倾转机构及飞行器的制作方法

1.本实用新型涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种倾转机构及飞行器。

背景技术：

2.飞行器的倾转机构可以实现整个飞行器在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换，从而满足实际飞行需求。
3.但是，现有的倾转机构存在载重较大的问题。

技术实现要素：

4.本实用新型提供了一种倾转机构及飞行器，其能够降低载重。
5.本实用新型的实施例可以这样实现：
6.本实用新型的实施例提供了一种倾转机构，其包括：
7.安装座；
8.驱动壳体，所述驱动壳体可转动地连接于所述安装座；
9.动力源，所述动力源设置于所述驱动壳体，且用于驱动所述驱动壳体相对于所述安装座旋转；以及
10.旋翼装置，所述旋翼装置连接于所述驱动壳体，且随所述驱动壳体的旋转而旋转；
11.其中，所述动力源和所述旋翼装置沿所述驱动壳体的转动径向由内向外依次分布。
12.可选地，所述倾转机构还包括传动组件，所述传动组件包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述动力源传动连接，所述第二齿轮固定于所述安装座。
13.可选地，所述动力源包括驱动电机和减速器，所述驱动电机和所述减速器均设置于所述驱动壳体，所述驱动电机、所述减速器以及所述第一齿轮依次传动连接。
14.可选地，所述驱动电机、所述减速器以及所述第一齿轮同轴设置。
15.可选地，所述倾转机构还包括护盖，所述护盖安装于所述驱动壳体，所述护盖用于包覆所述第一齿轮和所述第二齿轮。
16.可选地，所述倾转机构还包括输出轴以及稳定轴承，所述输出轴的一端与所述减速器传动连接，所述输出轴的另一端通过所述稳定轴承与所述护盖连接，所述第一齿轮固定套装于所述输出轴。
17.可选地，所述倾转机构还包括防尘密封板，所述防尘密封板安装于所述护盖，所述防尘密封板与所述护盖用于共同将所述第一齿轮和所述第二齿轮密封包覆。
18.可选地，所述减速器包括减速机体、第一行星齿轮组、第二行星齿轮组以及内齿圈；
19.所述减速机体设置于所述驱动壳体；所述第一行星齿轮组、所述第二行星齿轮组以及所述内齿圈均设置于所述减速机体；所述第一行星齿轮组和所述第二行星齿轮组轴向间隔；所述内齿圈同时套装所述第一行星齿轮组以及所述第二行星齿轮组；
20.其中，所述驱动电机、所述第一行星齿轮组、所述内齿圈、所述第二行星齿轮组以及所述第一齿轮依次传动连接。
21.可选地，所述第一行星齿轮组包括可转动地连接于所述减速机体的第一中心齿轮以及多个第一行星齿轮，所述多个第一行星齿轮均布于所述第一中心齿轮的周围，且均与所述第一中心齿轮啮合；其中，所述第一中心齿轮与所述驱动电机传动连接；
22.所述第二行星齿轮组包括可转动地连接于所述减速机体的第二中心齿轮以及多个第二行星齿轮，所述多个第二行星齿轮均布于所述第二中心齿轮的周围，且均与所述第二中心齿轮啮合；其中，所述第二中心齿轮与所述第一齿轮传动连接；
23.所述内齿圈同时套装所述多个第一行星齿轮以及所述多个第二行星齿轮，且同时与所述多个第一行星齿轮以及所述多个第二行星齿轮啮合。
24.可选地，所述安装座设置有第一限位部，所述驱动壳体设置有第二限位部，所述第二限位部用于在与所述第一限位部接触的情况下，对所述驱动壳体的旋转行程进行限位。
25.可选地，所述安装座包括座体以及连接轴，所述第一限位部设置于所述座体，所述连接轴固定设置于所述座体，所述驱动壳体可转动地连接于所述连接轴。
26.可选地，所述驱动壳体间隔凸设有第一支耳和第二支耳，所述第一支耳和所述第二支耳同时套装于所述连接轴。
27.可选地，所述倾转机构还包括第一轴承和第二轴承，所述第一支耳通过所述第一轴承与所述连接轴套装，所述第二支耳通过所述第二轴承与所述连接轴套装。
