货物搬运设备及双料箱机器人的制作方法

1.本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种货物搬运设备及双料箱机器人。

背景技术：

2.原始的仓储物流工作需要人工搬运货物，这势必造成人工劳动强度较大。因此相关技术采用货物搬运设备实现货物的搬运，以提高仓储效率。
3.相关技术中，货物搬运设备包括搬运机构和储存机构。搬运货物时，将货物搬运设备移动至货架(货架)所在的位置，将货架上的货物通过搬运机构转运至储存机构上，然后移动至所要搬运的位置，搬运机构再将储存机构上的货物卸载至指定位置的货架上。
4.然而，然而，上述取放货方式中，搬运机构从货架取货后，需要对货物进行旋转，已将货物背离取货机构的一侧朝向储存机构的储料位，然后将货物输送至储料位进行储存。
5.然而，为了防止货物在旋转的过程中与储存机构发生干涉或者碰撞，搬运机构和存储机构的之间的距离需要设置的较大，从而使得货物搬运设备的整体体积较大。

技术实现要素：

6.本实用新型公开一种货物搬运设备及双料箱机器人，以解决货物搬运设备的整体体积较大的问题。
7.为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：
8.一种货物搬运设备，包括：
9.搬运机构，所述搬运机构包括取货装置和第一输送装置，所述取货装置用于搬运货物，以使所述货物可在所述第一输送装置和货架之间平移传输；所述第一输送装置的传输方向与所述取货装置的移动方向相交；
10.储存机构，所述储存机构具有储料位，所述储料位对应设置有第二输送装置，所述第一输送装置的传输方向与所述第二输送装置的传输方向相同；所述第一输送装置与所述第二输送装置相配合，以使所述货物可在所述第一输送装置和所述储料位之间平移传输。
11.可选地，所述储存机构包括第一储料架和第二储料架，所述第一储料架和所述第二储料架均具有储料位，所述储料位用于存储所述货物，所述第一储料架和所述第二储料架沿所述第一输送装置的传输方向分布在所述第一输送装置的同侧或两侧；其中，当所述第一储料架和所述第二储料架沿所述第一输送装置的传输方向分布在所述第一输送装置的同侧时，第一储料架位于搬运机构和第二储料架之间，或者，第一储料架和第二储料架并排朝向第一输送装置。
12.可选地，所述货物搬运设备还包括升降机构，所述升降机构与所述搬运机构相连接，所述升降机构用于升降所述搬运机构。
13.可选地，所述第一储料架和所述第二储料架均包括多个所述储料位，所述第一储料架和所述第二储料架内的多个所述储料位均沿竖直方向间隔排布，每个所述储料位对应
设置有一个所述第二输送装置，在所述货物搬运装置取放货时，所述第一输送装置和其中一个所述储料位所对应的所述第二输送装置相对接。
14.可选地，所述第一储料架和所述第二储料架的同一层的所述储料位交错排布。
15.可选地，所述货物搬运设备还包括行走机构和基座，所述搬运机构和所述储存机构均设置于所述基座；所述基座设置于所述行走机构，所述行走机构带动所述基座移动。
16.可选地，所述货物搬运设备还包括轨道和基座，所述搬运机构和所述储存机构均设置于所述基座；所述基座与所述轨道滑动配合，所述基座可沿所述轨道的延伸方向滑动。
17.可选地，所述第一输送装置包括第一传动部和第一传输部，所述第一传动部与所述第一传输部相连接；所述第二输送装置包括第三传动部和第二传输部，所述第三传动部与所述第二传输部相配合；
18.所述第一输送装置还包括驱动源和第二传动部；所述驱动源通过所述第一传动部与所述第一传输部相连接，所述第一传动部与所述第二传动部相配合；所述第二传动部可与所述第三传动部相配合，以使所述第二传动部通过所述第三传动部驱动所述第二传输部；或，所述第二输送装置还包括驱动源和第二传动部，所述驱动源通过所述第三传动部与所述第二传输部相连接，所述第二传动部与所述第一传动部相配合；所述第二传动部可与所述第一传动部相配合，以使所述第二传动部通过所述第一传动部驱动所述第一传输部。
19.可选地，所述第一传输部包括第一滚筒组和第二滚筒组，所述第一滚筒组和所述第二滚筒组均包括多个沿所述第一输送装置的传输方向间隔排布、且相互平行的滚筒，所述取货装置位于所述第一滚筒组和所述第二滚筒组之间。
20.可选地，所述第一滚筒组和所述第二滚筒组中的所述滚筒的转动轴线的延伸方向与所述取货装置的传输方向相平行。
21.可选地，所述第一输送装置还包括第三滚筒组和提升机构，所述第三滚筒组包括多个沿所述取货装置的移动方向间隔排布、且相互平行的滚筒，所述第一传输部位于所述第三滚筒组的相邻的两个滚筒之间，所述提升机构与所述第一传输部相连接，所述提升机构用于升降所述第一传输部，用于使所述第一传输部的表面高于或低于所述第三滚筒组中的滚筒的表面。
22.可选地，所述第一储料架和所述第二储料架均包括支架主体，所述第二传输部包括传输带、第一传动轴和第二传动轴，所述第一传动轴与所述第二传动轴均与所述支架主体转动连接，所述第一传动轴与所述第二传动轴相平行，所述传输带套装在所述第一传动轴和所述第二传动轴上，所述第三传动部与所述支架主体转动连接，所述第三传动部与所述第一传动轴转动连接。
23.可选地，所述取货装置包括取货部、第一驱动组件和第二驱动组件，所述取货部设置于所述第一驱动组件，所述第一驱动组件驱动所述取货部移动，所述第一驱动组件与所述第二驱动组件相连接，所述第二驱动组件驱动所述第一驱动组件移动，所述第一驱动组件的移动方向与所述取货部的移动方向相同。
24.可选地，所述取货部包括主体部和吸附件，所述吸附件设置于所述主体部，所述主体部与所述第一驱动组件相连接，所述主体部开设有通气通道，所述吸附件开设有第一通孔，所述通气通道与所述第一通孔相连通。
25.可选地，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、第一丝杆和第一导轨，所述第一驱
动电机固定在所述第一导轨上，所述第一丝杆与所述第一导轨转动连接，且所述第一丝杆和所述第一导轨的延伸方向相平行，所述取货部相对于所述第一导轨沿所述第一导轨的延伸方向滑动，所述取货部与所述第一丝杆传动连接，所述第一驱动电机与所述第一丝杆相连接，所述第一驱动电机通过所述第一丝杆驱动所述取货部移动；
