程中，第一电磁阀14与第二电磁阀15可以配合使用，进而来控制液压缸2的顶升与回落。当液压缸2顶升时，第一电磁阀14的a部分接入油路，第二电磁阀15的c部分接入油路，此时，无杆腔送油管路11导通，无杆腔回油管路12截断，无杆腔送油管路11将供油站13内的油液输送到液压缸2的无杆腔21，而液压缸2的有杆腔22内油液经过汇分流组件3输送回供油站13；当液压缸2回落时，第一电磁阀14的b部分接入油路，第二电磁阀15的d部分接入油路，此时，无杆腔送油管路11截断，无杆腔回油管路12导通，无杆腔回油管路12将液压缸2的无杆腔21内的油液输送回供油站13，而供油站13内的油液经过汇分流组件3输送至液压缸2的有杆腔22内。
54.进一步地说，可以通过控制第一电磁阀14由a部分接入油路转化为b部分接入油路(与此同时第二电磁阀15由c部分接入油路转化为d部分接入油路)的时间间隔，来控制液压缸2保持顶升状态的时间。
55.如图2所示，汇分流组件3包括与液压缸2的有杆腔22对应连接的第一油管31、与供油站13相连的第二油管32以及连通第一油管31与第二油管32的空腔33；顶升时第一油管31
的油液经空腔33缓冲后汇合至第二油管32，回落时第二油管32的油液经空腔33分流至第一油管31，利用第一油管31、第二油管32以及空腔33实现油液的缓冲和分流，油液缓冲可减小油液对管路的冲击力，进而增加汇分流组件3的使用寿命；油液分流后供给液压缸2能够实现所有液压缸2的同步动作。
56.具体地说，空腔33上的一侧有若干个与第一油管31相连的第一油口，空腔33上的另一侧有与第二油管32相连的第二油口；为了便于第一油管31与第二油管32的更换，第一油口与第一油管31一端、第一油管31另一端与液压缸2、第二油口与第二油管32的一端、第二油管32的另一端与供油站13之间可采用可拆卸的方式进行连接，如卡接、螺纹连接等，第一油管31与空腔33、液压缸2的连接位置可以设置密封挡油环。
57.结合顶升结构的使用情况进行进一步说明，本实用新型实施例中的顶升结构适用于移动机器人，且此顶升结构可安装在移动机器人的本体上，本体上设有放置物品的顶升平台，顶升结构中的液压缸2的分布与顶升平台的形状相适配，且液压缸2设置于顶升平台的下方，平稳支撑顶升平台，进而使得液压缸2能够驱动顶升平台带动物品平稳地升降。本实施例的移动机器人，因采用液压驱动的顶升结构，使得移动机器人的整体布局设计更为紧凑，能够将其体积设计更小，尤其是在某些应用场景中，提供给移动机器人的通过空间有限，通过采用液压驱动的顶升结构，可将移动机器人的体积做小，以利于在有限的空间中穿过；以及，液压驱动的顶升结构能够提供较大的承载力，如此，可实现小体积、大载重的移动机器人设计。
58.本装置中的液压缸2的位置根据顶升平台的形状进行设置，使液压缸2施加给顶升平台的支撑力能够保持顶升平台的水平即可。
59.具体地说，液压缸2可围绕顶升平台的轮廓均匀分布，可呈矩阵排列，还可关于顶升平台的中心对称分布。在一种实施例中，顶升平台可设置为圆形，此时，液压缸2可沿圆形顶升平台的圆边轮廓均匀分布，也可关于圆形顶升平台的直径对称设置在两侧，还可呈矩阵分布在圆形顶升平台的下方。另一个实施例中，顶升平台也可设置为矩形时，液压缸2可分布于矩形顶升平台的四个角的下端，也可沿其矩形边轮廓均匀分布若干个，还可关于矩形顶升平台的中心对称分布在两侧。
60.进一步地说，液压缸2的数量可根据顶升平台的尺寸进行设置，顶升平台的尺寸增加时，可增加液压缸2的数量，进而增加对顶升平台的支撑点，进而避免顶升平台上放置货物时，引起顶升平台的形变。
61.上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