28.可选地，所述座体包括安装套以及连接块，所述连接块设置于所述安装套，所述连接轴固定穿设于所述连接块，且所述连接轴的两端相对于所述连接块的两端凸出；所述第一支耳和所述第二支耳分别套装于所述连接轴的两端；
29.其中，所述第一限位部凸设于所述连接块，所述第二限位部位于所述第一支耳和所述第二支耳之间。
30.可选地，所述第一限位部包括间隔分布的第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块用于分别与所述第二限位部接触，从而限定所述驱动壳体的旋转行程。
31.可选地，所述第一限位块和所述第二限位块分别设置于所述安装座相邻的两个外表面。
32.可选地，所述第二限位部包括多个间隔分布的第三限位块，每个所述第三限位块均凸设于所述驱动壳体。
33.可选地，所述旋翼装置包括桨叶、旋翼电机以及固定座，所述桨叶和所述固定座分别设置于所述旋翼电机的两侧，所述旋翼电机用于驱动所述桨叶旋转，所述固定座与所述驱动壳体连接固定。
34.可选地，所述驱动壳体凸设有多个连接支耳，所述固定座凸设有多个固定柱，所述多个固定柱与所述多个连接支耳一一对应连接固定。
35.可选地，所述驱动壳体设置有用于容纳所述动力源的容纳腔，所述驱动壳体的壳壁上开设有与所述容纳腔连通的安装槽，所述安装槽用于安装与所述动力源电连接的电控。
36.可选地，所述倾转机构还包括端盖，所述端盖安装于所述驱动壳体以封闭所述容
纳腔。
37.本实用新型的实施例还提供了一种飞行器，其包括机体以及上述的倾转机构，所述安装座安装于所述机体。
38.本实用新型实施例的倾转机构及飞行器的有益效果包括，例如：
39.该倾转机构包括安装座、驱动壳体、动力源以及旋翼装置。驱动壳体可转动地连接于安装座。动力源设置于驱动壳体，且用于驱动驱动壳体相对于安装座旋转。旋翼装置连接于驱动壳体，且随驱动壳体的旋转而旋转。通过将动力源设置在驱动壳体上，从而随驱动壳体一起旋转，可以减少较多的传动部件，因此在一定程度上可以降低载重。同时，动力源和旋翼装置沿驱动壳体的转动径向由内向外依次分布。这样的分布使得整体集成度较高，且相对而言动力源更靠近转动位置，传动更有效，同比来看，可以选用输出力矩更低的型号。
40.该飞行器包括该倾转机构，其具有该倾转机构的全部功能。
附图说明
41.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
42.图1为本实施例提供的飞行器的示意图；
43.图2为本实施例提供的机臂和倾转机构的示意图；
44.图3为图2中倾转机构处于不同状态的示意图；
45.图4为图2示出的倾转机构的爆炸图；
46.图5为图4示出的倾转机构进一步爆炸后的爆炸图；
47.图6为图4示出的倾转机构省去部分结构后的示意图；
48.图7为图6示出的减速器和输出轴的示意图；
49.图8为图7示出的减速器省去部分结构后的示意图。
50.图标：1000-飞行器；100-倾转机构；10-安装座；11-第一限位部；111-第一限位块；112-第二限位块；12-座体；121-安装套；122-连接块；13-连接轴；20-驱动壳体；201-容纳腔；202-安装槽；21-第二限位部；211-第三限位块；22-第一支耳；23-第二支耳；24-连接支耳；30-动力源；31-驱动电机；32-减速器；321-减速机体；322-第一行星齿轮组；3221-第一中心齿轮；3222-第一行星齿轮；323-第二行星齿轮组；3231-第二中心齿轮；3232-第二行星齿轮；324-内齿圈；40-旋翼装置；41-桨叶；42-旋翼电机；43-固定座；431-固定柱；50-传动组件；51-第一齿轮；52-第二齿轮；61-护盖；62-输出轴；63-稳定轴承；71-第一轴承；72-第二轴承；81-端盖；82-防尘密封板；200-机体；210-机身；220-机臂；230-支撑脚架。
具体实施方式
51.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