26.所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二丝杆和第二导轨，所述第二驱动电机固定在所述第二导轨上，所述第二丝杆与所述第二导轨转动连接，且所述第二丝杆和所述第二导轨的延伸方向相平行，所述第一导轨相对于所述第二导轨沿所述第二导轨的延伸方向滑动，所述第一导轨的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向相平行，所述第一导轨与所述第二丝杆传动连接，所述第二驱动电机与所述第二丝杆相连接，所述第二驱动电机通过所述第二丝杆驱动所述第一导轨移动。
27.可选地，所述搬运机构包括安装支架，所述取货装置和所述第一输送装置均设置于所述安装支架，所述升降机构与所述安装支架相连接，所述升降机构通过所述安装支架带动所述取货装置和所述第一输送装置升降，所述安装支架设置有第一导向部，所述第一储料架和/或所述第二储料架设置有第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部沿所述安装支架的升降方向滑动配合。
28.可选地，所述储存机构还包括位置检测件，所述储料位设置有所述位置检测件，所述位置检测件用于检测所述储料位上存储的所述货物的位置信息，以检测所述货物是否偏离在所述储料位上的预设位置。
29.可选地，所述位置检测件包括第一位置检测件和第二位置检测件，所述第一位置检测件和所述第二位置检测件沿所述第二输送装置的传输方向间隔排布。
30.一种双料箱机器人，包括上述的货物搬运设备，所述双料箱机器人所搬运的货物为料箱。
31.本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：
32.本实用新型公开的货物搬运设备中，取货装置用于取货，并通过取货装置使货物在和第一输送装置之间传输，并且货物可以在第一输送装置和第二输送装置对应的储料位之间传输。此方案中，取货装置负责从货架取货，而第一输送装置和第二输送装置负责将货物进行平移传输，第一输送装置的传输方向与第二输送装置的传输方向相同，因此取放货过程中，货物无需旋转，从而使得货物无需对货物搬运设备的组成结构进行避让，因此货物搬运设备的体积较小。
附图说明
33.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
34.图1至图3为本实用新型实施例公开的货物搬运设备的结构示意图；
35.图4为本实用新型实施例公开的货物搬运设备的俯视图；
36.图5和图6为本实用新型实施例公开的货物搬运设备中搬运机构的结构示意图；
37.图7至图9为本实用新型实施例公开的货物搬运设备中取货装置的结构示意图；
38.图10为本实用新型实施例公开的货物搬运设备中储存机构的结构示意图。
39.附图标记说明：
40.100-搬运机构、110-取货装置、111-取货部、1111-主体部、1112-吸附件、112-第一驱动组件、1121-第一驱动电机、1122-第一丝杆、1123-第一导轨、113-第二驱动组件、1131-第二驱动电机、1132-第二丝杆、1133-第二导轨、120-第一输送装置、121-第一传动部、122-第二传动部、123-第一传输部、1231-第一滚筒组、1232-第二滚筒组、130-安装支架、200-储存机构、210-储料位、220-第二输送装置、221-第三传动部、222-第二传输部、2221-输送带、2222-第一传动轴、2223-第二传动轴、230-支架主体、201-第一储料架、202-第二储料架、400-货架、500-基座。
具体实施方式
41.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
42.以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。
43.如图1至图10所示，本实用新型实施例公开一种货物搬运设备，货物搬运设备能够代替人工搬运货物，从而能够降低人工劳动强度，提高仓储物料效率。所公开的货物搬运设备包括搬运机构100和储存机构200。
44.搬运机构100包括取货装置110和第一输送装置120，取货装置110用于搬运货物，以使货物可在第一输送装置120和货架400之间平移传输。第一输送装置120的传输方向与取货装置110的移动方向相交，此时第一输送装置120输送货物的方向和取货装置110输送货物的方向在相交的两个方向上。上述的货物搬运设备与货架400相配合。
45.储存机构200具有储料位210，储料位210用于存放货物。储存机构200是货物搬运设备自身用于存放货物的机构，货物搬运设备将货架400上的货物取出，并存放在储存机构200，然后再移动至下一个货架400，将存放在储存机构200内的货物放入该货架400，从而实现货物的搬运。
46.储存机构200包括第一储料架201和第二储料架202，第一储料架201和第二储料架202均具有储料位210，第一储料架201和第二储料架202沿第一输送装置120的传输方向分布在第一输送装置120的同侧或两侧。
47.具体的操作过程中，货物搬运设备包括取货和放货两种操作，这里的取货过程是指货物由货架400转运至货物搬运设备的储存机构200上的过程。放货过程是指货物由货物搬运设备的储存机构200转运至货架400上的过程。
48.货物搬运设备在取、放货之前可以将货物搬运设备移动至货架400所对应的第一目标位置。这里的第一目标位置是指货物搬运设备进行取货或者放货的位置。
49.在取货过程中，控制取货装置110取货，将货物从货架400移动至第一输送装置120的第二目标位置上。可选地，第二目标位置可以是第一输送装置120的中部位置，当然也可以是第一输送装置120的其他位置，本文不作限制。
50.启动第一输送装置120，将货物由第一输送装置120的第二目标位置输送至储存机
构200的储料位210上。
51.在放货过程中，将货物从储料位210取出，放置在第一输送装置120上，启动第一输送装置120将货输送至第一输送装置120的第二目标位置。这里可以通过人工或其他外力(如机械臂等机械结构)将货物推入第一输送装置120的边缘位置，当货物与第一输送装置120相接触时，第一输送装置120会带动货物移动，从而转载至第一输送装置120上，第一输送装置120继续移动，将货物输送至第二目标位置。然后控制取货装置110从第二目标位置取货，将货物输送至货架进行储存。
