清洁机器人及清洁机器人的控制方法与流程

1.本发明主要涉及机器人技术领域，具体地涉及一种清洁机器人及清洁机器人的控制方法。

背景技术：

2.随着自动化生产效率的提高，一些生产、制造车间必须保持高度清洁，例如无尘车间需要达到无尘的要求。在保持无尘车间无尘状态的过程中，必须从无尘检测和除尘同时入手。目前多采用人工来检测、清洁的方式，人工手持粒子采集器采集指定区域特定位置的空气粒子浓度，若采集的读数超过标准值，则呼叫清洁人员对该指定区域进行清洁以达到无尘车间对于空气粒子浓度的要求，或者使用清洁机器人通过对地面尘推的方式清洁指定区域。
3.现有技术中，需要工作人员手持粒子采集器到达指定位置采集空气粒子浓度信息并手动记录相关数据，还需要额外的清洁人员清洁相应区域，后续还需进行人工复测、清洁，整个工作任务耗时费力；由于需要人工操作，测量数据的精准度易受到人为因素的扰动，测量数据准确度低，在人工检测、清洁的过程中不可避免地会带入其他灰尘；根据一些车间操作规范的要求，人工操作只能先纸质记录数据，再录入计算机分析数据，对测量数据记录、分析不方便；人工或清洁机器人只清洁地面的方式不能有效地降低空气中的粒子颗粒浓度。
4.因此，现有技术存在人工检测空气粒子浓度、清洁指定区域，工作效率低，人工维护成本高的问题。

技术实现要素：

5.本技术所要解决的技术问题是提供一种清洁机器人及清洁机器人的控制方法，该清洁机器人可以自动检测空气粒子浓度、清洁指定区域，本技术的清洁机器人降低了指定区域的人工维护成本。
6.本技术为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种清洁机器人，包括：可移动的机器人本体，机器人本体上设有：控制器，与机器人本体电连接，控制器用于控制机器人本体移动；粒子采集器，与控制器电连接，粒子采集器用于采集机器人周围空气中的粒子浓度信息，以及将粒子浓度信息发送至控制器；清洁组件，与控制器电连接，清洁组件用于清洁地面；位置传感器，与控制器电连接，位置传感器用于检测机器人的位置信息，以及将位置信息发送至控制器。
7.在本技术的一实施例中，机器人本体上还设有空气净化器，空气净化器与控制器电连接，空气净化器用于净化清洁机器人周围的空气。
8.在本技术的一实施例中，清洁组件包括尘推部，尘推部设置在机器人本体的底部，在清洁状态下，尘推部从机器人本体的底部伸出并与地面直接接触以清洁地面的灰尘。
9.在本技术的一实施例中，清洁组件还包括喷淋部，喷淋部与尘推部相连接，在清洁
状态下，喷淋部和尘推部同步移动，喷淋部用于在尘推部清洁地面的过程中向地面和/或尘推部喷淋水和/或消杀剂。
10.在本技术的一实施例中，清洁机器人还包括水箱组件，机器人本体包括底座，底座上包括第一装配部，第一装配部上设有导轨，水箱组件包括第二装配部，第二装配部上设有与导轨相适配的凹槽，水箱组件和机器人本体通过第二装配部和第一装配部可拆卸地连接。
11.在本技术的一实施例中，机器人本体还包括背板，背板上包括第一电连接部，水箱组件还包括第二电连接部，当水箱组件和机器人本体通过第二装配部和第一装配部连接时，第一电连接部和第二电连接部电连接。
12.在本技术的一实施例中，水箱组件与机器人本体之间通过圆柱锁锁定。
13.在本技术的一实施例中，粒子采集器与机器人本体可拆卸连接。
14.在本技术的一实施例中，空气净化器与机器人本体可拆卸连接。
15.在本技术的一实施例中，位置传感器为激光雷达，机器人本体上还设有避障组件，避障组件与控制器电连接，避障组件包括：摄像头、tof传感器、超声波传感器中的一类或任意类。
16.在本技术的一实施例中，机器人本体上还设有可视化屏幕，可视化屏幕与控制器电连接，可视化屏幕用于供工作人员设置机器人工作的地图信息和指定移动的位置信息。
17.在本技术的一实施例中，机器人本体上还设有急停按钮，当清洁机器人故障时，急停按钮用于接收工作人员的触发操作并使清洁机器人停止工作。
18.在本技术的一实施例中，机器人本体的外壳由不锈钢材料制成。
19.本技术为解决上述技术问题还提出一种清洁机器人的控制方法，包括：
20.控制器根据预设的位置信息控制机器人本体移动至指定区域组的起始区域，以及控制清洁组件按照指定区域组内每个子区域的编号依次清洁每个子区域；
21.等待第一预设时长，控制器控制粒子采集器按照每个子区域的编号依次采集并判断每个子区域的粒子浓度信息是否达到预设值；
22.若当前子区域的粒子浓度信息未达到预设值，则继续采集并判断其余子区域的粒子浓度信息是否达到预设值；
23.若当前子区域的粒子浓度信息达到预设值，将当前子区域的编号记为不达标子区域并记录不达标子区域的不达标次数；
