一种洗地机控制系统、洗地机及控制方法与流程

1.本发明实施例涉及设备自动清洁技术领域，特别涉及一种洗地机控制系统、洗地机及控制方法。

背景技术：

2.现有市场的洗地机通常只会使用污浊度传感器来实现对入口管道的脏污程度的判断，再根据不同的脏污程度开启相应清洁强度的清洁模式，从而达到自动清洁效果。
3.而现实问题是针对洗地机而言，均不涉及利用污浊度传感器和吸力马达工作电流之间的联系来对整条管道(包括吸力管道、入口管道)堵塞的问题进行控制，导致当用户长时间使用洗地机后，吸力管道已经严重堵塞，但入口管道的脏污程度为低污程度时，吸力马达的转速、滚刷马达的转速、电磁泵流量等仍在低速运行，不会及时清洁吸力管道。如此不仅产生清洁效果差的问题，也降低了吸力马达的使用寿命，洗地机整机性能得不到保障。

技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种能够基于洗地机的管道及吸力马达的实际运行情况而自动确定是否需要清洁，并可直接执行对应的清洁，提升清洁效果，同时降低能耗的洗地机控制系统、洗地机及控制方法。
5.为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种洗地机控制系统，包括：
6.第一检测模块，设置在洗地机的入口与吸力管道之间的任意位置处，用于检测所述入口管道及其吸收的污水的污浊度；
7.吸力马达，设置在与所述入口管道连通的吸力管道中，用于产生吸收污水的吸力；
8.控制组件，至少与所述第一检测模块、吸力马达、所述洗地机中的电磁泵相连，以基于所述第一检测模块检测的参数和/或所述吸力马达的运行参数而确定所述入口管道、吸力管道的脏污程度、堵塞程度，并基于所述脏污程度、堵塞程度至少控制所述吸力马达、电磁泵的运行，实现所述入口管道和/或吸力管道、以及地面的匹配清洁。
9.作为一可选实施例，所述控制组件包括电流检测模块，其与所述吸力马达相连以用于检测所述吸力马达当前的工作电流值，所述控制组件还包括控制器，所述控制器与所述电流检测模块相连，以结合检测得到的所述工作电流值确定所述入口管道、吸力管道的脏污程度、堵塞程度。
10.作为一可选实施例，所述第一检测模块为污浊度传感器。
11.作为一可选实施例，所述控制组件同时与所述洗地机中的滚刷马达相连，以基于所述脏污程度、堵塞程度同时控制所述吸力马达、电磁泵、滚刷马达的运行。
12.本发明另一实施例同时提供一种洗地机，包括如上所述的洗地机控制系统。
13.本发明另一实施例还提供一种控制方法，应用于如上所述的洗地机中，所述方法包括：
14.获得关于入口管道中污水的污浊度检测参数；
15.获得吸力管道中吸力马达的运行参数；
16.基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，实现地面以及所述入口管道和/或吸力管道的匹配清洁。
17.作为一可选实施例，所述基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，包括：
18.基于所述污浊度检测参数确定所述入口管道的脏污程度处于高位时，或基于在第一目标时间段内对所述入口管道的监测确定所述污浊度检测参数持续处于高位时，控制所述吸力马达、电磁泵及所述洗地机中的滚刷马达均高速运行；或
19.基于所述运行参数确定所述吸力马达电流小于预设阈值时，确定所述吸力管道发生堵塞，控制所述吸力马达、电磁泵及所述洗地机中的滚刷马达均高速运行。
20.作为一可选实施例，所述基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，包括：
21.基于所述污浊度检测参数确定所述入口管道的脏污程度由高位变为低位时，或基于所述运行参数确定所述吸力马达电流满足预设阈值时开始计时；
22.当基于计时结果确定经过第二目标时间段后，控制降低所述电磁泵的流速，同时控制所述吸力马达、滚刷马达的转速恢复至原转速。
23.作为一可选实施例，所述基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，包括：
24.在控制所述吸力马达、电磁泵及滚刷马达均高速运行的情况下，基于所述污浊度检测参数确定在第三目标时间段内所述入口管道的脏污程度持续处于高位时，确定所述入口管道严重堵塞，控制所述洗地机停止运行，并输出用户自清洁提示；或