52.本技术公开的实施例中，第一储料架201和第二储料架202沿第一输送装置120的传输方向分布在第一输送装置120的两侧或同侧，储存机构200为双料架结构，能够扩容更多的储料位210，从而进一步提高了货物搬运设备的存储和搬运能力，进一步提高了搬运效率。
53.另外，第一储料架201和第二储料架202沿第一输送装置120的传输方向分布在第一输送装置120的两侧，第一输送装置120可以朝向两侧进行传输，能够减少货物的传输路径，进一步提高货物搬运设备的搬运效率。
54.上述实施例中，如图2和图3所示，当第一储料架201和第二储料架202沿第一输送装置120的同侧时，第一输送装置120可以朝向同一侧进行货物传输。当第一储料架201和第二储料架202沿第一输送装置120的同侧，具有两种排布方式，如图2所示，第一种排布方式为，第一储料架201位于搬运机构100和第二储料架202之间，也就是说，货物先传递给第一储料架201，然后第一储料架201上的货物需要继续向后传递至第二储料架202上进行储存。此时，每次在传输货物时，第二储料架202与第一储料架201的相同层的储料位210存储货物时，先存储第二储料架202的储料位210，在存储第一储料架201上的储料位210。然而，在此种排布方式下从储存机构200放货时，在第一储料架201储存有货物的情况下，需要先将第一储料架201上的货物放出，然后在放出第二储料架202上的货物。
55.第二种排布方式为，第一储料架201和第二储料架202并排朝向第一输送装置120，此时，第一储料架201和第二储料架202均可以实现与第一输送装置120之间的货物传输，在传输货物时，取货装置110具有两个第一目标位置，这两个第一目标位置分别与第一储料架201和第二储料架202相对应。第二种排布方式中，第一储料架201和第二储料架202在放货和取货的过程中可独立进行。
56.在第二种排布方式的另一种方案中，如图3所示，第一输送装置110可以沿第一储料架201和第二储料架202的排布方向移动，使得第一输送装置与其中一个储料架相对接。
57.上述实施例中，搬运机构100在搬运货物的过程中，可以对货物进行旋转一定角度后再将货物平移传输至储料位210，或者搬运机构100也可以采用平移传输的方式将货物送至储料位，即搬运过程中对货物不发生旋转。
58.例如，取货装置110取货后将货物旋转90
°
，然后通过第一输送装置120输送货物。或者取货装置取货后可以不进行旋转，之间通过第一输送装置120输送货物。
59.在另一种可选的实施例中，储料位210可以对应设置有第二输送装置220，第一输送装置120的传输方向与第二输送装置220的传输方向可以相同。第一输送装置120与第二输送装置220相配合，以使货物可在第一输送装置120和储料位210之间平移传输。
60.在取货过程中，控制取货装置110取货，将货物从货架400移动至第一输送装置120
的第二目标位置上。启动第一输送装置120和第二输送装置220，将货物由第一输送装置120的第二目标位置输送至第二输送装置220边缘，货物的部分可以搭接在第二输送装置220上，第二输送装置220接收货物，此时货物由第一输送装置120转载至第二输送装置220上，第二输送装置220继续移动并将货物输送至第三目标位置，以将货物储存在储料位210上。可选地，第三目标位置可以是第二输送装置220的中部位置。当然也可以是第二输送装置220的其他位置，本文不作限制。
61.此时，货物由第一输送装置120输送至第二输送装置220上，然后第二输送装置220将货物输送至第三目标位置上进行存储。这里的第二输送装置220既用于储存机构200接收搬运机构100所输送的货物，或向搬运机构100输送货物，又用于支撑货物，也就是说，货物存放在储存机构200的储料位210时，其实质还是放置在第二输送装置220上，也就是说，储存机构200自身具有传输功能。
62.在放货过程中，启动第一输送装置120和第二输送装置220，将货物由第二输送装置220的第三目标位置输送至第一输送装置的边缘，货物的部分可以搭接在第一输送装置120上，此时货物由第二输送装置220转载至第一输送装置120上，第一输送装置120继续移动，并将货物传输至第二目标位置。此时，由于储存机构200自身具有传输功能，因此在放货过程中，反转第二输送装置220，将货物输送至第一输送装置120上，第一输送装置120也反转，从而接收货物，并将货物输送至第二目标位置，也就是取货装置110能够抓取货物的位置。上述的第一输送装置120和第二输送装置220的反转是相对于同一侧的储料架的取货过程中第一输送装置120和第二输送装置220的转动方向来说的。
63.本技术公开的实施例中，储存机构自身具有传输能够能力，从而无需人工干预传输，提高了搬运设备的传输效率。另外，取货装置110负责抓取货物，而第一输送装置120和第二输送装置220负责将货物进行平移传输，因此取放货过程中，货物无需旋转，从而使得货物无需对货物搬运设备的组成结构进行避让，因此货物搬运设备的体积较小。同时，由于货物搬运设备的体积较小，使得传输货物所需的巷道空间较小，因此能够减小仓储系统的巷道的空间，从而提高仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。
64.为了提高仓储能力，通常货架400沿竖直方向排布有多个储存位。此方案中，搬运机构100的取、放货位置固定，搬运机构100与货架400的进出料口相对，这里的进出料口可以为货架400的一个储存位。在取货过程中，可以通过人工或其他外力将货物搬运至货架400的进出料口所在的位置，然后搬运机构100进行取货，搬运机构100取完货后，人工或其他外力再将下一个货物搬运至进出料口。在放货过程中，人工或其他外力依次将放出在进出料口的货物搬运至货架400的储存位。上述实施例中需要外力人工进行辅助取、放货，因此操作难度较大。
65.基于此，在另一种可选的实施例中，货物搬运设备还可以包括升降机构，升降机构与搬运机构100相连接，升降机构可以用于升降搬运机构100。
66.上述实施例中，在取货过程中，首先通过升降机构将搬运机构100升降至所要取货的存储位上，然后通过取货装置110将该存储位上的货物取出，再通过升降机构将搬运机构100升降至储料位210所对应的位置上，再将货物从第二目标位置输送至第三目标位置。
