一种室内自动避障的防疫喷洒机器人

1.本实用新型涉及消毒机器人技术领域，尤其涉及一种室内自动避障的防疫喷洒机器人。

背景技术：

2.医院是致病菌存在的高危场所，如果消毒环节控制不当，则会发生严重的传染事故，导致不可控制的疫情暴发，因此医疗场所的消毒灭菌工作尤其中重要。但是目前一些重点传染场所或区域的消毒工作主要依靠人工操作进行，导致工作量大、效率低下。

技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种室内自动避障的防疫喷洒机器人，旨在解决人工消毒工作量大、效率低下的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供了一种室内自动避障的防疫喷洒机器人，包括车体、旋转台、雾化喷洒装置、送水装置、紫外线消毒装置和视觉识别摄像头，所述送水装置和所述视觉识别摄像头均设置于所述车体的顶部，所述雾化喷洒装置通过所述旋转台与所述车体的顶部转动连接，所述紫外线消毒装置设置于所述车体的侧面；
5.所述雾化喷洒装置包括第一运动副、第二运动副和雾炮筒，所述第一运动副的一端与所述旋转台转动连接，并位于所述旋转台的顶部，所述第一运动副的另一端与所述第二运动副的一端转动连接，并位于所述车体的上方，所述雾炮筒与所述第二运动副远离所述第一运动副的一端固定连接，并位于所述车体的上方。
6.其中，所述第一运动副包括第一连杆和第一关节，所述第一关节与所述旋转台的顶部转动连接，所述第一连杆的一端与所述第一关节固定连接；
7.所述第二运动副包括第二连杆和第二关节，所述第二关节套接在所述第一连杆远离所述第一关节的一端，所述第二连杆的一端与所述第二关节固定连接。
8.其中，所述室内自动避障的防疫喷洒机器人还包括固定吸盘，所述固定吸盘与所述车体的底部固定连接。
9.其中，所述送水装置包括水箱和水泵装置，所述水箱与所述车体的顶部可拆卸连接，所述水箱的顶部具有消毒液装填口，所述水泵装置与所述车体的顶部可拆卸连接，所述雾化喷洒装置通过所述水泵装置与所述水箱连接。
10.其中，所述室内自动避障的防疫喷洒机器人还包括交互显示屏、超声波传感器和气体浓度传感器，所述交互显示屏设置于所述车体的前端，所述超声波传感器设置于所述车体的前端，所述气体浓度传感器设置于所述车体的后端。
11.其中，所述车体具有四组麦克纳姆轮组，四组所述麦克纳姆轮组均匀分布在所述车体的两侧。
12.其中，每组所述麦克纳姆轮组包括电机、主动齿轮、从动齿轮、链条和麦克纳姆轮，所述电机设置于所述车体的内底壁，所述主动齿轮与所述电机输出端的转轴可拆卸连接，
所述从动齿轮与所述车体的内底壁转动连接，所述主动齿轮通过链条与所从动齿轮连接，所述麦克纳姆轮与所述从动齿轮可拆卸连接，并位于所述车体的侧面。
13.本实用新型的有益效果：所述车体移动至需要消毒的场所附近，此时通过所述超声波传感器距离检测模块实时检测所述车体行驶道路上的障碍物数据，数据实时传送至控制系统，所述送水装置将消毒液输送至所述雾化喷洒装置中，所述雾化喷洒装置工作，喷洒消毒液进行消毒。整个过程所述室内自动避障的防疫喷洒机器能自动完成，从而不需要人工消毒，提高了效率。同时，所述车体侧面的所述紫外线消毒装置提供紫外线消毒的能力，从而能满足不同的杀毒需求。位于所述车体后端的所述气体浓度传感器，用于检测环境中相应气体的浓度，用户根据所述室内自动避障的防疫喷洒机器人反馈的数据，判断消毒场所是否安全，避免人在不知情的情况下进入消毒场所。
附图说明
14.为了更清楚地说明实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本实用新型提供的一种室内自动避障的防疫喷洒机器人的结构示意图。
16.图2是本实用新型提供的图1另一方向的结构示意图。
17.图3是本实用新型提供的麦克纳姆轮组的结构示意图。
18.图4是本实用新型提供的麦克纳姆轮的结构示意图。
19.1-车体、2-麦克纳姆轮组、3-雾化喷洒装置、4-旋转台、5-交互显示屏、6-超声波传感器、7-视觉识别摄像头、8-送水装置、9-紫外线消毒装置、10-固定吸盘、 11-气体浓度传感器、31-第一运动副、32-第二运动副、33-雾炮筒、81-水箱、82
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消毒液装填口、83-水泵装置、103-麦克纳姆轮、104-从动齿轮、105-电机、106
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链条、107-主动齿轮、311-第一关节、312-第一连杆、321-第二关节、322-第二连杆。
具体实施方式
20.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