52.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
53.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
54.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
55.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
56.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。
57.正如背景技术中所描述的，飞行器的倾转机构可以实现整个飞行器在旋翼飞行模式和固定翼飞行模式之间切换，从而满足实际飞行需求。但是，现有的倾转机构存在载重较大的问题。
58.有鉴于此，请参考图1-图8，本实施例提供的一种倾转机构100及飞行器1000，其可以有效改善上述提到的技术问题，其能够降低载重。
59.请参考图1，本实施例提供了一种飞行器1000，该飞行器1000包括机体200以及倾转机构100，倾转机构100安装于机体200。具体地，机体200包括机身210、设置于机身210上的机臂220以及设置于机身210上的支撑脚架230。本实施例中，该倾转机构100安装在机臂220上。当然了，具体实施时，也可以将倾转机构100安装在机身210上。同时，某些机体200也可以不包括机臂220，即，在机身210上集成该倾转机构100即可。另外，基于现有技术中，存在大量不同类型的倾转飞行器1000，因此，本实施例中提及的倾转机构100也可以适配任何一种机型，在此不做赘述。
60.本实施例中，该飞行器1000为植保无人机，例如，一般机身210上搭载有农业上所需的喷洒装置、播种装置等，可实现喷洒灌溉、播种等。并且，该飞行器1000可以按照预设的路径、飞行速度、姿态等自动运行。当然了，该飞行器1000也可以用于森林火灾中灭火液的喷洒、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其它领域。其它实施例中，当设计满足要求时，也可以搭载驾驶人员，因此，相关操作可以由驾驶人员在驾驶室中手动操作。
61.请参考图2，图2示出了倾转机构100安装于机臂220上的具体示意图，该倾转机构100包括安装座10、驱动壳体20、动力源30以及旋翼装置40。驱动壳体20可转动地连接于安装座10。动力源30设置于驱动壳体20，且用于驱动驱动壳体20相对于安装座10旋转。旋翼装置40连接于驱动壳体20，且随驱动壳体20的旋转而旋转。通过将动力源30设置在驱动壳体20上，从而随驱动壳体20一起旋转，可以减少较多的传动部件，因此在一定程度上可以降低载重。同时，动力源30和旋翼装置40沿驱动壳体20的转动径向由内向外依次分布。这样的分布使得整体集成度较高，且相对而言动力源30更靠近转动位置，传动更有效，同比来看，可
以选用输出力矩更低的型号。需要说明的是，该转动径向由内向外在图2和图3中以箭头r方向示出。
62.这里需要说明的是，旋翼装置40可以采用可拆卸连接的方式与驱动壳体20连接，也可以采用固定连接的方式，当然了，不排除某些实施例中，旋翼装置40的外壳与驱动壳体20一体成型。某种特例性地理解：该驱动壳体20可以为旋翼装置40的外壳。
63.本实施例中，具体地，安装座10安装于机体200的机臂220，同时，动力源30和驱动壳体20一起随动旋转，换言之，该动力源30和驱动壳体20可以有较好的集成度。现有技术中，为了实现动力源驱动旋翼旋转，一般将动力源安装在机臂上，并通过传动部件连接旋翼，从而实现旋翼的倾转。因此，相比于现有技术中的方式，本实施例中由于动力源30随动的方式，可以减少较多的传动部件。