25.在控制所述吸力马达、电磁泵及滚刷马达均高速运行的情况下，基于所述运行参数确定所述吸力马达的电流仍小于预测阈值时，则确定所述吸力管道严重堵塞，控制所述洗地机停止运行，并输出用户自清洁提示。
26.作为一可选实施例，还包括：
27.在基于所述污浊度检测参数及运行参数确定所述入口管道的脏污程度持续处于低位，且所述吸力马达的电流值持续满足所述预设阈值时，若未收到用于指示继续清洁的用户指令，则自动控制所述吸力马达、电磁泵及滚刷马达停止运行，结束清洁。
28.基于上述实施例的公开可以获知，本发明实施例具备的有益效果包括控制组件根据洗地机中入口管道的脏污程度和吸力马达的工作电流来分别确定入口管道、吸力管道的脏污程度，是否发生堵塞，并基于确定的脏污程度来匹配调节吸力马达转速、滚刷马达转速、电磁泵流量参数，实现对入口管道、吸力管道的适应性清洁，符合管道实际情况，清洁效果更佳。另外，控制组件还会根据在其控制下，入口管道的污浊度检测参数、吸力马达的电流值的变化情况而确定当前的清洁是否有效，若无效，则控制洗地机停止运行，通知用户实现管道清洁，若有效，则可根据实际清洁程度控制吸力马达、滚刷马达、电磁泵降低运行速度，并在确定清洁结束时及时停止其运行，从而保障整机性能优异，以及达到智能清洁的效果。
附图说明
29.图1为本发明实施例中的洗地机控制系统的结构关系图。
30.图2为本发明实施例中的洗地机的结构示意图。
31.图3为本发明实施例中的控制方法的方法流程图。
32.图4为本发明实施例中的控制方法的应用流程图。
33.图5为本发明实施例中的控制方法的应用流程图。
34.图6为本发明实施例中的控制方法的应用流程图。
35.1-入口管道；2-吸力管道；3-污浊度传感器；4-电磁泵；5-吸力马达；6-滚刷马达
具体实施方式
36.下面，结合附图对本发明的具体实施例进行详细的描述，但不作为本发明的限定。
37.应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，下述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。
38.包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。
39.通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。
40.还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本发明进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本发明的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
41.当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
42.此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。
43.本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。
44.下面，结合附图详细的说明本发明实施例。
45.如图1和图2所示，本发明实施例提供一种洗地机控制系统，包括：
46.第一检测模块，设置在洗地机的入口与吸力管道之间的任意位置处中，用于检测入口管道1及其吸收的污水的污浊度；
47.吸力马达5，设置在洗地机的中与入口管道1连通的吸力管道2中，用于产生吸收污水的吸力；
48.控制组件，至少与第一检测模块、吸力马达5、洗地机中的电磁泵4相连，以基于第一检测模块检测的参数和/或吸力马达5的运行参数而确定入口管道1、吸力管道2的脏污程
度、堵塞程度，并基于脏污程度、堵塞程度至少控制吸力马达5、电磁泵4的运行，实现入口管道1和/或吸力管道2、以及地面的匹配清洁。
49.本实施例中第一检测模块设置在洗地机的入口与吸力管道2之间的任意位置处可以为设置在入口管道1中的任意位置，入口管道1可以由独立管道制备形成，也可以是由其他部件的空间围成的一通道，具体不限。吸力管道2与入口管道1连通。