21.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
22.请参阅图1至图4，本实用新型提供了一种室内自动避障的防疫喷洒机器人，包括车体1、旋转台4、雾化喷洒装置3、送水装置8、紫外线消毒装置9和视觉识别摄像头7，所述送
水装置8和所述视觉识别摄像头7均设置于所述车体1 的顶部，所述雾化喷洒装置3通过所述旋转台4与所述车体1的顶部转动连接，所述紫外线消毒装置9设置于所述车体1的侧面；
23.所述雾化喷洒装置3包括第一运动副31、第二运动副32和雾炮筒33，所述第一运动副31的一端与所述旋转台4转动连接，并位于所述旋转台4的顶部，所述第一运动副31的另一端与所述第二运动副32的一端转动连接，并位于所述车体1的上方，所述雾炮筒33与所述第二运动副32远离所述第一运动副31 的一端固定连接，并位于所述车体1的上方。
24.所述室内自动避障的防疫喷洒机器人通过所述雾化喷洒装置3喷洒消毒液，还可以通过所述紫外线消毒装置9对场所消毒。所述雾化喷洒装置3通过所述第一运动副31、所述第二运动副32和所述旋转台4三者之间的相对运动，能够随意调整喷洒角度。
25.进一步地，所述第一运动副31包括第一连杆312和第一关节311，所述第一关节311与所述旋转台4的顶部转动连接，所述第一连杆312的一端与所述第一关节311固定连接；
26.所述第二运动副32包括第二连杆322和第二关节321，所述第二关节321 套接在所述第一连杆312远离所述第一关节311的一端，所述第二连杆322的一端与所述第二关节321固定连接。
27.进一步地，所述室内自动避障的防疫喷洒机器人还包括固定吸盘10，所述固定吸盘10与所述车体1的底部固定连接。
28.进一步地，所述送水装置8包括水箱81和水泵装置83，所述水箱81与所述车体1的顶部可拆卸连接，所述水箱81的顶部具有消毒液装填口82，所述水泵装置83与所述车体1的顶部可拆卸连接，所述雾化喷洒装置3通过所述水泵装置83与所述水箱81连接。
29.将消毒液从所述消毒液装填口82倒入所述水箱81，然后通过水泵，将消毒液输送至雾化喷洒装置3。
30.进一步地，所述室内自动避障的防疫喷洒机器人还包括交互显示屏5、超声波传感器6和气体浓度传感器11，所述交互显示屏5设置于所述车体1的前端，所述超声波传感器6设置于所述车体1的前端，所述气体浓度传感器11设置于所述车体1的后端。
31.进一步地，所述车体1具有四组麦克纳姆轮组2，四组所述麦克纳姆轮组2 均匀分布在所述车体1的两侧。
32.在本实施方式中，所述麦克纳姆轮组2给所述车体1提供动力。
33.进一步地，每组所述麦克纳姆轮组2包括电机105、主动齿轮107、从动齿轮104、链条106和麦克纳姆轮103，所述电机105设置于所述车体1的内底壁，所述主动齿轮107与所述电机105输出端的转轴可拆卸连接，所述从动齿轮104 与所述车体1的内底壁转动连接，所述主动齿轮107通过链条106与所从动齿轮104连接，所述麦克纳姆轮103与所述从动齿轮104可拆卸连接，并位于所述车体1的侧面。
34.在本实施方式中，所述电机105带动转轴发生转动，转动的转轴带动所述主动齿轮107发生转动，通过所述链条106使所述主动齿轮107带动所述从动齿轮104发生转动，通过所述从动齿轮104带动所述麦克纳姆轮103发生转动，实现动力的传递。
35.所述室内自动避障的防疫喷洒机器人通过带所述麦克纳姆轮组2的所述车体1现本体移动，在需要消毒工作时，首先通过所述交互显示屏5，输入消毒时间、消毒液用量，将消毒液倒入所述水箱81中。完成上述工作后，启动消毒进程，所述视觉识别摄像头7采集图像数据并识别目标，所述车体1移动至需要消毒的场所附近，所述固定吸盘10下降至地面固
定所述车体1，此时通过所述超声波传感器6距离检测模块实时检测所述车体1行驶道路上的障碍物数据，数据实时传送至控制系统，所述水泵装置83将消毒液输送至所述雾化喷洒装置 3，所述雾化喷洒装置3工作，喷洒消毒液进行消毒。整个过程所述室内自动避障的防疫喷洒机器能自动完成，从而不需要人工消毒，提高了效率。同时，所述车体1侧面的所述紫外线消毒装置9提供紫外线消毒的能力，从而能满足不同的杀毒需求。位于所述车体1后端的所述气体浓度传感器11，用于检测环境中相应气体的浓度，用户根据所述室内自动避障的防疫喷洒机器人反馈的数据，判断消毒场所是否安全，避免人在不知情的情况下进入消毒场所。
36.所述雾化喷洒为三自由度机械臂，所述旋转台4底座在所述车体1上可 360
°
旋转，所述第一关节311在所述旋转台4底座上可180
°
转动，所述第一关节311和所述第二关节321可进行转动，可实现对雾炮筒33的转动喷洒。
37.以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