64.同时，本实施例中，安装座10设置有第一限位部11。驱动壳体20设置有第二限位部21，第二限位部21用于在与第一限位部11接触的情况下，对驱动壳体20的旋转行程进行限位。由于该驱动壳体20旋转行程受限，因此可以实现旋翼装置40的旋转行程受限。一般地，现有技术中，动力源通过驱动正转和反转的角度控制从而实现倾转的行程控制，但是此种方式存在弊端，例如，容易失控，或当风力较大时难以起到真正的限位作用。本实施例中，采用第一限位部11和第二限位部21的机械限位，可以实现有效限位，从而利于飞行稳定性。
65.结合图2和图3，图3示出了一个倾转机构100处于不同状态的示意图，从而可以方便了解驱动壳体20和旋翼装置40所处的位置。本实施例中，为了更好的限定旋翼装置40的旋转行程，该第一限位部11包括间隔分布的第一限位块111和第二限位块112，第一限位块111和第二限位块112用于分别与第二限位部21接触，从而限定驱动壳体20的旋转行程。
66.图3中，位于图的左上方位置的旋翼装置40处于旋转的第一极限位置，即，该第一限位块111与第二限位部21接触，从而限制驱动壳体20和旋翼装置40进一步逆时针旋转。位于图的右下方位置的旋翼装置40处于旋转的第二极限位置，即，该第二限位块112与第二限位部21接触，从而限制驱动壳体20和旋翼装置40进一步顺时针旋转。
67.具体倾转时，控制图3中位于左上方的旋翼装置40继续逆时针旋转，则将在第一限位块111和第二限位部21的接触作用下受阻，因此只能使其顺时针旋转，在图3中箭头a所示的范围内，当旋转到第二极限位置时，在第二限位块112和第二限位部21的接触作用下受阻，即，处于图3中位于右下方的位置。反之亦然，控制图3中位于右下方的旋翼装置40继续顺时针旋转，则将在第二限位块112和第二限位部21的接触作用下受阻，因此只能使其逆时针旋转，在图3中箭头a所示的范围内，当旋转到第一极限位置时，在第一限位块111和第二限位部21的接触作用下受阻，即，处于图3中位于左上方的位置。换言之，该驱动壳体20和旋翼装置40相对于安装座10的旋转行程限定在第一极限位置和第二极限位置之间。
68.结合图2，为了有较大的旋转行程，同时优化安装座10的整体形状，本实施例中，第一限位块111和第二限位块112分别设置于安装座10相邻的两个外表面。具体地，结合图2中，该第一限位块111位于安装座10的顶面，该第二限位块112位于安装座10的侧面。当然了，具体实施时，也可以将第一限位块111和第二限位块112均设置于安装座10的顶面。
69.结合图2中，第一限位块111呈横向延伸的块状结构，第二限位块112呈纵向延伸的块状结构，并且，第二限位块112的数量为三个且间隔分布。第一限位块111和第二限位块112在一定程度上还能实现加强筋的作用，保证整个安装座10的强度。
70.结合图2，具体地，第二限位部21包括多个间隔分布的第三限位块211，每个第三限位块211均凸设于驱动壳体20。例如，该第三限位块211的数量为三个，三个第三限位块211方便与三个第二限位块112一一对应。通过这样的设计，在整体重量较轻的情况下，保证机械限位效果。
71.当然了，第一限位块111、第二限位块112和第三限位块211的具体数量和形状并不做限定，具体实施时，依据具体的实际情况可对应调整。
72.请参考图4-图6，图4示出了倾转机构100的爆炸图，图5在图4的基础上进一步爆炸，图6在图4的基础上省去了部分结构，例如省去了驱动壳体20以便更好的看清内部的装配情况。
73.本实施例中，倾转机构100还包括传动组件50，传动组件50包括相互啮合的第一齿轮51和第二齿轮52，第一齿轮51与动力源30传动连接，第二齿轮52固定于安装座10。
74.换言之，在具体驱动过程中，动力源30驱动第一齿轮51旋转，由于第一齿轮51和第二齿轮52啮合，但第二齿轮52由于被固定在安装座10上，导致第二齿轮52不能实现动力输出，则将动力反馈给驱动壳体20，从而实现在安装座10位置不变的情况下，当动力源30工作时，驱动该驱动壳体20相对于安装座10旋转。本实施例中，采用齿轮啮合驱动的方式，可靠性强，即便受到较大冲击也不会来回晃动，从而可以避免影响飞行姿态，在一定程度上可以避免发生炸机情况。当然了，某些场景下，第一齿轮51和第二齿轮52也可以替换成相互传动连接的链轮、皮带轮等。