67.在放货过程中，首先将储料位210上的货物从第三目标位置输送至第二目标位置，然后通过升降机构将搬运机构100升降至其中一个储存位相对应的位置。再通过取货装置
110将货物从第二目标位置移动至该储存位上。
68.此方案中，升降机构能够对搬运机构100的位置进行升降，从而能够将搬运机构100移动至与不同的储存位相对应的位置，进而降低了货物搬运的难度。
69.可选地，升降机构可以为倒链(倒链还可以称为手拉葫芦、手动葫芦、斤不落、链条葫芦)，或者升降机构还可以为滑轮与链条的组合结构，当然升降机构还可以为其他结构本文不作限制。
70.为了进一步提高仓储能力，在另一种可选的实施例中，第一储料架201和第二储料架202均可以包括多个储料位210，第一储料架201和第二储料架202内的多个储料位210均可以沿竖直方向间隔排布。每个储料位210对应设置有一个第二输送装置220。在货物搬运装置取放货时，第一输送装置120和其中一个储料位210所对应的第二输送装置220相对接。这里的第一输送装置120和其中一个储料位210所对应的第二输送装置220相对接可以理解为，第一输送装置120和其中一个储料位210所对应的第二输送装置220的高度相同的位置，且第一输送装置120与该第二输送装置220之间能够进行货物的传输。
71.此方案中，储料位210的数量可以为多个，因此进一步增大了货物搬运设备的容量，从而使得货物搬运设备能够同时搬运更多的货物，提高了货物搬运设备的搬运效率。另外，沿货物搬运设备的高度方向对储料位进行扩充，从而有利于减小货物搬运设备的长度方向和宽度方向的尺寸，从而使得货物搬运设备所需的巷道空间更小，进一步减小了仓储系统的巷道的空间。
72.上述实施例中，在取货过程中，当取货装置110取货，将货物从货架400移动至第一输送装置120的第二目标位置后，升降搬运机构100，以到存放货物的储料位210，并将货物储存在该储料位210内。在放货过程中，升降搬运机构100，先到要放货的储料位210，并将该储料位210的货物输送至第一输送装置120内，然后再升降搬运机构100，将搬运机构100升降至货架400待存放货物的位置。
73.上述实施例中，第一储料架201和第二储料架202的同一层的储料位210的高度可以相同，此时，如果发生误操作时，原本应该传入第一储料架201的货物容易传入第二储料架202内，或者原本应该传入第二储料架202的货物也容易传入第一储料架201内，造成货物存储混乱。
74.为此，在另一种可选的实施例中，第一储料架201和第二储料架202的同一层的储料位210交错排布。可选地，第一储料架201其中一个储料位210与第二储料架202与其相对应(如相同层)的储料位210高度不同。
75.此方案中，当发生误操作时，由于第一储料架201和第二储料架202的同一层的储料位210交错排布，因此当原本应该传入第一储料架201的货物传输至第二储料架202时被第二储料架202阻挡在外，不会进入到第二储料架202内，因此提高了货物传输的安全性和可靠性。
76.在另一种可选的实施例中，货物搬运设备还可以包括行走机构，搬运机构100和储存机构200均可以设置于基座。基座500可以设置于行走机构，行走机构可以带动基座500移动。此方案中，行走机构通过基座带动搬运机构和储存机构移动，从而便于货物搬运设备进行货物的搬运，降低人工对货物搬运的干预，从而降低操作人员的劳动强度。
77.此时，行走机构可以为自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)，也可
以为万向轮机构，当然行走机构还可以为其他结构本文不作限制。
78.在另一种可选的实施例中，货物搬运设备还可以包括轨道和基座500，搬运机构100和储存机构200均设置于基座500；基座500与轨道滑动配合，基座500可沿轨道的延伸方向滑动。此方案中，轨道可以铺设在巷道的地面上，货物搬运设备沿轨道的延伸方向移动，使得货物搬运设备在移动的过程中不容易偏离其行进路线。
79.上述实施例中，第一输送装置120和第二输送装置220可以分开驱动，此时，第一输送装置120和第二输送装置220可以具有独立的驱动源，因此造成货物搬运设备的耗能较大。
80.基于此，在另一种可选的实施例中，第一输送装置120可以包括第一传动部121和第一传输部123，第一传动部121与第一传输部123相连接。第一传输部123用于承载和传输货物。第一传动部121用于驱动第一传输部。第二输送装置220可以包括第三传动部221和第二传输部222，第三传动部221与第二传输部222相配合。第二传输部222用于承载和传输货物，第三传动部221用于驱动第二传输部222。
81.第一输送装置120还可以包括驱动源和第二传动部122，驱动源可以通过第一传动部121与第一传输部123相连接，第一传动部121与第二传动部122相配合。第二传动部122可与第三传动部221相配合，以使第二传动部122通过第三传动部221驱动第二传输部222。
82.驱动源的传输路径为两路，其中一路为，驱动源通过第一传动部121驱动第一传输部123转动，另一路为，驱动源通过第一传动部121、第二传动部122和第三传动部221驱动第二传输部222转动。此时，驱动源能够同时驱动第一传输部123和第二传输部222传输货物，进而使得第一输送装置120和第二输送装置220能够共用驱动源，从而简化了货物搬运设备的结构及操作，并降低了货物搬运设备的能耗。
83.或者，在另一种可选的实施例中，第二输送装置220还可以包括驱动源和第二传动部122，驱动源可以通过第三传动部221与第二传输部222相连接。所述第三传动部221与所述第二传动部122相连接，第二传动部122可与第一传动部121相配合，以使第二传动部122通过第一传动部121驱动第一传输部222。此方案与上述方案所达到的效果相同，本文不作赘述。
84.可选地，第一传输部123可以为输送带、链条等部件，第一传动部121可以包括主动轮和从动轮，输送带或链条可以缠绕在主动轮和从动轮上，驱动源驱动主动轮转动，主动轮通过传输带或链条带动从动轮转动。
85.第二传动部122和第三传动部221均可以为齿轮组，第二传输部222可以为传输带机构，也可以为链条传输机构，当然还可以为滚筒传输机构，本文不作限制。第二传动部122与主动轮同轴设置，主动轮驱动第二传动部122转动，第二传动部122驱动第三传动部221转动，从而驱动第二传输部222转动。第二传动部122和第三传动部221还可以为齿轮组与槽轮的组合结构，第二传动部122上的槽轮与第三传动部221上的槽轮相配合。当然，上述第一输送装置120和第二输送装置220还可以为其他结构，本文不作限制。
