专用码垛机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其涉及一种专用码垛机械手。

背景技术：

2.目前，普通码垛机械手由前臂和后臂组成，前臂上设有抓手，通过控制前臂和后臂的运动，使抓手准确抓取物品，并在相应位置码垛。如申请日：2015-06-09，申请号：cn201510311003.1，专利名称：一种码垛机械手的专利公开一种码垛机械手，它的后臂采用平行四边形结构配合液压缸进行驱动，令前臂可以执行平稳的动作，但是该种后臂的结构在转动过程中只能以固定转轴旋转而导致机械手活动覆盖范围有限，导致码垛工作区域较小，另外采用气压驱动模式，抓举能力较低。

技术实现要素：

3.为了解决现有技术的不足，本实用新型提供一种专用码垛机械手，其可活动范围大且结构紧凑。
4.本实用新型要解决的技术问题是通过以下技术手段来实现的：一种专用码垛机械手，它包括机座，所述机座的底部设置有安装板，所述机座的后部设置有竖向轨道，所述机座的上部设置有横向轨道，所述机座的前端设置有与所述横向轨道相配合的止挡板，所述安装板的后部设置有竖向丝杆传动组件，所述竖向丝杆传动组件包括竖向丝杆和第一丝杆螺母，所述竖向轨道上滑动设置有第一滑台，所述第一丝杆螺母与所述第一滑台相连接，所述第一滑台上转动设置有长臂，所述止挡板的上部中间设置有横向丝杆传动组件，所述横向丝杆传动组件包括横向丝杆和第二丝杆螺母，所述横向轨道上滑动设置有第二滑台，所述第二丝杆螺母与所述第二滑台相连接，所述第二滑台上转动设置有短臂，所述长臂和所述短臂平行设置，所述长臂的下部和所述短臂的下部之间设置有联动板，所述联动板的两端分别与所述长臂的下部和所述短臂的下部转动配合，所述长臂的上部和所述短臂的上部之间设置有吊臂，所述长臂的后端面的下部设置有与所述竖向丝杆相配合的第一让位槽，所述长臂的前端面的下部设置有与所述横向丝杆相配合的第二让位槽。
5.在上述方案中，短臂、长臂、联动板和吊臂组成平行四边形结构，同时，短臂的底部可水平横移，长臂的底部可以上下升降，故而，长臂的旋转不是固定轴心的而是轴心可调，搭配短臂也可移动，使得上述平行四边形结构的可变现程度是比较大的，故而最终实现吊臂的活动范围空间也比较大，相比于背景技术中的机械手，本实用新型的吊臂更为灵活；另外，由于长臂上设置了第一让位槽和第二让位槽进行对竖向丝杆和横向丝杆进行让位，避免长臂运动过程中与竖向丝杆或横向丝杆发生干涉，故而横向丝杆传动组件可以设计得更加靠近竖向丝杆传动组件一些，令本实用新型的结构更加紧凑。
6.进一步的，所述长臂的上端转动配合设置在所述吊臂的一端，所述短臂的上端转动配合设置在所述吊臂的中部，所述吊臂的另一端设置有机械手执行部。
7.在上述方案中，机械手执行部用于安装码垛夹具等部件。
8.进一步的，所述竖向轨道竖向设置，所述横向轨道横向设置，所述横向轨道的一端与所述竖向轨道的中部相连接。
9.在上述方案中，吊臂的动作主要根据长臂进行调整，短臂进行辅助，竖向轨道的高度更高，令长臂可升降范围更大，实现吊臂的可活动范围更大。
10.进一步的，所述安装板的底部设置有转动座。
11.在上述方案中，转动座可实现安装板以上的部件的转动，从而令本实用新型可进行以竖向轴为轴线进行旋转。
12.进一步的，所述长臂的上部和所述短臂的上部均设置有与所述吊臂相配合的第三让位槽。
13.在上述方案中，第三让位槽用于长臂或短臂在活动过程中为吊臂进行避让防止干涉。
14.进一步的，所述联动板的数量为两块，两块所述联动板对称设置在所述长臂的两侧。
15.进一步的，所述第一滑台和所述第二滑台均分别包括基板、设置在所述基板的一侧的导向槽体、设置在所述基板的另一侧的两块对称设置的轴固定板和设置在两块所述轴固定板之间的转轴，所述导向槽体与所述横向轨道或所述竖向轨道滑动配合，所述长臂的下部和所述短臂的下部均分别设置有与所述转轴相适配的转孔。
16.进一步的，所述长臂在其下部的所述转孔的上方设置有柱形凸台，所述联动板的两端均设置有柱形孔，所述柱形孔分别与所述柱形凸台和所述第二滑台上的转轴转动配合。
17.在上述方案中，长臂上与联动板配合的旋转中心位于与第一滑台配合的旋转中心的上方，保证长臂可顺畅进行转动和升降。
18.进一步的，所述第一滑台的基板位于所述竖向轨道的后侧，所述第一丝杆螺母和所述竖向丝杆均位于所述第一滑台的基板的后侧。
19.在上述方案中，竖向丝杆位于后侧，第一滑台上的转轴则位于前侧，这样，竖向丝杆和横向丝杆布局在第一滑台的两侧而不是同一侧，从而可使得第一滑台更靠近横向丝杆传动组件设置。
附图说明
20.图1是本实用新型的结构示意图；
21.图2是本实用新型的爆炸示意图；