75.结合图5和图6，本实施例中，动力源30包括驱动电机31和减速器32，驱动电机31和减速器32均设置于驱动壳体20，驱动电机31、减速器32以及第一齿轮51依次传动连接。
76.可以理解地，该动力源30为舵机，倾转所实现的动力由驱动电机31提供，并通过减速器32的减速增矩后传递至第一齿轮51。
77.同时，为了方便容纳驱动电机31和减速器32，结合图4和图5，本实施例中，驱动壳体20设置有用于容纳动力源30的容纳腔201，驱动壳体20的壳壁上开设有与容纳腔201连通的安装槽202，安装槽202用于安装与动力源30电连接的电控(图未示)。通过容纳腔201可以对驱动电机31和减速器32进行较好的保护，并且，通过与容纳腔201连通的安装槽202便于安装电控，从而方便控制驱动电机31，一般地，连接驱动电机31和电控的相关线缆通过连通位置穿设。
78.一般地，驱动壳体20的前端安装减速器32，后端安装驱动电机31，安装完毕后，需要对整个驱动壳体20进行封闭，具体地，为了实现该封闭效果，本实施例中，倾转机构100还包括端盖81，端盖81安装于驱动壳体20以封闭容纳腔201。该端盖81可以理解为电机后盖，当然了，驱动壳体20的前端也可以设置盖体进行封闭，即，驱动壳体20的前端可以设置电机前盖。端盖81的安装方式可选用螺栓固定，方便安装和拆卸。
79.结合图5和图6，本实施例中，驱动电机31、减速器32以及第一齿轮51同轴设置。同轴设置的结构形式占用空间小，结构对称性较佳。当然了，具体实施时，也可以不同轴设置，只要实现依次传动连接即可。
80.结合图4-图6，为了对传动组件50进行有效保护，本实施例中，倾转机构100还包括护盖61，护盖61安装于驱动壳体20，护盖61用于包覆第一齿轮51和第二齿轮52。具体地，护盖61可以通过螺栓安装在驱动壳体20上，护盖61安装在驱动壳体20上后，将第一齿轮51和
第二齿轮52进行有效包覆，在一定程度上还可以避免粉尘进入。
81.结合图5和图6，本实施例中，倾转机构100还包括输出轴62以及稳定轴承63，输出轴62的一端与减速器32传动连接，输出轴62的另一端通过稳定轴承63与护盖61连接，第一齿轮51固定套装于输出轴62。通过这样的结构优化，不仅可以利用护盖61起到一定的保护作用，还能实现支撑作用，即通过稳定轴承63支撑输出轴62的旋转。本实施例中，第一齿轮51可以通过键连接的方式与输出轴62固定。同时，上述提及的电机前盖可以与输出轴62一体成型制造，即，电机前盖可以旋转，也可以是，电机前盖固定装配至驱动壳体20，输出轴62转动连接于电机前盖，即电机前盖不可以旋转。
82.结合图6，为了更好的实现防尘密封效果，本实施例中，倾转机构100还包括防尘密封板82，防尘密封板82安装于护盖61，防尘密封板82与护盖61用于共同将第一齿轮51和第二齿轮52密封包覆。换言之，第一齿轮51和第二齿轮52安装到位后，其位于防尘密封板82和护盖61之间限定出的密封腔室内，同时因为护盖61与驱动壳体20紧密连接，更加确保了杂质不能影响第一齿轮51和第二齿轮52的啮合传动。
83.结合图4-图6，为了方便驱动壳体20的旋转，本实施例中，安装座10包括座体12以及连接轴13，第一限位部11设置于座体12，连接轴13固定设置于座体12，驱动壳体20可转动地连接于连接轴13。同时，本实施例中，第二齿轮52固定套装于连接轴13。通过这种方式，该连接轴13不仅方便驱动壳体20旋转，还利于第二齿轮52的安装。具体地，第二齿轮52可以通过键连接与连接轴13实现固定。安装状态下，座体12安装于机体200的机臂220。同时，值得说明的是，结合图3中，上述提及的“转动径向由内向外”的起点可以理解为该连接轴13的轴心。即，该转动径向由内向外的方向可以理解为：沿该连接轴13的轴心径向向外延伸的方向。