24.控制器判断当前子区域的不达标次数是否达到预设次数，若不达标次数达到预设次数，则向云端服务器告警，以及继续采集并判断其余子区域的粒子浓度信息；
25.若不达标次数未达到预设次数，则等待第二预设时长；
26.控制器按照每个不达标子区域的编号控制清洁机器人依次清洁每个不达标子区域；
27.等待第三预设时长，控制器控制粒子采集器按照每个不达标子区域的编号依次采集并判断每个不达标子区域的粒子浓度信息是否达到预设值。
28.在本技术的一实施例中，在清洁状态下，控制器还控制空气净化器净化清洁机器人周围的空气。
29.在本技术的一实施例中，在清洁状态下，控制器控制清洁组件的尘推部从机器人
本体伸出并与地面直接接触。
30.在本技术的一实施例中，在清洁状态下，控制器控制清洁组件的喷淋部和尘推部同步移动，在尘推部清洁地面的过程中，控制器还控制喷淋部向地面和/或尘推部喷淋水和/或消杀剂。
31.本技术的技术方案通过在机器人本体上设置粒子采集器和清洁组件，清洁机器人根据位置传感器的位置信息移动到指定区域后自动采集周围空气中的粒子浓度信息，测量数据精准度高；机器人本体上的控制器分析判断粒子浓度信息后可以控制清洁组件清洁指定区域，实现了自动清洁，节省了人工成本并且避免了人工参与导致的二次污染。本技术的清洁机器人可以自动检测空气粒子浓度和清洁相应区域，降低了指定区域的人工维护成本，提升了数据采集、检测以及区域清洁的效率。
附图说明
32.为让本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本技术的具体实施方式作详细说明，其中：
33.图1是本技术一实施例清洁机器人的立体结构示意图；
34.图2是本技术一实施例清洁机器人在非清洁状态下的左视图；
35.图3是本技术一实施例清洁机器人在清洁状态下的左视图；
36.图4是本技术一实施例清洁机器人的清洁组件的立体结构示意图；
37.图5是本技术一实施例清洁机器人的清洁组件的主视图；
38.图6是本技术一实施例清洁机器人的机器人本体和水箱组件分离的立体结构示意图；
39.图7是本技术一实施例清洁机器人的水箱组件的仰视图；
40.图8是本技术一实施例清洁机器人的机器人本体和水箱组件分离的左视图；
41.图9是本技术一实施例清洁机器人的水箱组件的后视图；
42.图10是本技术一实施例清洁机器人的主视图；
43.图11是本技术另一实施例清洁机器人的立体结构示意图；
44.图12是本技术另一实施例清洁机器人的左视图；
45.图13是本技术一实施例清洁机器人的控制方法的示例性流程图。
具体实施方式
46.为让本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本技术的具体实施方式作详细说明。
47.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
48.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
49.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
50.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
51.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
52.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
53.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
54.本技术的清洁机器人主要的应用场景为需要保持高度清洁的场所，例如无尘车间、生产车间等。本技术的清洁机器人可以自动采集、检测周围空气中的粒子浓度信息以及自动清洁指定区域，降低了指定区域的人工维护成本。
55.图1是本技术一实施例清洁机器人的立体结构示意图；图2是本技术一实施例清洁机器人在非清洁状态下的左视图；图3是本技术一实施例清洁机器人在清洁状态下的左视图；图4是本技术一实施例清洁机器人的清洁组件的立体结构示意图；图5是本技术一实施例清洁机器人的清洁组件的主视图。
56.参考图1至图5所示，该实施例的清洁机器人100，包括：可移动的机器人本体101，机器人本体101上设有：控制器(图未示)，与机器人本体101电连接，控制器用于控制机器人
本体101移动；粒子采集器102，与控制器电连接，粒子采集器102用于采集机器人周围空气中的粒子浓度信息，以及将粒子浓度信息发送至控制器；清洁组件103，与控制器电连接，清洁组件103用于清洁地面；位置传感器104，与控制器电连接，位置传感器104用于检测机器人的位置信息，以及将位置信息发送至控制器。