86.当上述的第一储料架201和第二储料架202的同一侧，且为第一种排布方式的情况下，第一输送装置120可以驱动第一储料架201的第二输送装置220运动，第二储料架202的第二输送装置220可以通过第一储料架201的第二输送装置220驱动。
87.在另一种可选的实施例中，第一输送装置120还包括第三滚筒组和提升机构，第三
滚筒组可以包括多个沿取货装置110的移动方向间隔排布、且相互平行的滚筒，第一传输部123位于第三滚筒组的相邻的两个滚筒之间。提升机构与第一传输部123相连接，提升机构可以用于升降第一传输部123，用于使第一传输部123的表面高于或低于第三滚筒组中的滚筒的表面。
88.具体的操作过程中，当取货装置110从货架400取货或放货的过程中，第一传输部123的表面需要低于第三滚筒组中的滚筒的表面，从而不会阻碍货物的传输。当第一输送装置传输货物时，提升机构将第一传输部123升起，从而使得第三滚筒组上承载的货物能够与第一传输部123相接触，能够对货物进行传输。
89.此方案中，第三滚筒组包括多个沿取货装置110的移动方向间隔排布，能够增大第一输送装置对货物的支撑面积，从而避免货物在传输的过程中从第一输送装置上掉落，进而提高了货物传输的安全性和可靠性。
90.上述提升装置可以为气压缸、液压缸、直线电机等结构，当然还可以为其他结构，本文不作限制。
91.在另一种可选的实施例中，第一传输部123可以包括第一滚筒组1231和第二滚筒组1232，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232均可以包括多个沿第一输送装置120的传输方向间隔排布、且相互平行的滚筒，取货装置110可以位于第一滚筒组1231和第二滚筒组1232之间。
92.此方案中，采用滚筒进行货物传输，滚筒的组合方式多样，因此传动方式较为灵活。另外，取货装置110位于第一滚筒组1231和第二滚筒组1232之间，此时第一传输部123对货物的两侧进行支撑，相对于对物货单侧的支撑方式来说，采用两侧支撑的方式能够防止货物从第一传输部123上掉落，从而提高了货物传输的安全性和可靠性。
93.可选地，上述第一传动部121可以包括主动轮、从动轮和传输带。驱动源与主动轮相连接，从动轮与其中一个滚筒相连接，驱动源驱动主动轮转动，主动轮通过传输带带动从动轮转动，从动轮带动其中一个滚筒转动，从而实现第一输送装置120的传输操作。
94.上述实施例中每一个滚筒均可以对应设置一个驱动源和第一传动部121对其进行驱动。当然相邻的两个滚筒之间也可以通过皮带或者链条连接，从而使得滚筒组的所有滚筒转动，此时仅可以设置一个或数量较少的驱动源和第一传动部121即可驱动所有的滚筒转动。
95.上述实施例中，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232中的滚筒的转动轴线的延伸方向与取货装置110的传输方向可以相垂直。此时，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232的传输方向与取货装置110的移动方向相平行。此时，取货装置110向前取货，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232向后输送货物，因此当取货装置110凸出于第一滚筒组1231和所述第二滚筒组1232的滚筒时，会阻挡货物，因此需要将取货装置110降至第一滚筒组1231和所述第二滚筒组1232的滚筒之下的位置。此时需要对取货装置110相对于第一输送装置120的位置进行调节，因此需要在搬运机构100上增加调节装置，这就使得搬运机构100的结构较为复杂。
96.基于此，在另一种可选的实施例中，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232中的滚筒的转动轴线的延伸方向与取货装置110的传输方向相平行。此时，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232的传输方向与取货装置110的移动方向相垂直，也就是说，当取货装置110向前取货，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232向相邻的两侧输送货物，因此当取货装置110不会对
货物造成阻挡，从而无需升降取货装置110，因此使得搬运机构100的结构简单。
97.在一种可选的实施例中，第一储料架201和第二储料架202均可以包括支架主体230，此时，支架主体230上具有上述的储料位210。第二传输部222可以包括传输带2221、第一传动轴2222和第二传动轴2223，第一传动轴2222与第二传动轴2223均与支架主体230转动连接，第一传动轴2222与第二传动轴2223相平行，传输带2221可以套装在第一传动轴2222和第二传动轴2223上。具体地，第一传动轴2222和第二传动轴2223上固定设置有同步轮，同步轮与第一传动轴2222和第二传动轴2223一同转动，传输带2221套装在同步轮上。第三传动部221与支架主体230转动连接，第三传动部221与第一传动轴2222转动连接。此方案中，储存机构200的结构简单，便于制作，成本较低。
98.可选地，上述第三传动部221可以包括槽轮、转轴和传动带，槽轮通过转轴与支架主体230转动连接，传动带套装在转轴和第一传动轴2222上，当第二传动部122驱动槽轮转动时，槽轮带动转轴转动，转轴通过传动带驱动第一传动轴2222转动。
99.上述实施例中，升降机构可以设置在支架主体230上，从而进一步简化货物搬运设备的结构。
100.在另一种可选的实施例中，取货装置110可以包括取货部111、第一驱动组件112和第二驱动组件113，取货部111可以设置于第一驱动组件112，第一驱动组件112可以驱动取货部111移动，第一驱动组件112可以与第二驱动组件113相连接。第二驱动组件113可以驱动第一驱动组件112移动，第一驱动组件112的移动方向可以与取货部111的移动方向相同。第一驱动组件112可单独驱动取货部111移动。