84.结合图4和图5，本实施例中，驱动壳体20间隔凸设有第一支耳22和第二支耳23，第一支耳22和第二支耳23同时套装于连接轴13。这样方便驱动壳体20的安装，利于驱动壳体20的旋转。一般地，为了降低旋转磨损，本实施例中，倾转机构100还包括第一轴承71和第二轴承72，第一支耳22通过第一轴承71与连接轴13套装，第二支耳23通过第二轴承72与连接轴13套装。通过轴承的设置，可以利于旋转。
85.结合图4-图6，进一步地，座体12包括安装套121以及连接块122，连接块122设置于安装套121，连接轴13固定穿设于连接块122，且连接轴13的两端相对于连接块122的两端凸出；第一支耳22和第二支耳23分别套装于连接轴13的两端。其中，第一限位部11凸设于连接块122，第二限位部21位于第一支耳22和第二支耳23之间。
86.安装状态下，安装套121安装于机体200的机臂220，该安装套121可以套装在机臂220上，利于安装。连接块122贯穿设置有穿设孔，从而方便连接轴13穿设，安装时，可以先将第一支耳22和第二支耳23对应在穿设孔的两端开口处，然后再穿设连接轴13，可以实现快速安装。连接轴13可以通过键连接的方式与连接块122固定，另外，某些实施例中，连接轴13也可以与连接块122一体成型制造。
87.结合上述，本实施例中，第一限位部11的第一限位块111和第二限位块112分别设置于连接块122相邻的两个外表面。具体地，结合图4-图6中，该第一限位块111位于连接块122的顶面，该第二限位块112位于连接块122的侧面。
88.结合图5，本实施例中，旋翼装置40包括桨叶41、旋翼电机42以及固定座43，桨叶41
和固定座43分别设置于旋翼电机42的两侧，旋翼电机42用于驱动桨叶41旋转，固定座43与驱动壳体20连接固定。
89.具体地，固定座43与驱动壳体20可拆卸地连接，方便更换旋翼装置40，当然了，某些实施例中，固定座43也可以与驱动壳体20一体成型。同时，固定座43一般与旋翼电机42的定子连接，这样，转子可以与桨叶41连接，从而驱动桨叶41旋转。当然了，某些实施例中，旋翼电机42的定子可以直接安装在驱动壳体20上，即，该定子和固定座43集成为一体。
90.为了方便固定座43安装至驱动壳体20上，本实施例中，驱动壳体20凸设有多个连接支耳24，固定座43凸设有多个固定柱431，多个固定柱431与多个连接支耳24一一对应连接固定。具体地，该连接支耳24和固定柱431的数量均为四个，且呈矩形分布，这样稳定性高，一般可通过螺栓将两者固定。当然了，不排除某些实施例中，数量仅选用三个，或更多。
91.以下将对上述提及的减速器32进行详细说明，请参考图7和图8，并结合图6，本实施例中，减速器32包括减速机体321、第一行星齿轮组322、第二行星齿轮组323以及内齿圈324。减速机体321设置于驱动壳体20。第一行星齿轮组322、第二行星齿轮组323以及内齿圈324均设置于减速机体321。第一行星齿轮组322和第二行星齿轮组323轴向间隔。内齿圈324同时套装第一行星齿轮组322以及第二行星齿轮组323。其中，驱动电机31、第一行星齿轮组322、内齿圈324、第二行星齿轮组323以及第一齿轮51依次传动连接。
92.可以理解地，本实施例中，采用两套行星齿轮组的方式可以实现有效减速增距，当然了，具体实施时，可以仅采用一套，或更多套。
93.具体地，第一行星齿轮组322包括可转动地连接于减速机体321的第一中心齿轮3221以及多个第一行星齿轮3222，多个第一行星齿轮3222均布于第一中心齿轮3221的周围，且均与第一中心齿轮3221啮合。其中，第一中心齿轮3221与驱动电机31传动连接。
94.第二行星齿轮组323包括可转动地连接于减速机体321的第二中心齿轮3231以及多个第二行星齿轮3232，多个第二行星齿轮3232均布于第二中心齿轮3231的周围，且均与第二中心齿轮3231啮合；其中，第二中心齿轮3231与第一齿轮51传动连接。