57.参考图1所示，示例性地，清洁机器人100本体上设有滑轮1019，控制器可以控制机器人本体101在地面上移动。粒子采集器102的工作原理为：收集当前区域的空气并通过激光测定空气中不同颗粒度粒子的浓度，从而得到粒子浓度信息，控制器根据粒子浓度信息判断是否需要清洁当前区域。清洁组件103例如是推尘布、吸尘装置等，推尘布可以附着地面的灰尘并将灰尘推至其他区域以便统一处理，吸尘装置可以将地面的灰尘、碎屑吸附，本技术对清洁组件103的类型不做限制。位置传感器104向地面发射探测信号并接收地面的反射信号，从而得到清洁机器人100当前所在的位置信息，控制器根据位置传感器104反馈的位置信息控制机器人本体101进一步移动的方向及距离。示例性地，控制器分别与机器人本体101、粒子采集器102、清洁组件103、位置传感器104之间通过有线的方式连接，这样设置可以保证各组件之间信息传递的可靠性，控制器的控制信号能稳定地传输至各组件。
58.在一些实施例中，粒子采集器102与机器人本体101可拆卸连接。
59.示例性地，参考图1至图3所示，粒子采集器102与机器人本体101可以通过卡扣连接、螺纹连接等方式相连接，方便粒子采集器102的维护和更换，也可以按需在机器人本体101上设置不同类型的粒子采集器102以达到特殊待测区域的检测需求，本技术不做限制。
60.示例性地，清洁机器人100的工作状态为：控制器根据预设的区域地图信息控制机器人本体101移动至指定区域，启动清洁组件103以清洁地面，清洁完成后，机器人本体101移动至清洁静置点等待空气沉降。等待一段时间(例如5分钟)后，机器人本体101移动至指定采集点，启动粒子采集器102检测空气中的粒子浓度，控制器根据粒子浓度信息判断当前区域的粒子浓度是否超过预设指标，如果超过预设指标，启动清洁组件103清洁当前区域，并重新检测当前区域空气中的粒子浓度；若当前区域的粒子浓度未超过预设指标，清洁机器人100移动至其他区域继续执行检测、清洁任务。
61.需要说明的是，还可以将控制器设置为在获得粒子浓度信息后，将相应区域的粒子浓度信息存储在本地存储器或通过无线网络(例如wifi)发送至外部服务器，以便详细记录具体的粒子浓度信息以及后续分析数据；还可以将控制器设置为先检测空气中的粒子浓度，再按需清洁地面，本技术对控制器控制指令的设置方式不做限制。
62.本技术的技术方案通过在机器人本体101上设置粒子采集器102和清洁组件103，清洁机器人100根据位置传感器104的位置信息移动到指定区域后自动采集周围空气中的粒子浓度信息，测量数据精准度高；机器人本体101上的控制器分析判断粒子浓度信息后可以控制清洁组件103清洁指定区域，实现了自动清洁，节省了人工成本并且避免了人工参与导致的二次污染。本技术的清洁机器人100可以自动检测空气粒子浓度和清洁相应区域，降低了指定区域的人工维护成本，提升了数据采集、检测以及区域清洁的效率。
63.在一些实施例中，机器人本体101上还设有空气净化器105，空气净化器105与控制器电连接，空气净化器105用于净化清洁机器人100周围的空气。
64.参考图1至图3，机器人本体101上还设有空气净化器105，空气净化器105能够去除空气中的灰尘和细小颗粒以净化空气以及消除空气中的静电现象。在清洁机器人100的清
洁状态下，控制器启动清洁组件103以清洁地面，并且启动空气净化器105以净化清洁机器人100周围的空气，这样设置既保持了地面的清洁又维持了区域空间中空气的洁净，提高了指定区域的清洁效率。
65.在一些实施例中，清洁组件103包括尘推部1031，尘推部1031设置在机器人本体101的底部，在清洁状态下，尘推部1031从机器人本体101的底部伸出并与地面直接接触以清洁地面的灰尘。
66.参考图3所示，尘推部1031设置在机器人本体101的底部。参考图2所示，示例性地，在非清洁状态下，尘推部1031收纳于机器人本体101内部或远离地面，这样设置不会使尘推部1031与地面产生摩擦从而影响机器人本体101正常行进。继续参考图3所示，在清洁状态下，控制器控制尘推部1031从机器人本体101的底部伸出并与地面直接接触，机器人本体101行进过程中尘推部1031与地面产生摩擦，地面的灰尘附着于尘推部1031，地面的灰尘、碎屑被尘推部1031汇集推至其他区域以集中处理，从而尘推部1031可以有效清洁地面的灰尘。
67.在一些实施例中，清洁组件103还包括喷淋部1032，喷淋部1032与尘推部1031相连接，在清洁状态下，喷淋部1032和尘推部1031同步移动，喷淋部1032用于在尘推部1031清洁地面的过程中向地面和/或尘推部1031喷淋水和/或消杀剂。