101.此方案能够增加取货部111的移动行程，从而延长取货部111抓取货物的距离，从而使得取货装置110能够抓取较远距离的货物，提高取货装置110的的取货能力。
102.另外，通过设置第一驱动组件112和第二驱动组件113，第一驱动组件112驱动取货部111的移动速率和第二驱动组件113驱动取货部111的移动速率不同。此时，第二驱动组件113可以带动取货部111快速移动，从而提高了取货部111的移动速率。当取货部111接近其放货的指定位置时，可以通过第一驱动组件112缓慢驱动取货部111移动，从而防止其移动速度过快，造成货物与其他部件发生碰撞。此时，既能够提高取货装置110的移动速率，又提高其传输货物的安全性和可靠性。
103.上述实施例中，第一驱动组件112和第二驱动组件113均可以为气缸、液压缸、直线电机等动力结构，当然第一驱动组件112和第二驱动组件113还可以为其他结构，本文不作限制。
104.上述实施例中，取货部111可以采用挂扣或卡爪等方式夹取货物。此时，货物上需要安装特定的挂接部或者设置特定的卡接位置，因此取货装置110仅能够对此类货物进行搬运，难以兼容更多类型货物。
105.在另一种可选的实施例中，取货部111包括主体部1111和吸附件1112，吸附件1112可以设置于主体部1111，主体部1111可以与第一驱动组件112相连接。主体部1111可以开设有通气通道，吸附件1112可以开设有第一通孔，通气通道与第一通孔相连通。
106.此方案可以对通气通道进行通气或抽气，当对通气通道抽气时，通气通道为负压，此时货物可以吸附在吸附件1112上。当对通气通道通气时，通气通道内为正压，从而实现对货物的解吸附。此种结构的取货部111对货物的类型、材质以及形状要求均较低，因此可以
兼容更多类型的货物，提高了搬运机构100的兼容性。
107.本技术公开的取货部111不限于上述结构，还可以采用静电吸附的方式取货。
108.在另一种可选的实施例中，吸附件1112的数量可以为至少两个，至少两个吸附件1112可以分别位于主体部1111的相背的两侧，至少两个吸附件1112可以沿取货部111的移动方向排布。
109.此方案中，至少两个吸附件1112可以分别位于主体部1111的相背的相侧，因此取货部111可以在相反的两个方向上进行货物抓取，从而增加了取货装置110的取货方向。此时当货物搬运装置在对相对的两个货架400进行取放货时，仅需要朝向不同的方向移动取货装置110即可，无需对当货物搬运设备以及搬运机构100进行整体旋转，从而进一步减小仓储系统的巷道的空间，进一步提高仓储系统的空间利用率，降低了仓储成本。
110.在另一种可选的实施例中，第一驱动组件112可以包括第一驱动电机1121、第一丝杆1122和第一导轨1123，第一驱动电机1121可以固定在第一导轨1123上，具体地，第一导轨1123上可以设置有安装板，第一驱动电机1121安装在安装板上。第一丝杆1122与第一导轨1123可以转动连接，且第一丝杆1122和第一导轨1123的延伸方向可以相平行。取货部111相对于第一导轨1123可以沿第一导轨1123的延伸方向滑动，取货部111与第一丝杆1122传动连接，第一驱动电机1121与第一丝杆1122可以相连接，第一驱动电机1121可以通过第一丝杆1122驱动取货部111移动。
111.第二驱动组件113可以包括第二驱动电机1131、第二丝杆1132和第二导轨1133，第二驱动电机1131可以固定在第二导轨1133上，具体地，第二驱动电机可以固定在用于承载第二导轨的安装支架130上。第二丝杆1132可以与第二导轨1133转动连接，且第二丝杆1132和第二导轨1133的延伸方向相平行，第一导轨1123相对于第二导轨1133沿第二导轨1133的延伸方向滑动。第一导轨1123的延伸方向与第二导轨1133的延伸方向相平行，第一导轨1123与第二丝杆1132传动连接，第二驱动电机1131与第二丝杆1132相连接，第二驱动电机1131可以通过第二丝杆1132驱动第一导轨1123移动。
112.此方案中，丝杠和导轨具有好的导向性能，因此能够进一步提高取货装置110的移动精度。
113.上述实施例中，搬运机构100在升降的过程中容易发生晃动，搬运机构100上的货物容易被甩出，或者搬运机构100容易与其他机构发生碰撞。
114.基于此，在另一种可选的实施例中，搬运机构100可以包括安装支架130，取货装置110和第一输送装置120均可以设置于安装支架130，升降机构与安装支架130相连接。升降机构通过安装支架130可以带动取货装置110和第一输送装置120升降，安装支架130可以设置有第一导向部。第一储料架201和/或第二储料架202可以设置有第二导向部。第一导向部和第二导向部可以沿安装支架130的升降方向滑动配合。
115.此方案中，在搬运机构100进行升降的过程中，第一导向部和第二导向部可以对搬运机构100进行导向和限位，从而能够避免搬运机构100发生晃动，从而提高了搬运机构100搬运货物的安全性和可靠性。
116.上述实施例中，第一导向部和第二导向部可以为导向轨道，也可以为导向槽和导向凸起的配合结构，第一导向部和第二导向部的具体结构本文不作限制。
117.在另一种可选的实施例中，储存机构200还可以包括位置检测件，储料位210可以
设置有位置检测件，位置检测件可以用于检测储料位210上存储的货物的位置信息，以检测货物是否偏离在储料位210上的预设位置。这里的预设位置即为上文中的第三目标位置。
118.可选地，位置检测件240可以为光电传感器，当储料位210上的货物偏离预设位置时，光电传感器的光源被遮挡，从而使得光电传感器被触发，从而发出报警信号，以提示货物偏离预设位置，有掉落的风险。当储料位210上的货物处于预设位置时，光电传感器不被触发。
119.或者，当储料位210上的货物处于预设位置时，光电传感器被触发；当储料位210上的货物偏离预设位置时，光电传感器不被触发。
120.在另一种可选的实施例中，位置检测件可以设置有第一位置检测件和第二位置检测件，第一位置检测件和第二位置检测件可以沿第二输送装置220的传输方向间隔排布。此方案中，第一位置检测件可以位于靠近第一输送装置120的一侧，第二位置检测件可以位于背离第一输送装置120的一侧。此时，当货物由第一输送装置120转载至第二输送装置220时，第一位置检测件被触发。第二输送装置220继续传输货物，当第一位置检测件解除触发状态时，货物到达预设的第三目标位置，因此第二输送装置220停止传输。