技术特征：

1.一种适用于移动机器人的顶升结构，其特征在于：包括液压站和若干同向升降的液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通，顶升时所述液压缸有杆腔内的油液经汇分流组件汇合后输送至所述液压站，回落时所述液压站的油液经汇分流组合分流后输送至所述液压缸的有杆腔；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述无杆腔送油管路单向导通所述供油站与所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸进行顶升；所述无杆腔回油管路单向导通所述液压缸的无杆腔与所述供油站，在所述液压缸回落时，所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站。2.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述无杆腔送油管路设有分流阀组；所述分流阀组的入口端连接所述供油站，所述分流阀组的出口端连接所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述分流阀组均分至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸同步顶升。3.如权利要求2所述的顶升结构，其特征在于：所述的分流阀组的出口端通过进油管连接对应所述液压缸的无杆腔；所述进油管上安装有第一单向阀，所述分流阀组出口端的油液经所述第一单向阀单向输送至所述液压缸的无杆腔，并保持所述液压缸的顶升状态。4.如权利要求2所述的顶升结构，其特征在于：所述分流阀组包括一级分流阀和二级分流阀，所述一级分流阀的入口端与供油站连通，一级分流阀的出口端与二级分流阀的入口端连通，所述二级分流阀的出口端与所述液压缸的无杆腔连通；所述一级分流阀将所述供油站供给的油液进行均分后输送至所述二级分流阀的入口端；所述二级分流阀将所述一级分流阀的出口端供给的油液进行均分后输送至所述液压缸的无杆腔。5.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述汇分流组件与所述液压站之间设有第一电磁阀，所述第一电磁阀设有控制所述汇分流组件向所述供油站回油或控制所述供油站向所述汇分流组件送油的位站；所述第一电磁阀还连通所述无杆腔送油管路与所述液压站，所述位站控制所述无杆腔送油管路与所述液压站的通断。6.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述无杆腔回油管路设有控制所述液压缸回落速度的节流阀组；所述节流阀组的入口端连接所述液压缸的无杆腔，所述节流阀组的出口端连接所述供油站。7.如权利要求6所述的顶升结构，其特征在于：所述节流阀组包括设于各所述液压缸的无杆腔与所述供油站连通油路上的节流阀；所述节流阀的入口端通过回油管连接所述液压缸的无杆腔，所述回油管上安装有第二单向阀，所述液压缸的无杆腔的油液经所述第二单向阀单向输送至所述节流阀。8.如权利要求6所述的顶升结构，其特征在于：所述节流阀组的出口端通过第二电磁阀与所述供油站相连，所述第二电磁阀具有控制所述供油站与所述节流阀组之间通断的位
站。9.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述汇分流组件包括与所述液压缸的有杆腔对应连接的第一油管、与所述供油站相连的第二油管以及连通第一油管与第二油管的空腔；顶升时所述第一油管的油液经所述空腔缓冲后汇合至所述第二油管，回落时所述第二油管的油液经所述空腔分流至所述第一油管。10.一种带有顶升结构的移动机器人，包括安装有顶升平台的本体，其特征在于，所述本体中设有如权利要求1至9任一项所述的顶升结构，所述顶升结构中的所述液压缸的分布与所述顶升平台相适配，且所述液压缸设置于所述顶升平台的下方，平稳支撑所述顶升平台。

技术总结

本实用新型涉及一种适用于移动机器人的顶升结构，包括：液压站和液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔；所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站，具有降低油液汇合过程中对管路的冲刷力以及保持液压缸稳定顶升与回落的优点；还涉及一种带有顶升结构的移动机器人，包括本体，所述顶升结构中的液压缸呈矩阵排布，具有使移动机器人在运输的货物过程中避免因单个液压缸抖动而使货物失去平衡的的优点。点。点。