68.参考图4和图5所示，在清洁状态下，控制器控制喷淋部1032和尘推部1031同步从机器人本体101的底部伸出，机器人本体101行进过程中，清洁机器人100的供水装置(图未示)向喷淋部1032供水，喷淋部1032在尘推部1031清洁地面的过程中向地面，或者尘推部1031，或者同时向地面和尘推部1031喷淋水，在尘推过程中尘推部1031被充分浸润，以实现更好的尘推清洁效果，也可以将水替换成稀释好的消杀剂，这样设置在清洁地面的过程中可以同时进行消杀，地面清洁效果更好。参考图1所示，清洁机器人100上设有自动注水口1081，自动注水口1081与外部水管连接以向清洁机器人100持续供水；清洁机器人100上还设有手动注水口1082供工作人员手动注水，清洁机器人100的工作范围更大，可以不受水管连接的限制。在实际使用过程中可以按需控制喷淋部1032的喷淋情况，满足尘推干湿两用的清洁效果。示例性地，清洁组件103与机器人本体101可拆卸连接，以方便清洗、替换清洁组件103。
69.图6是本技术一实施例清洁机器人的机器人本体和水箱组件分离的立体结构示意图；图7是本技术一实施例清洁机器人的水箱组件的仰视图；图8是本技术一实施例清洁机器人的机器人本体和水箱组件分离的左视图；图9是本技术一实施例清洁机器人的水箱组件的后视图；图10是本技术一实施例清洁机器人的主视图；图11是本技术另一实施例清洁机器人的立体结构示意图；图12是本技术另一实施例清洁机器人的左视图。
70.在一些实施例中，清洁机器人100还包括水箱组件106，机器人本体101包括底座107，底座107上包括第一装配部1071，第一装配部1071上设有导轨1072，水箱组件106包括第二装配部1061，第二装配部1061上设有与导轨1072相适配的凹槽1062，水箱组件106和机器人本体101通过第二装配部1061和第一装配部1071可拆卸地连接。
71.参考图6所示，清洁机器人100还包括可拆卸的水箱组件106。机器人本体101包括底座107，底座107为平面状用于支撑水箱组件106，底座107上包括第一装配部1071，第一装配部1071上设有导轨1072，导轨1072相对于第一装配部1071的表面向外突出。参考图7所
示，水箱组件106包括第二装配部1061，第二装配部1061上设有与导轨1072相适配的凹槽1062，凹槽1062与导轨1072卡接以实现第二装配部1061和第一装配部1071的连接。水箱组件106和机器人本体101通过第二装配部1061和第一装配部1071可拆卸地连接，以便维护水箱组件106。
72.在一些实施例中，空气净化器105与机器人本体101可拆卸连接。
73.示例性地，空气净化器105与机器人本体101可以通过卡扣连接、螺纹连接等方式相连接，方便维护和更换空气净化器105。在另一实施例中，参考图11和图12所示，可以在机器人本体101上设置空气净化功能更全面的空气净化装置1051，将空气净化装置1051作为一个空气净化模块，在空气净化装置1051上设置与前文所述的第二装配部1061类似的第三装配部(图未示)，机器人本体101和空气净化装置1051通过第一装配部1071和第三装配部可拆卸连接，这样设置提升了清洁机器人100对地面以上区域的清洁效果，在实际使用过程中，可按需对清洁机器人100做模块化组件的拼接调整。
74.在一些实施例中，机器人本体101还包括背板1011，背板1011上包括第一电连接部1012，水箱组件106还包括第二电连接部1063，当水箱组件106和机器人本体101通过第二装配部1061和第一装配部1071连接时，第一电连接部1012和第二电连接部1063电连接。
75.参考图6图8和图9所示，机器人本体101上设有呈平面状的背板1011，背板1011上设有第一电连接部1012，第一电连接部1012上设有通孔。水箱组件106还设有第二电连接部1063，第二电连接部1063上设有通孔。当水箱组件106和机器人本体101通过第二装配部1061和第一装配部1071连接时，导线贯穿第一电连接部1012的通孔以及第二电连接部1063的通孔，从而第一电连接部1012和第二电连接部1063电连接。这样设置缩小了水箱组件106和机器人本体101之间的间隙，使清洁机器人100整体结构紧凑、美观。
76.在一些实施例中，水箱组件106与机器人本体101之间通过圆柱锁1013锁定。
77.参考图6和图10所示，当水箱组件106和机器人本体101通过第二装配部1061和第一装配部1071连接后，水箱组件106和机器人本体101之间通过圆柱锁1013锁定。圆柱锁1013设有突出的锁舌(图未示)，旋转圆柱锁1013的锁舌以实现锁闭或解锁。这样设置当圆柱锁1013处于锁闭状态时，水箱组件106和机器人本体101保持紧固连接的状态，在机器人本体101移动的过程中，水箱组件106不会晃动，清洁机器人100可以正常运行。