50.基于上述实施例的公开可以获知，本实施例具备的有益效果包括控制组件根据洗地机中入口管道1的脏污程度和吸力马达5的工作电流来分别确定入口管道1、吸力管道2的脏污程度，是否发生堵塞，并基于确定的脏污程度来匹配调节吸力马达5转速、滚刷马达6转速、电磁泵4流量参数，实现对入口管道1、吸力管道2的适应性清洁，符合管道实际情况，清洁效果更佳。另外，控制组件还会根据在其控制下，入口管道1的污浊度检测参数、吸力马达5的电流值的变化情况而确定当前的清洁是否有效，若无效，则控制洗地机停止运行，通知用户实现管道清洁，若有效，则可根据实际清洁程度控制吸力马达5、滚刷马达6、电磁泵4降低运行速度，并在确定清洁结束时及时停止其运行，从而保障整机性能优异，以及达到智能清洁的效果。
51.具体地，继续结合图1所示，本实施例中的控制组件包括电流检测模块，其与吸力马达5相连以用于检测吸力马达5当前的工作电流值。控制组件还包括控制器，控制器与电流检测模块相连，以基于污浊度检测参数以及检测得到的工作电流值分别确定入口管道1、吸力管道2的脏污程度、堵塞程度。
52.可选地，本实施例中的第一检测模块为污浊度传感器3。当然，也可以为其他类型的用于检测污浊度的器件，具体不唯一。
53.可选地，本实施例中控制组件同时与洗地机中的滚刷马达6相连，以基于脏污程度、堵塞程度同时控制吸力马达5、电磁泵4、滚刷马达6的运行，以在完成管道清污的同时，完成对滚刷马达6的清洗。
54.具体地，以下结合具体实施例进行详细说明，控制器分别和吸力马达5、滚刷马达6、电磁泵4、污浊度传感器3部件相连，其中污浊度传感器3放置在入口管道1中，吸力马达5位于吸力管道2内并与其相连，控制器还设有吸力马达5的电流检测模块，其与吸力马达5相连，以用于检测工作电流值。其中污浊度传感器3检测的信息作为控制器的输入信号，该输入信号为入口管道1污浊值，吸力马达5电流检测模块检测的信息同样作为控制器的输入信号，该输入信号为吸力马达5工作电流值，吸力马达5工作电流值可以直接反映吸力管道2的堵塞程度，控制器可以根据污浊度传感器3以及电流检测模块的输入信号而获知入口管道1、吸力管道2的脏污程度、堵塞程度，继而适配性地控制吸力马达5和滚刷马达6的转速进行调整，同时调整电磁泵4的流量。
55.进一步地，本实施例中的污浊度传感器3通过对入口管道1中不同污浊度水流的污浊值进行检测，控制器将管道水流的脏污程度分成不同档位。当入口管道1堵塞时，会遮挡入口管道1壁上的部分光源，这会产生污浊度传感器3检测数值持续为高的现象，因此，污浊度传感器3可以根据这一现象并通过实际测试入口管道1堵塞时污浊度传感器3检测数值的结果，得出入口管道1堵塞时的污浊度数值。
56.吸力马达5的电流检测模块在吸力马达5工作时进行电流检测，以获得吸力马达5工作时的实时电流值。实际上吸力马达5的工作原理是对吸力管道2里的空气快速抽离使管
道产生一定的真空度，从而在吸口位置产生吸力。当吸力马达5的吸气孔径减小，吸力马达5做功功率会降低，此时，吸力马达5的工作电流就会降低。基于吸力马达5的这种工作特性，当吸力管道2有堵塞时，等效于吸气孔的孔径减小，阻碍吸力马达5做功，导致吸力马达5在管道堵塞时会比正常工作时的做功功率低，此时吸力马达5工作电流就会降低。所以本实施例通过检测吸力马达5在正常工作和有堵塞工作时的电流变化情况来判断出吸力管道2是否堵塞，并以此执行相应的逻辑处理，使洗地机执行自清洁模式，实现入口管道1、吸力管道2的清洁。又由于本实施例中的控制器同时与滚刷马达6相连，故基于入口管道1中水流的脏污程度也可确定滚刷马达6是否脏污严重，所以可以同时控制滚刷马达6高速旋转，已实现对滚刷马达6的清洗。
57.进一步地，如图2所示，本技术另一实施例同时提供一种洗地机，包括如上述实施例中任一项所述的洗地机控制系统。
58.进一步地，如图3所示，本技术另一实施例还提供一种控制方法，应用于如上所述的洗地机中，所述方法包括：
59.获得关于入口管道中污水的污浊度检测参数；
60.获得吸力管道中吸力马达的运行参数；
61.基于污浊度检测参数和/或运行参数至少控制吸力马达及洗地机中的电磁泵的运行，实现地面以及入口管道和/或吸力管道的匹配清洁。