121.在第一位置检测件发生故障时，第一位置检测件解除触发状态的情况下，第二输送装置220未停止传输货物，使得第二位置检测件被触发，第二位置检测件处于触发状态时，第二输送装置220停止传输，从而避免第二输送装置220继续传输货物，以避免货物从储料位210上掉落的风险，进一步提高了货物搬运设备的可靠性和安全性。
122.为了提高货物的抓取精度，在另一种可选的实施例中，搬运机构100还可以包括定位装置，定位装置与取货装置110相连接，定位装置用于确定货物在货架上的位置信息。此方案中，通过识别货物的在货架上的位置信息，对货物进行定位，再进行货物抓取，能够提高货物的抓取精度，防止出现货物从取货装置110上掉落的情况。这里的获取的位置信息可以包括货物在货架上的存储位置以及取货装置110与货物的距离等信息。
123.可选地，定位装置可以为摄像模组进行定位，拍摄货物的位置照片，从而根据货物的位置照片识别出货物所在的位置信息。或者定位装置还可为激光定位装置，激光定位装置对货物的位置进行定位，当然还可以采用其他部件获取货物的位置信息，本文不作限制。
124.基于本技术实施例公开的货物搬运设备，本技术实施例还公开一种双料箱机器人，所公开的双料箱机器人包括上文任一实施例所述的货物搬运设备。
125.本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。
126.以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

技术特征：

1.一种货物搬运设备，其特征在于，包括：搬运机构(100)，所述搬运机构(100)包括取货装置(110)和第一输送装置(120)，所述取货装置(110)用于搬运货物，以使所述货物可在所述第一输送装置(120)和货架(400)之间平移传输；所述第一输送装置(120)的传输方向与所述取货装置(110)的移动方向相交；储存机构(200)，所述储存机构(200)具有储料位(210)，所述储料位(210)对应设置有第二输送装置(220)，所述第一输送装置(120)的传输方向与所述第二输送装置(220)的传输方向相同；所述第一输送装置(120)与所述第二输送装置(220)相配合，以使所述货物可在所述第一输送装置(120)和所述储料位(210)之间平移传输。2.根据权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，所述储存机构(200)还包括位置检测件，所述储料位(210)设置有所述位置检测件，所述位置检测件用于检测所述储料位(210)上存储的所述货物的位置信息，以检测所述货物是否偏离在所述储料位(210)上的预设位置。3.根据权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，所述储存机构(200)包括第一储料架(201)和第二储料架(202)，所述第一储料架(201)和所述第二储料架(202)均具有储料位(210)，所述储料位(210)用于存储所述货物，所述第一储料架(201)和所述第二储料架(202)沿所述第一输送装置(120)的传输方向分布在所述第一输送装置(120)的两侧或同侧；其中，当所述第一储料架(201)和所述第二储料架(202)沿所述第一输送装置(120)的传输方向分布在所述第一输送装置(120)的同侧时，第一储料架(201)位于搬运机构(100)和第二储料架(202)之间，或者，第一储料架(201)和第二储料架(202)并排朝向第一输送装置(120)。4.根据权利要求3所述的货物搬运设备，其特征在于，所述货物搬运设备还包括升降机构(300)，所述升降机构(300)与所述搬运机构(100)相连接，所述升降机构(300)用于升降所述搬运机构(100)。5.根据权利要求4所述的货物搬运设备，其特征在于，所述第一储料架(201)和所述第二储料架(202)均包括多个所述储料位(210)，所述第一储料架(201)和所述第二储料架(202)内的多个所述储料位(210)均沿竖直方向间隔排布，每个所述储料位(210)对应设置有一个所述第二输送装置(220)，在所述货物搬运装置取放货时，所述第一输送装置(120)和其中一个所述储料位(210)所对应的所述第二输送装置(220)相对接。6.根据权利要求5所述的货物搬运设备，其特征在于，所述第一储料架(201)和所述第二储料架(202)的同一层的所述储料位(210)交错排布。7.根据权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，所述货物搬运设备还包括行走机构和基座(500)，所述搬运机构(100)和所述储存机构(200)均设置于所述基座；所述基座(500)设置于所述行走机构，所述行走机构带动所述基座(500)移动。8.根据权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，所述货物搬运设备还包括轨道和基座(500)，所述搬运机构(100)和所述储存机构(200)均设置于所述基座(500)；所述基座(500)与所述轨道滑动配合，所述基座(500)可沿所述轨道的延伸方向滑动。9.根据权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，所述第一输送装置(120)包括第一传动部(121)和第一传输部(123)，所述第一传动部(121)与所述第一传输部(123)相连