95.内齿圈324同时套装多个第一行星齿轮3222以及多个第二行星齿轮3232，且同时与多个第一行星齿轮3222以及多个第二行星齿轮3232啮合。
96.结合上述内容，驱动电机31直接驱动第一中心齿轮3221旋转，第一中心齿轮3221带动多个第一行星齿轮3222旋转，从而带动套装在外的内齿圈324旋转，在内齿圈324旋转的同时带动套装在内的多个第二行星齿轮3232旋转，由于多个第二行星齿轮3232均与第二中心齿轮3231啮合，因此带动第二中心齿轮3231旋转，再者由于该第二中心齿轮3231与输出轴62连接，从而带动输出轴62旋转，进而带动套装在输出轴62上的第一齿轮51旋转，从而实现动力的输出。
97.需要说明的是，本实施例中减速器32采用行星齿轮组的方式，在某些实施例中，也可以采用其它类型的齿轮组形式。同时，本实施例中，第一行星齿轮3222、第二行星齿轮3232的数量均为三个，具体实施时其数量并不限定，例如可以为四个、五个等。
98.根据本实施例提供的一种倾转机构100，倾转机构100的工作原理：
99.倾转原理：需要进行倾转时，驱动电机31驱动减速器32运行，减速器32减速后将动力传递至输出轴62，从而驱动输出轴62进行旋转，并带动输出轴62上的第一齿轮51旋转。由于第二齿轮52与安装座10固定不动没有相对旋转，并且第二齿轮52与第一齿轮51啮合，因
此，在第一齿轮51受驱动时，第一齿轮51围绕着第二齿轮52旋转，从而带动驱动壳体20旋转，进而带动旋翼装置40进行旋转，完成倾转。
100.常规倾转舵机承受的冲击较小，如果冲击过大时倾转无法完成。本实施例中采用齿轮啮合传动实现倾转，当受到较大冲击时传动可靠性强，飞机不会来回晃动，基本不会影响飞机飞行姿态，倾转过程容易完成。将动力源30安装在驱动壳体20里边一同旋转从而减轻整机重量，使飞机挂载增加。
101.限位原理：旋翼装置40的顺时针和逆时针旋转均有限位，即，向前和向后倾转时均有限位，具体地，驱动壳体20的第二限位部21与安装座10上的第一限位块111接触限位时，旋翼装置40处于第一极限位置。驱动壳体20的第二限位部21与安装座10上的第二限位块112接触限位时，旋翼装置40处于第二极限位置。该旋翼装置40只能在第一极限位置和第二极限位置之间进行旋转，即，旋转行程限定在两者之间。通过机械限位的形式，提高限位效果，避免倾转失灵。
102.综上所述，本实用新型实施例提供了一种倾转机构100及飞行器1000，该倾转机构100包括安装座10、驱动壳体20、动力源30以及旋翼装置40。驱动壳体20可转动地连接于安装座10。动力源30设置于驱动壳体20，且用于驱动驱动壳体20相对于安装座10旋转。旋翼装置40连接于驱动壳体20，且随驱动壳体20的旋转而旋转。通过将动力源30设置在驱动壳体20上，从而随驱动壳体20一起旋转，可以减少较多的传动部件，因此在一定程度上可以降低载重。同时，动力源30和旋翼装置40沿驱动壳体20的转动径向由内向外依次分布。这样的分布使得整体集成度较高，且相对而言动力源30更靠近转动位置，传动更有效，同比来看，可以选用输出力矩更低的型号。
103.该飞行器1000包括该倾转机构100，其具有该倾转机构100的全部功能。
104.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种倾转机构，其特征在于，包括：安装座(10)；驱动壳体(20)，所述驱动壳体(20)可转动地连接于所述安装座(10)；动力源(30)，所述动力源(30)设置于所述驱动壳体(20)，且用于驱动所述驱动壳体(20)相对于所述安装座(10)旋转；以及旋翼装置(40)，所述旋翼装置(40)连接于所述驱动壳体(20)，且随所述驱动壳体(20)的旋转而旋转；其中，所述动力源(30)和所述旋翼装置(40)沿所述驱动壳体(20)的转动径向由内向外依次分布。2.