62.具体地，结合图4所示，基于污浊度检测参数和/或运行参数至少控制吸力马达及洗地机中的电磁泵的运行具有多种不同情况，以下结合不同情况分别进行说明：
63.实施利一：基于污浊度检测参数和/或运行参数至少控制吸力马达及洗地机中的电磁泵的运行，包括：
64.基于污浊度检测参数确定入口管道的脏污程度处于高位时，或基于在第一目标时间段内对入口管道的监测确定污浊度检测参数持续处于高位时，控制吸力马达、电磁泵及洗地机中的滚刷马达均高速运行；或
65.基于运行参数确定吸力马达电流小于预设阈值时，确定吸力管道发生堵塞，控制吸力马达、电磁泵及洗地机中的滚刷马达均高速运行。
66.例如，检测到管道的脏污程度档位p(p：脏污程度档位(p越大污浊度越脏))提高时，控制提高吸力马达转速，滚刷马达转速，电磁泵流速到相应的档位速度。或
67.检测到管道的脏污程度的档位p连续在第一目标时间段(t1)内均保持最高，各马达的档位速度s(s：档位速度(s越大速度越快))为次高时，判断入口管道堵塞,此时控制器提高吸力马达转速，滚刷马达转速，电磁泵流速到最高的档位速度。或
68.检测到吸力马达电流小于相应档位转速的正常工作电流a时，且档位速度s并非为最高时，判断吸力管道堵塞,此时控制器控制提高吸力马达，滚刷马达，电磁泵的档位速度。
69.实施利二：基于污浊度检测参数和/或运行参数至少控制吸力马达及洗地机中的电磁泵的运行，包括：
70.基于污浊度检测参数确定入口管道的脏污程度由高位变为低位时，或基于运行参数确定吸力马达电流满足预设阈值时，开始计时；
71.当基于计时结果确定经过第二目标时间段(t2)后，控制降低电磁泵的流速，同时控制吸力马达、滚刷马达的转速恢复至原转速。
72.例如，检测到管道的脏污程度的档位p降低时，可先控制吸力马达、滚刷大妈的转速恢复至原转速，并开始计时，当经过第二目标时间段后，控制器会控制降低电磁泵的流速，以确保清洁效果。或者也可以先控制吸力马达转速，滚刷马达转速，电磁泵流速保持原有档位速度，经过第二目标时间段后，降低吸力马达转速，滚刷马达转速，电磁泵流速到相应的档位速度。
73.实施利三：基于污浊度检测参数和/或运行参数至少控制吸力马达及洗地机中的电磁泵的运行，包括：
74.在控制吸力马达、电磁泵及滚刷马达均高速运行的情况下，基于污浊度检测参数确定在第三目标时间段(t3)内入口管道的脏污程度持续处于高位时，确定入口管道严重堵塞，控制洗地机停止运行，并输出用户自清洁提示；或
75.在控制吸力马达、电磁泵及滚刷马达均高速运行的情况下，基于运行参数确定吸力马达的电流仍小于预测阈值时，则确定吸力管道严重堵塞，控制洗地机停止运行，并输出用户自清洁提示。
76.例如，检测到管道的脏污程度处于p档位，且连续在第三目标时间段内均保持最高，对应的档位速度s同样为最高时，控制器便可判断管道严重堵塞，提示用户进行自清洁，并控制洗地机停止工作。或
77.检测到吸力马达电流小于相应档位速度s下的正常工作电流a，且档位速度s控制为最高时，可判断吸力管道严重堵塞，此时控制器便可控制提示用户进行自清洁，停止洗地机的工作。
78.而且，在用户按下洗地机的关机按键时，管道若为堵塞状态，控制器同样控制洗地机停止工作，提示用户进行自清洁后再实施关机。
79.另外，如图5和图6所示，本实施例中的方法还包括：
80.在基于污浊度检测参数及运行参数确定入口管道的脏污程度持续处于低位，且吸力马达的电流值持续满足预设阈值时，若未收到用于指示继续清洁的用户指令，则自动控制吸力马达、电磁泵及滚刷马达停止运行，结束清洁。
81.例如控制器控制洗地机执行自清洁时，即控制各个马达、电磁泵高速运行实现管道、滚刷清洁，若清洁时长达到第四目标时间段(t4)后，可对管道及吸力马达进行检测，若检测到污浊值小于c并且吸力马达电流在正常工作电流范围内时，可控制吸力马达，滚刷马达，电磁泵停止工作，结束自清洁。也就是，在自清洁过程中，当检测到管道脏污程度保持低和吸力马达工作电流在正常范围内时，可判断管道、滚刷均已清洁干净，故可提前结束自清洁，有效降低能耗。
