一种双向摆臂机械手的制作方法

1.本实用新型属于胶片输送技术领域，特别涉及一种双向摆臂机械手。

背景技术：

2.在密炼工序里，传统的胶片冷却线，通常使用自动抓胶机械手抓取时，自动检测胶料到达抓取位，机械手自动运行，将挂胶杆上的胶料抓起并输送到输送带上，然后抓取递头装置上的压辊动作，将胶料压在输送带上，输送带自动启动。完成递头后装置自动复位，等待下次抓取命令。胶片搭头处设置单向压辊装置，防止自动搭头时胶片向后滑落。在这个过程中，抓胶位下方设置光电开关用于检测是否成功抓胶，如果机械手3次自动抓胶失败后，设备报警，由人工处理。
3.在上述胶片冷却线的胶片经过自动抓胶机械手将处理后的胶片抓取上来，需要按要求放置到高低位置不同的两条输送线上。抓胶时，由小型气缸控制爪头张开，主气缸组运动使爪头组件伸到指定工位，然后爪头气缸收缩夹紧胶片，主气缸复位，根据不同胶料要求，电机工作，使抓胶主件沿导轨左右往复运动，将胶片运送到指定输送带。
4.上述装置的主要技术缺陷在于：为了实现将胶片夹放至高低不同的输送带，主气缸组需要两个不同行程的气缸组成，而气缸不便宜，企业需要投入资金；气缸的数量多导致气路设计时复杂，增加成本；自动化程度较复杂，设备结构不简洁，维修成本高，企业需要耗材较多的资金。此结构的左右往复运动所需空间较大，很难适用于更多的场地。
5.因此，如何精简设备，实现胶片在不同高度的输送带上的输送，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种双向摆臂机械手，通过精简设备，实现胶片在不同高度的输送带上的输送。
7.为解决上述技术问题，本实用新型提供一种双向摆臂机械手，包括：
8.主架体；
9.抓胶体组件，所述抓胶体组件的固定端铰接于所述主架体上，所述抓胶体组件的活动端用于抓取胶片并放置于输送带上；
10.压辊组件，用于压合胶片，所述压辊组件与所述抓胶体组件的固定端连接；
11.主动电机、主动轮组件、传送带以及从动轮组件，所述主动电机和所述从动轮组件分别设置于所述主架体上，所述主动轮组件设置于所述主动电机的转轴上，所述传送带传动连接所述主动轮组件和所述从动轮组件，所述传送带与所述抓胶体组件的固定端的远离铰接位一侧固定连接。
12.可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述从动轮组件包括从动轮、传动轴和轴承座，所述从动轮设置于所述传动轴上，所述传动轴的两端分别与一个所述轴承座配合，两个所述轴承座设置于所述主架体上，所述传送带与所述从动轮传动连接。
13.可选的，在上述双向摆臂机械手中，还包括用于限制所述抓胶体组件摆动角度的检测组件。
14.可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述检测组件包括滑块和检测板，所述检测板上开设有弧形槽，所述弧形槽用于与所述滑块滑动配合以实现所述抓胶体组件在预设摆动角度下左右摆动，所述滑块与所述抓胶体组件的固定端连接。
15.可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述检测组件还包括接近开关，用于监测所述滑块，当所述滑块运动至预设运动工位时控制所述主动电机停止旋转并执行预设动作。
16.可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述预设运动工位包括左运动工位、右运动工位以及垂直抓取工位。
17.可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述摆动角度为30
°±
10
°
。
18.可选的，在上述双向摆臂机械手中，还包括设置于所述主架体的两侧的两个机械限位挡块，用于辅助所述检测组件的限制左右摆动角度。
19.可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述抓胶体组件包括伸缩气缸、抓胶气缸以及卡爪组件，所述伸缩气缸的活动端连接所述卡爪组件，所述抓胶气缸用于驱动所述卡爪组件开合抓取胶片。
20.可选的，在上述双向摆臂机械手中，所述主动轮组件和所述从动轮组件为皮带轮，所述传送带为皮带；
21.或，所述主动轮组件和所述从动轮组件为链轮，所述传送带为链条。
22.本实用新型提供了一种双向摆臂机械手，其有益效果在于：
23.通过主动电机在正反方向的旋转带动主动轮组件、传送带以及从动轮组件之间形成闭环运动，使抓胶体组件摆动至指定的输送装置上方。本案相比于现有技术，精简设备，取消了多台气缸组件，根据不同工作需求，通过控制一台主动电机的旋转，来调节抓胶体组件的摆动角度，从而将抓取的胶片放置到相同或不同高度的输送装置上进行输送。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