接；所述第二输送装置(220)包括第三传动部(221)和第二传输部(222)，所述第三传动部(221)与所述第二传输部(222)相配合；所述第一输送装置(120)还包括驱动源和第二传动部(122)；所述驱动源通过所述第一传动部(121)与所述第一传输部相连接，所述第一传动部(121)与所述第二传动部(122)相配合；所述第二传动部(122)可与所述第三传动部(221)相配合，以使所述第二传动部(122)通过所述第三传动部(221)驱动所述第二传输部(222)；或，所述第二输送装置(220)还包括驱动源和第二传动部(122)，所述驱动源通过所述第三传动部(221)与所述第二传输部(222)相连接，所述第三传动部(221)与所述第二传动部(122)相连接，所述第二传动部(122)与所述第一传动部(121)相配合；所述第二传动部(122)可与所述第一传动部(121)相配合，以使所述第二传动部(122)通过所述第一传动部(121)驱动所述第一传输部(123)。10.根据权利要求9所述的货物搬运设备，其特征在于，所述第一传输部(123)包括第一滚筒组(1231)和第二滚筒组(1232)，所述第一滚筒组(1231)和所述第二滚筒组(1232)均包括多个沿所述第一输送装置(120)的传输方向间隔排布、且相互平行的滚筒，所述取货装置(110)位于所述第一滚筒组(1231)和所述第二滚筒组(1232)之间。11.根据权利要求10所述的货物搬运设备，其特征在于，所述第一滚筒组(1231)和所述第二滚筒组(1232)中的所述滚筒的转动轴线的延伸方向与所述取货装置(110)的传输方向相平行。12.根据权利要求9所述的货物搬运设备，其特征在于，所述第一输送装置(120)还包括第三滚筒组和提升机构，所述第三滚筒组包括多个沿所述取货装置(110)的移动方向间隔排布、且相互平行的滚筒，所述第一传输部(123)位于所述第三滚筒组的相邻的两个滚筒之间，所述提升机构与所述第一传输部(123)相连接，所述提升机构用于升降所述第一传输部(123)，用于使所述第一传输部(123)的表面高于或低于所述第三滚筒组中的滚筒的表面。13.根据权利要求9所述的货物搬运设备，其特征在于，储存机构(200)包括支架主体(230)，所述第二传输部(222)包括传输带(2221)、第一传动轴(2222)和第二传动轴(2223)，所述第一传动轴(2222)与所述第二传动轴(2223)均与所述支架主体(230)转动连接，所述第一传动轴(2222)与所述第二传动轴(2223)相平行，所述传输带(2221)套装在所述第一传动轴(2222)和所述第二传动轴(2223)上，所述第三传动部(221)与所述支架主体(230)转动连接，所述第三传动部(221)与所述第一传动轴(2222)转动连接。14.根据权利要求1所述的货物搬运设备，其特征在于，所述取货装置(110)包括取货部(111)、第一驱动组件(112)和第二驱动组件(113)，所述取货部(111)设置于所述第一驱动组件(112)，所述第一驱动组件(112)驱动所述取货部(111)移动，所述第一驱动组件(112)与所述第二驱动组件(113)相连接，所述第二驱动组件(113)驱动所述第一驱动组件(112)移动，所述第一驱动组件(112)的移动方向与所述取货部(111)的移动方向相同。15.根据权利要求14所述的货物搬运设备，其特征在于，所述取货部(111)可以采用挂扣、卡爪、磁吸中的至少一种方式夹取货物，所述取货部(111)包括主体部(1111)和吸附件(1112)，所述吸附件(1112)设置于所述主体部(1111)，所述主体部(1111)与所述第一驱动组件(112)相连接，所述主体部(1111)开设有通气通道，所述吸附件(1112)开设有第一通孔，所述通气通道与所述第一通孔相连通。16.根据权利要求14所述的货物搬运设备，其特征在于，所述第一驱动组件(112)包括
第一驱动电机(1121)、第一丝杆(1122)和第一导轨(1123)，所述第一驱动电机(1121)固定在所述第一导轨(1123)上，所述第一丝杆(1122)与所述第一导轨(1123)转动连接，且所述第一丝杆(1122)和所述第一导轨(1123)的延伸方向相平行，所述取货部(111)相对于所述第一导轨(1123)沿所述第一导轨(1123)的延伸方向滑动，所述取货部(111)与所述第一丝杆(1122)传动连接，所述第一驱动电机(1121)与所述第一丝杆(1122)相连接，所述第一驱动电机(1121)通过所述第一丝杆(1122)驱动所述取货部(111)移动；所述第二驱动组件(113)包括第二驱动电机(1131)、第二丝杆(1132)和第二导轨(1133)，所述第二驱动电机(1131)固定在所述第二导轨(1133)上，所述第二丝杆(1132)与所述第二导轨(1133)转动连接，且所述第二丝杆(1132)和所述第二导轨(1133)的延伸方向相平行，所述第一导轨(1123)相对于所述第二导轨(1133)沿所述第二导轨(1133)的延伸方向滑动，所述第一导轨(1123)的延伸方向与所述第二导轨(1133)的延伸方向相平行，所述第一导轨(1123)与所述第二丝杆(1132)传动连接，所述第二驱动电机(1131)与所述第二丝杆(1132)相连接，所述第二驱动电机(1131)通过所述第二丝杆(1132)驱动所述第一导轨(1123)移动。17.根据权利要求4所述的货物搬运设备，其特征在于，所述搬运机构(100)包括安装支架(130)，所述取货装置(110)和所述第一输送装置(120)均设置于所述安装支架(130)，所述升降机构(300)与所述安装支架(130)相连接，所述升降机构(300)通过所述安装支架(130)带动所述取货装置(110)和所述第一输送装置(120)升降，所述安装支架(130)设置有第一导向部，所述第一储料架(201)和/或所述第二储料架(202)设置有第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部沿所述安装支架(130)的升降方向滑动配合。18.根据权利要求2所述的货物搬运设备，其特征在于，所述位置检测件包括第一位置检测件和第二位置检测件，所述第一位置检测件和所述第二位置检测件沿所述第二输送装置(220)的传输方向间隔排布。19.一种双料箱机器人，其特征在于，包括权利要求1至18中任一所述的货物搬运设备，所述双料箱机器人所搬运的货物为料箱。

技术总结

本实用新型公开一种货物搬运设备及双料箱机器人，货物搬运设备包括搬运机构和储存机构；所述搬运机构包括取货装置和第一输送装置，所述取货装置用于搬运货物，以使所述货物可在所述第一输送装置和货架之间平移传输；所述第一输送装置的传输方向与所述取货装置的移动方向相交；所述储存机构具有储料位，所述储料位对应设置有第二输送装置，所述第一输送装置的传输方向与所述第二输送装置的传输方向相同；所述第一输送装置与所述第二输送装置相配合，以使所述货物可在所述第一输送装置和所述储料位之间平移传输。上述方案能够解决货物搬运设备的整体体积较大的问题。物搬运设备的整体体积较大的问题。物搬运设备的整体体积较大的问题。