82.以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种洗地机控制系统，其特征在于，包括：第一检测模块，设置在洗地机的入口与吸力管道之间的任意位置处，用于检测入口管道及其吸收的污水的污浊度；吸力马达，设置在与所述入口管道连通的吸力管道中，用于产生吸收污水的吸力；控制组件，至少与所述第一检测模块、吸力马达、所述洗地机中的电磁泵相连，以基于所述第一检测模块检测的参数和/或所述吸力马达的运行参数而确定所述入口管道、吸力管道的脏污程度、堵塞程度，并基于所述脏污程度、堵塞程度至少控制所述吸力马达、电磁泵的运行，实现所述入口管道和/或吸力管道、以及地面的匹配清洁。2.根据权利要求1所述的洗地机控制系统，其特征在于，所述控制组件包括电流检测模块，其与所述吸力马达相连以用于检测所述吸力马达当前的工作电流值，所述控制组件还包括控制器，所述控制器与所述电流检测模块相连，以结合检测得到的所述工作电流值确定所述入口管道、吸力管道的脏污程度、堵塞程度。3.根据权利要求1所述的洗地机控制系统，其特征在于，所述第一检测模块为污浊度传感器。4.根据权利要求1所述的洗地机控制系统，其特征在于，所述控制组件同时与所述洗地机中的滚刷马达相连，以基于所述脏污程度、堵塞程度同时控制所述吸力马达、电磁泵、滚刷马达的运行。5.一种洗地机，其特征在于，包括如权利要求1-4中任一项所述的洗地机控制系统。6.一种控制方法，应用于如权利要求5所述的洗地机中，其特征在于，所述方法包括：获得关于入口管道中污水的污浊度检测参数；获得吸力管道中吸力马达的运行参数；基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，实现地面以及所述入口管道和/或吸力管道的匹配清洁。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，包括：基于所述污浊度检测参数确定所述入口管道的脏污程度处于高位时，或基于在第一目标时间段内对所述入口管道的监测确定所述污浊度检测参数持续处于高位时，控制所述吸力马达、电磁泵及所述洗地机中的滚刷马达均高速运行；或基于所述运行参数确定所述吸力马达电流小于预设阈值时，确定所述吸力管道发生堵塞，控制所述吸力马达、电磁泵及所述洗地机中的滚刷马达均高速运行。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，包括：基于所述污浊度检测参数确定所述入口管道的脏污程度由高位变为低位时，或基于所述运行参数确定所述吸力马达电流满足预设阈值时，开始计时；当基于计时结果确定经过第二目标时间段后，控制降低所述电磁泵的流速，同时控制所述吸力马达、滚刷马达的转速恢复至原转速，。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述污浊度检测参数和/或运行参数至少控制所述吸力马达及所述洗地机中的电磁泵的运行，包括：在控制所述吸力马达、电磁泵及滚刷马达均高速运行的情况下，基于所述污浊度检测
参数确定在第三目标时间段内所述入口管道的脏污程度持续处于高位时，确定所述入口管道严重堵塞，控制所述洗地机停止运行，并输出用户自清洁提示；或在控制所述吸力马达、电磁泵及滚刷马达均高速运行的情况下，基于所述运行参数确定所述吸力马达的电流仍小于预测阈值时，则确定所述吸力管道严重堵塞，控制所述洗地机停止运行，并输出用户自清洁提示。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：在基于所述污浊度检测参数及运行参数确定所述入口管道的脏污程度持续处于低位，且所述吸力马达的电流值持续满足所述预设阈值时，若未收到用于指示继续清洁的用户指令，则自动控制所述吸力马达、电磁泵及滚刷马达停止运行，结束清洁。

技术总结

本发明提供一种洗地机控制系统、洗地机及控制方法，所述洗地机控制系统包括：第一检测模块，设置在洗地机的入口与吸力管道之间的任意位置处，用于检测入口管道及其吸收的污水的污浊度；吸力马达，设置在洗地机的中与入口管道连通的吸力管道中，用于产生吸收污水的吸力；控制组件，至少与第一检测模块、吸力马达、洗地机中的电磁泵相连，以基于第一检测模块检测的参数和/或吸力马达的运行参数而确定入口管道、吸力管道的脏污程度、堵塞程度，并基于脏污程度、堵塞程度至少控制吸力马达、电磁泵的运行，实现入口管道和/或吸力管道、地面的匹配清洁。本发明的洗地机控制系统能够基于洗地机的管道及吸力马达的实际运行情况而自动执行对应的清洁。对应的清洁。对应的清洁。