22.图3是本实用新型的另一个角度的爆炸示意图。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
24.如图1至图3所示，本实用新型所采用的技术方案为，本实用新型为一种专用码垛机械手，它包括机座1，所述机座1的底部设置有安装板2，所述机座1的后部设置有竖向轨道
3，所述机座1的上部设置有横向轨道4，所述机座1的前端设置有与所述横向轨道4相配合的止挡板5，所述安装板2的后部设置有竖向丝杆传动组件6，所述竖向丝杆传动组件6包括竖向丝杆7和第一丝杆螺母8，所述竖向轨道3上滑动设置有第一滑台9，所述第一丝杆螺母8与所述第一滑台9相连接，所述第一滑台9上转动设置有长臂10，所述止挡板5的上部中间设置有横向丝杆传动组件11，所述横向丝杆传动组件11包括横向丝杆12和第二丝杆螺母13，所述横向轨道4上滑动设置有第二滑台14，所述第二丝杆螺母13与所述第二滑台14相连接，所述第二滑台14上转动设置有短臂15，所述长臂10和所述短臂15平行设置，所述长臂10的下部和所述短臂15的下部之间设置有联动板16，所述联动板16的两端分别与所述长臂10的下部和所述短臂15的下部转动配合，所述长臂10的上部和所述短臂15的上部之间设置有吊臂17，所述长臂10的后端面的下部设置有与所述竖向丝杆7相配合的第一让位槽18，所述长臂10的前端面的下部设置有与所述横向丝杆12相配合的第二让位槽19。
25.在上述方案中，短臂15、长臂10、联动板16和吊臂17组成平行四边形结构，同时，短臂15的底部可水平横移，长臂10的底部可以上下升降，故而，长臂10的旋转不是固定轴心的而是轴心可调，搭配短臂15也可移动，使得上述平行四边形结构的可变现程度是比较大的，故而最终实现吊臂17的活动范围空间也比较大，相比于背景技术中的机械手，本实用新型的吊臂17更为灵活；另外，由于长臂10上设置了第一让位槽18和第二让位槽19进行对竖向丝杆7和横向丝杆12进行让位，避免长臂10运动过程中与竖向丝杆7或横向丝杆12发生干涉，故而横向丝杆传动组件11可以设计得更加靠近竖向丝杆传动组件6一些，令本实用新型的结构更加紧凑。
26.进一步的，所述长臂10的上端转动配合设置在所述吊臂17的一端，所述短臂15的上端转动配合设置在所述吊臂17的中部，所述吊臂17的另一端设置有机械手执行部。
27.在上述方案中，机械手执行部用于安装码垛夹具等部件。
28.进一步的，所述竖向轨道3竖向设置，所述横向轨道4横向设置，所述横向轨道的一端与所述竖向轨道3的中部相连接。
29.在上述方案中，吊臂17的动作主要根据长臂10进行调整，短臂进行辅助，竖向轨道3的高度更高，令长臂10可升降范围更大，实现吊臂17的可活动范围更大。
30.进一步的，所述安装板2的底部设置有转动座20。
31.在上述方案中，转动座20可实现安装板2以上的部件的转动，从而令本实用新型可进行以竖向轴为轴线进行旋转。
32.进一步的，所述长臂10的上部和所述短臂15的上部均设置有与所述吊臂17相配合的第三让位槽21。
33.在上述方案中，第三让位槽21用于长臂10或短臂15在活动过程中为吊臂17进行避让防止干涉。
34.进一步的，所述联动板16的数量为两块，两块所述联动板16对称设置在所述长臂10的两侧。
35.进一步的，所述第一滑台9和所述第二滑台14均分别包括基板22、设置在所述基板22的一侧的导向槽体23、设置在所述基板22的另一侧的两块对称设置的轴固定板24和设置在两块所述轴固定板24之间的转轴25，所述导向槽体23与所述横向轨道4或所述竖向轨道3滑动配合，所述长臂10的下部和所述短臂15的下部均分别设置有与所述转轴25相适配的转
孔。
36.进一步的，所述长臂10在其下部的所述转孔的上方设置有柱形凸台26，所述联动板16的两端均设置有柱形孔27，所述柱形孔27分别与所述柱形凸台26和所述第二滑台14上的转轴25转动配合。
37.在上述方案中，长臂10上与联动板16配合的旋转中心位于与第一滑台9配合的旋转中心的上方，保证长臂10可顺畅进行转动和升降。
38.进一步的，所述第一滑台9的基板22位于所述竖向轨道3的后侧，所述第一丝杆螺母8和所述竖向丝杆7均位于所述第一滑台9的基板22的后侧。
39.在上述方案中，竖向丝杆7位于后侧，第一滑台9上的转轴25则位于前侧，这样，竖向丝杆7和横向丝杆12布局在第一滑台9的两侧而不是同一侧，从而可使得第一滑台9更靠近横向丝杆传动组件11设置。
40.本实用新型结构稳定，控制简便，同时工作半径大，对各种货物进行搬运，码垛，提高效率，降低人工劳动强度。
41.注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：