78.在一些实施例中，位置传感器104为激光雷达，机器人本体101上还设有避障组件，避障组件与控制器电连接，避障组件包括：摄像头1014、tof(time of flight)传感器、超声波传感器1016中的一类或任意类。
79.参考图1所示，位置传感器104为激光雷达，位置传感器104向目标方向发射探测信号，将接收到的反射信号与发射信号进行比较，可获得目标方向的有关信息，如距离、速度等信息。
80.机器人本体101上还设有避障组件，避障组件辅助判断清洁机器人100行进过程中的障碍物，当出现障碍物时，控制器根据避障组件的反馈信息控制机器人本体101做出躲避动作。参考图2所示，避障组件包括摄像头1014，摄像头1014采集地面方向的图像信息，控制器对图像信息进行图像识别以判断地面是否有障碍物。避障组件还包括tof传感器1015，tof传感器1015通过测量光从物体上反射所需的时间来进行物体的定位。避障组件还包括超声波传感器1016，超声波信号遇到障碍物会反射，根据超声波信号的反射信息可得到与
障碍物的实际距离。通过设置摄像头1014、tof传感器1015、超声波传感器1016，可以对机器人本体101周围的各个方向进行障碍物检测，以提升避障效果。本技术对避障组件的选择不做限制。
81.在一些实施例中，机器人本体101上还设有可视化屏幕1017，可视化屏幕1017与控制器电连接，可视化屏幕1017用于供工作人员设置机器人工作的地图信息和指定移动的位置信息。
82.参考图2所示，机器人本体101上还设有可视化屏幕1017，可视化屏幕1017用于供工作人员以触屏的方式设置机器人工作的指定区域的地图信息和指定移动的位置信息，例如地图信息包括区域编号、区域入口处、出口处等；指定移动的位置信息包括粒子浓度采集点的位置信息、机器人清洁任务后的静置点的位置信息等。
83.在一些实施例中，参考图1所示，机器人本体101上还设有急停按钮1018，当清洁机器人100故障时，急停按钮1018用于接收工作人员的触发操作并使清洁机器人100停止工作。这样设置在一些紧急情况下或机器人故障时使清洁机器人100立即停止工作，可以实现对清洁机器人100的保护措施。
84.在一些实施例中，机器人本体101的外壳由不锈钢材料制成，这样设置机器人本体101不容易黏附灰尘，不易产生静电，例如在无尘车间中，清洁机器人100在工作过程中不会对无尘车间造成二次污染。
85.图13是本技术一实施例清洁机器人的控制方法的示例性流程图。该控制方法可以由前文所述的清洁机器人来执行，前文关于清洁机器人的说明内容都可以用于说明该控制方法。
86.参考图13所示，本技术的实施方式还公开了一种清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：
87.在步骤s310中，控制器根据预设的位置信息控制机器人本体移动至指定区域组的起始区域，以及控制清洁组件按照指定区域组内每个子区域的编号依次清洁每个子区域；
88.在步骤s320中，等待第一预设时长，等待空气沉降；
89.在步骤s330中，控制器控制粒子采集器按照每个子区域的编号依次采集并判断每个子区域的粒子浓度信息是否达到预设值；
90.在步骤s340中，判断当前子区域的粒子浓度信息是否达到预设值，若当前子区域的粒子浓度信息未达到预设值，则执行步骤s350，在步骤s350中继续采集并判断其余子区域的粒子浓度信息是否达到预设值；
91.若当前子区域的粒子浓度信息达到预设值，将当前子区域的编号记为不达标子区域并记录不达标子区域的不达标次数，执行步骤s341；本步骤可以由清洁机器人中的控制器来执行。
92.在步骤s341中，控制器判断当前子区域的不达标次数是否达到预设次数，若不达标次数达到预设次数，则执行步骤s3411，在步骤s3411中向云端服务器告警，以及执行步骤s350，在步骤s350中继续采集并判断其余子区域的粒子浓度信息；
93.若不达标次数未达到预设次数，则执行步骤s342，在步骤s342等待第二预设时长，等待空气沉降；
94.在步骤s343中，控制器按照每个不达标子区域的编号控制清洁机器人依次清洁每
个不达标子区域；
95.在步骤s344中，等待第三预设时长，等待空气沉降；
96.在步骤s345中，控制器控制粒子采集器按照每个不达标子区域的编号依次采集并判断每个不达标子区域的粒子浓度信息是否达到预设值。