根据权利要求1所述的倾转机构，其特征在于，所述倾转机构(100)还包括传动组件(50)，所述传动组件(50)包括相互啮合的第一齿轮(51)和第二齿轮(52)，所述第一齿轮(51)与所述动力源(30)传动连接，所述第二齿轮(52)固定于所述安装座(10)。3.根据权利要求2所述的倾转机构，其特征在于，所述动力源(30)包括驱动电机(31)和减速器(32)，所述驱动电机(31)和所述减速器(32)均设置于所述驱动壳体(20)，所述驱动电机(31)、所述减速器(32)以及所述第一齿轮(51)依次传动连接。4.根据权利要求3所述的倾转机构，其特征在于，所述倾转机构(100)还包括护盖(61)，所述护盖(61)安装于所述驱动壳体(20)，所述护盖(61)用于包覆所述第一齿轮(51)和所述第二齿轮(52)。5.根据权利要求4所述的倾转机构，其特征在于，所述倾转机构(100)还包括输出轴(62)以及稳定轴承(63)，所述输出轴(62)的一端与所述减速器(32)传动连接，所述输出轴(62)的另一端通过所述稳定轴承(63)与所述护盖(61)连接，所述第一齿轮(51)固定套装于所述输出轴(62)。6.根据权利要求1所述的倾转机构，其特征在于，所述安装座(10)设置有第一限位部(11)，所述驱动壳体(20)设置有第二限位部(21)，所述第二限位部(21)用于在与所述第一限位部(11)接触的情况下，对所述驱动壳体(20)的旋转行程进行限位。7.根据权利要求6所述的倾转机构，其特征在于，所述安装座(10)包括座体(12)以及连接轴(13)，所述第一限位部(11)设置于所述座体(12)，所述连接轴(13)固定设置于所述座体(12)，所述驱动壳体(20)可转动地连接于所述连接轴(13)。8.根据权利要求7所述的倾转机构，其特征在于，所述驱动壳体(20)间隔凸设有第一支耳(22)和第二支耳(23)，所述第一支耳(22)和所述第二支耳(23)同时套装于所述连接轴(13)。9.根据权利要求8所述的倾转机构，其特征在于，所述座体(12)包括安装套(121)以及连接块(122)，所述连接块(122)设置于所述安装套(121)，所述连接轴(13)固定穿设于所述连接块(122)，且所述连接轴(13)的两端相对于所述连接块(122)的两端凸出；所述第一支耳(22)和所述第二支耳(23)分别套装于所述连接轴(13)的两端；其中，所述第一限位部(11)凸设于所述连接块(122)，所述第二限位部(21)位于所述第一支耳(22)和所述第二支耳(23)之间。10.根据权利要求6所述的倾转机构，其特征在于，所述第一限位部(11)包括间隔分布的第一限位块(111)和第二限位块(112)，所述第一限位块(111)和所述第二限位块(112)用
于分别与所述第二限位部(21)接触，从而限定所述驱动壳体(20)的旋转行程。11.根据权利要求10所述的倾转机构，其特征在于，所述第一限位块(111)和所述第二限位块(112)分别设置于所述安装座(10)相邻的两个外表面。12.根据权利要求6-11任一项所述的倾转机构，其特征在于，所述第二限位部(21)包括多个间隔分布的第三限位块(211)，每个所述第三限位块(211)均凸设于所述驱动壳体(20)。13.一种飞行器，其特征在于，包括机体(200)以及权利要求1-12任一项所述的倾转机构，所述安装座(10)安装于所述机体(200)。

技术总结

本实用新型的实施例提供了一种倾转机构及飞行器，涉及飞行器技术领域。该倾转机构包括安装座、驱动壳体、动力源以及旋翼装置。驱动壳体可转动地连接于安装座。动力源设置于驱动壳体，且用于驱动驱动壳体相对于安装座旋转。旋翼装置连接于驱动壳体，且随驱动壳体的旋转而旋转。通过将动力源设置在驱动壳体上，从而随驱动壳体一起旋转，可以减少较多的传动部件，因此在一定程度上可以降低载重。同时，动力源和旋翼装置沿驱动壳体的转动径向由内向外依次分布。这样的分布使得整体集成度较高，且相对而言动力源更靠近转动位置，传动更有效，同比来看，可以选用输出力矩更低的型号。可以选用输出力矩更低的型号。可以选用输出力矩更低的型号。