技术特征：

1.一种室内自动避障的防疫喷洒机器人，其特征在于，包括车体、旋转台、雾化喷洒装置、送水装置、紫外线消毒装置和视觉识别摄像头，所述送水装置和所述视觉识别摄像头均设置于所述车体的顶部，所述雾化喷洒装置通过所述旋转台与所述车体的顶部转动连接，所述紫外线消毒装置设置于所述车体的侧面；所述雾化喷洒装置包括第一运动副、第二运动副和雾炮筒，所述第一运动副的一端与所述旋转台转动连接，并位于所述旋转台的顶部，所述第一运动副的另一端与所述第二运动副的一端转动连接，并位于所述车体的上方，所述雾炮筒与所述第二运动副远离所述第一运动副的一端固定连接，并位于所述车体的上方。2.如权利要求1所述的室内自动避障的防疫喷洒机器人，其特征特在于，所述第一运动副包括第一连杆和第一关节，所述第一关节与所述旋转台的顶部转动连接，所述第一连杆的一端与所述第一关节固定连接；所述第二运动副包括第二连杆和第二关节，所述第二关节套接在所述第一连杆远离所述第一关节的一端，所述第二连杆的一端与所述第二关节固定连接。3.如权利要求2所述的室内自动避障的防疫喷洒机器人，其特征在于，所述室内自动避障的防疫喷洒机器人还包括固定吸盘，所述固定吸盘与所述车体的底部固定连接。4.如权利要求3所述的室内自动避障的防疫喷洒机器人，其特征在于，所述送水装置包括水箱和水泵装置，所述水箱与所述车体的顶部可拆卸连接，所述水箱的顶部具有消毒液装填口，所述水泵装置与所述车体的顶部可拆卸连接，所述雾化喷洒装置通过所述水泵装置与所述水箱连接。5.如权利要求4所述的室内自动避障的防疫喷洒机器人，其特征在于，所述室内自动避障的防疫喷洒机器人还包括交互显示屏、超声波传感器和气体浓度传感器，所述交互显示屏设置于所述车体的前端，所述超声波传感器设置于所述车体的前端，所述气体浓度传感器设置于所述车体的后端。6.如权利要求5所述的室内自动避障的防疫喷洒机器人，其特征在于，所述车体具有四组麦克纳姆轮组，四组所述麦克纳姆轮组均匀分布在所述车体的两侧。7.如权利要求6所述的室内自动避障的防疫喷洒机器人，其特征在于，每组所述麦克纳姆轮组包括电机、主动齿轮、从动齿轮、链条和麦克纳姆轮，所述电机设置于所述车体的内底壁，所述主动齿轮与所述电机输出端的转轴可拆卸连接，所述从动齿轮与所述车体的内底壁转动连接，所述主动齿轮通过链条与所从动齿轮连接，所述麦克纳姆轮与所述从动齿轮可拆卸连接，并位于所述车体的侧面。

技术总结

本实用新型公开了一种室内自动避障的防疫喷洒机器人，包括车体、旋转台、雾化喷洒装置、送水装置、紫外线消毒装置和视觉识别摄像头，送水装置和视觉识别摄像头均设置于车体的顶部，雾化喷洒装置通过旋转台与车体的顶部转动连接，紫外线消毒装置设置于车体的侧面，车体移动至需要消毒的场所附近，此时通过超声波传感器距离检测模块实时检测车体行驶道路上的障碍物数据，数据实时传送至控制系统，送水装置将消毒液输送至雾化喷洒装置中，雾化喷洒装置工作，喷洒消毒液进行消毒。整个过程室内自动避障的防疫喷洒机器能自动完成，从而不需要人工消毒，提高了效率。提高了效率。提高了效率。