1.一种专用码垛机械手，其特征在于：包括机座(1)，所述机座(1)的底部设置有安装板(2)，所述机座(1)的后部设置有竖向轨道(3)，所述机座(1)的上部设置有横向轨道(4)，所述机座(1)的前端设置有与所述横向轨道(4)相配合的止挡板(5)，所述安装板(2)的后部设置有竖向丝杆传动组件(6)，所述竖向丝杆传动组件(6)包括竖向丝杆(7)和第一丝杆螺母(8)，所述竖向轨道(3)上滑动设置有第一滑台(9)，所述第一丝杆螺母(8)与所述第一滑台(9)相连接，所述第一滑台(9)上转动设置有长臂(10)，所述止挡板(5)的上部中间设置有横向丝杆传动组件(11)，所述横向丝杆传动组件(11)包括横向丝杆(12)和第二丝杆螺母(13)，所述横向轨道(4)上滑动设置有第二滑台(14)，所述第二丝杆螺母(13)与所述第二滑台(14)相连接，所述第二滑台(14)上转动设置有短臂(15)，所述长臂(10)和所述短臂(15)平行设置，所述长臂(10)的下部和所述短臂(15)的下部之间设置有联动板(16)，所述联动板(16)的两端分别与所述长臂(10)的下部和所述短臂(15)的下部转动配合，所述长臂(10)的上部和所述短臂(15)的上部之间设置有吊臂(17)，所述长臂(10)的后端面的下部设置有与所述竖向丝杆(7)相配合的第一让位槽(18)，所述长臂(10)的前端面的下部设置有与所述横向丝杆(12)相配合的第二让位槽(19)。2.根据权利要求1所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述长臂(10)的上端转动配合设置在所述吊臂(17)的一端，所述短臂(15)的上端转动配合设置在所述吊臂(17)的中部，所述吊臂(17)的另一端设置有机械手执行部。3.根据权利要求1所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述竖向轨道(3)竖向设置，所述横向轨道(4)横向设置，所述横向轨道的一端与所述竖向轨道(3)的中部相连接。4.根据权利要求1所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述安装板(2)的底部设置有转动座(20)。5.根据权利要求1所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述长臂(10)的上部和所述短臂(15)的上部均设置有与所述吊臂(17)相配合的第三让位槽(21)。6.根据权利要求1所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述联动板(16)的数量为两块，两块所述联动板(16)对称设置在所述长臂(10)的两侧。7.根据权利要求1所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述第一滑台(9)和所述第二滑台(14)均分别包括基板(22)、设置在所述基板(22)的一侧的导向槽体(23)、设置在所述基板(22)的另一侧的两块对称设置的轴固定板(24)和设置在两块所述轴固定板(24)之间的转轴(25)，所述导向槽体(23)与所述横向轨道(4)或所述竖向轨道(3)滑动配合，所述长臂(10)的下部和所述短臂(15)的下部均分别设置有与所述转轴(25)相适配的转孔。8.根据权利要求7所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述长臂(10)在其下部的所述转孔的上方设置有柱形凸台(26)，所述联动板(16)的两端均设置有柱形孔(27)，所述柱形孔(27)分别与所述柱形凸台(26)和所述第二滑台(14)上的转轴(25)转动配合。9.根据权利要求7所述的专用码垛机械手，其特征在于：所述第一滑台(9)的基板(22)位于所述竖向轨道(3)的后侧，所述第一丝杆螺母(8)和所述竖向丝杆(7)均位于所述第一滑台(9)的基板(22)的后侧。

技术总结

本实用新型公开了一种专用码垛机械手，其可活动范围大且结构紧凑。本实用新型的技术方案为：一种专用码垛机械手，它包括机座和安装板，机座设置有竖向轨道和横向轨道，安装板的后部设置有竖向丝杆传动组件，竖向丝杆传动组件包括竖向丝杆，竖向轨道上滑动设置有第一滑台，第一滑台上转动设置有长臂，横向轨道上滑动设置有第二滑台，第二滑台上转动设置有短臂，长臂和短臂平行设置，长臂的下部和短臂的下部之间设置有联动板，联动板的两端分别与长臂的下部和短臂的下部转动配合，长臂的上部和短臂的上部之间设置有吊臂，长臂的前后端面分别设置有与竖向丝杆和横向丝杆相配合的第一让位槽和第二让位槽。本实用新型涉及机械手的技术领域。技术领域。技术领域。