97.本技术的清洁机器人的控制方法可以控制清洁机器人对一个或多个区域组进行清洁，例如将无尘车间划分为多个区域组，清洁机器人会对每一个区域组内的每一个子区域执行清洁、检测任务，并且通过上述的方法，分别执行检测和清洁任务，控制器在获得一个区域组中所有未达标子区域的编号之后，还可以按照未达标的子区域的分布规划出一个最优路线，清洁机器人根据该最优路线再统一清洁相应区域，可以节省清洁机器人移动的时间，并且使清洁组件一旦开启就可以连续工作一段时间，提高了清洁效率。清洁机器人可以自动检测空气粒子浓度和清洁相应区域，降低了指定区域的人工维护成本，提升了数据采集、检测以及区域清洁的效率。需要说明的是，上述步骤的第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长，可以设置为相同或不同，本技术不做限制。
98.在一些实施例中，在清洁状态下，控制器还控制空气净化器净化清洁机器人周围的空气。参考图13所示，该控制方法可以在步骤s310、s343执行。
99.在一些实施例中，在清洁状态下，控制器控制清洁组件的尘推部从机器人本体伸出并与地面直接接触。参考图13所示，该控制方法可以在步骤s310、s343执行。
100.在一些实施例中，在清洁状态下，控制器控制清洁组件的喷淋部和尘推部同步移动，在尘推部清洁地面的过程中，控制器还控制喷淋部向地面和/或尘推部喷淋水和/或消杀剂。参考图13所示，该控制方法可以在步骤s310、s343执行。
101.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述申请披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
102.本技术的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理器件(dapd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本技术的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带
……
)、光盘(例如，压缩盘cd、数字多功能盘dvd
……
)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器
……
)。
103.计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
104.同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
105.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
106.虽然本技术已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本技术，在没有脱离本技术精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本技术的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本技术的权利要求书的范围内。

技术特征：

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：可移动的机器人本体，所述机器人本体上设有：控制器，与所述机器人本体电连接，所述控制器用于控制所述机器人本体移动；粒子采集器，与所述控制器电连接，所述粒子采集器用于采集所述机器人周围空气中的粒子浓度信息，以及将所述粒子浓度信息发送至所述控制器；清洁组件，与所述控制器电连接，所述清洁组件用于清洁地面；位置传感器，与所述控制器电连接，所述位置传感器用于检测所述机器人的位置信息，以及将所述位置信息发送至所述控制器。2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体上还设有空气净化器，所述空气净化器与所述控制器电连接，所述空气净化器用于净化所述清洁机器人周围的空气。3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件包括尘推部，所述尘推部设置在所述机器人本体的底部，在清洁状态下，所述尘推部从所述机器人本体的底部伸出并与地面直接接触以清洁地面的灰尘。4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件还包括喷淋部，所述喷淋部与所述尘推部相连接，在所述清洁状态下，所述喷淋部和所述尘推部同步移动，所述喷淋部用于在所述尘推部清洁地面的过程中向所述地面和/或所述尘推部喷淋水和/或消杀剂。5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，还包括水箱组件，所述机器人本体包括底座，所述底座上包括第一装配部，所述第一装配部上设有导轨，所述水箱组件包括第二装配部，所述第二装配部上设有与所述导轨相适配的凹槽，所述水箱组件和所述机器人本体通过所述第二装配部和所述第一装配部可拆卸地连接。6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括背板，所述背板上包括第一电连接部，所述水箱组件还包括第二电连接部，当所述水箱组件和所述机器人本体通过所述第二装配部和所述第一装配部连接时，所述第一电连接部和所述第二电连接部电连接。7.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱组件与所述机器人本体之间通过圆柱锁锁定。8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述粒子采集器与所述机器人本体可拆卸连接。9.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述空气净化器与所述机器人本体可拆卸连接。10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述位置传感器为激光雷达，所述机器人本体上还设有避障组件，所述避障组件与所述控制器电连接，所述避障组件包括：摄像头、tof传感器、超声波传感器中的一类或任意类。11.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体上还设有可视化屏幕，所述可视化屏幕与所述控制器电连接，所述可视化屏幕用于供工作人员设置所述机器人工作的地图信息和指定移动的位置信息。12.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体上还设有急停按钮，当所述检测机器人故障时，所述急停按钮用于接收工作人员的触发操作并使所述检测机器
人停止工作。13.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体的外壳由不锈钢材料制成。14.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：控制器根据预设的位置信息控制机器人本体移动至指定区域组的起始区域，以及控制清洁组件按照所述指定区域组内每个子区域的编号依次清洁所述每个子区域；等待第一预设时长，所述控制器控制粒子采集器按照所述每个子区域的编号依次采集并判断所述每个子区域的粒子浓度信息是否达到预设值；若当前子区域的粒子浓度信息未达到所述预设值，则继续采集并判断其余子区域的粒子浓度信息是否达到所述预设值；若当前子区域的粒子浓度信息达到所述预设值，将所述当前子区域的编号记为不达标子区域并记录所述不达标子区域的不达标次数；所述控制器判断所述当前子区域的所述不达标次数是否达到预设次数，若所述不达标次数达到所述预设次数，则向云端服务器告警，以及继续采集并判断其余子区域的粒子浓度信息；若所述不达标次数未达到所述预设次数，则等待第二预设时长；所述控制器按照每个不达标子区域的编号控制所述清洁机器人依次清洁所述每个不达标子区域；等待第三预设时长，所述控制器控制所述粒子采集器按照所述每个不达标子区域的编号依次采集并判断所述每个不达标子区域的粒子浓度信息是否达到预设值。15.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在清洁状态下，所述控制器还控制空气净化器净化所述清洁机器人周围的空气。16.如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在清洁状态下，所述控制器控制所述清洁组件的尘推部从所述机器人本体伸出并与地面直接接触。17.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，在所述清洁状态下，所述控制器控制所述清洁组件的喷淋部和所述尘推部同步移动，在所述尘推部清洁地面的过程中，所述控制器还控制所述喷淋部向所述地面和/或所述尘推部喷淋水和/或消杀剂。

技术总结

本发明涉及一种清洁机器人及其控制方法。该清洁机器人包括：可移动的机器人本体，机器人本体上设有：控制器，与机器人本体电连接，控制器用于控制机器人本体移动；粒子采集器，与控制器电连接，粒子采集器用于采集机器人周围空气中的粒子浓度信息，以及将粒子浓度信息发送至控制器；清洁组件，与控制器电连接，清洁组件用于清洁地面；位置传感器，与控制器电连接，位置传感器用于检测机器人的位置信息，以及将位置信息发送至控制器。本申请的清洁机器人可以自动检测空气粒子浓度、清洁指定区域，降低了指定区域的人工维护成本。了指定区域的人工维护成本。了指定区域的人工维护成本。