25.图1为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的结构示意图；
26.图2为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的主视图；
27.图3为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的由正中位向左摆动的示意图；
28.图4为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的由正中位向右摆动的示意图；
29.图5为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手摆动至最左极限位、正中位、最右极限位的示意图。
30.上图中：
31.1-主架体；
32.2-抓胶体组件；
33.3-主动电机；
34.4-传送带；
35.5-从动轮组件；
36.6-检测组件；
37.7-压辊组件。
具体实施方式
38.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
39.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
40.在本实用新型的描述中，多个的含义是两个以上，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
41.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
42.本实用新型的核心是提供一种双向摆臂机械手，通过精简设备，实现胶片在不同高度的输送带上的输送。
43.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型提供的技术方案，下面将结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
44.具体地，请参考图1-图5，图1为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的主视图；图3为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的由正中位向左摆动的示意图；图4为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手的由正中位向右摆动的示意图；图5为本实用新型实施例提供的一种双向摆臂机械手摆动至最左极限位、正中位、最右极限位的示意图。
45.本实用新型提供的一种双向摆臂机械手，包括：主架体1、抓胶体组件2、压辊组件7、主动电机3、主动轮组件、传送带4以及从动轮组件5。
46.主架体1作为整个装置的主体，可以支撑各部件在一定高度上进行一定范围的运动。
47.抓胶体组件2包括固定端和活动端，其固定端与主架体1铰接，使抓胶体组件2整体吊挂于主架体1上。其活动端相对于固定端为可伸缩移动结构，主要用于通过一系列机构传动实现抓取胶片并放置于输送带上等动作。
48.压辊组件7用于压合胶片，压辊组件7与抓胶体组件2的固定端连接，其可随抓胶体
组件2的摆动同步运动。具体的，抓胶体组件2主要从风箱中抓取胶片，然后放置到输送带上，再由压胶辊对胶片压合，防止胶片脱落。
49.主动电机3和从动轮组件5分别设置于主架体1上，具体可位于主架体1顶部的两端，二者的设置距离和角度决定了抓胶体组件2的摆动幅度。主动轮组件设置于主动电机3的转轴上，传送带4传动连接主动轮组件和从动轮组件5，传送带4与抓胶体组件2的固定端的远离铰接位一侧固定连接。主动电机3、主动轮组件和传送带4主要用于提供摆动的驱动力，从动轮组件5可以充当张紧机构，完成传送带4闭环，实现卷取收胶动作。
50.本实用新型提供的一种双向摆臂机械手，通过主动电机3在正反方向的旋转带动主动轮组件、传送带4以及从动轮组件5之间形成闭环运动，使抓胶体组件2摆动至指定的输送装置上方。本案相比于现有技术，本装置取消了电机、链条、导轨、拖链等运动组件，采用简易电机、传送带运动组件，减少了一个气缸，降低了气路设计难度，使自动化程度更简洁。根据不同工作需求，通过控制一台主动电机3的旋转，来调节抓胶体组件2的摆动角度，从而将抓取的胶片放置到相同或不同高度的输送装置上进行输送。
51.为了使从动轮组件5的受力稳定以及在空间上合理布置，在一具体实施例中，从动轮组件5具体包括从动轮、传动轴和轴承座，从动轮设置于传动轴上，特别是布置在传动轴的中部，可使抓胶体组件2位于主架体1的中部。传动轴的两端分别与一个轴承座配合，两个轴承座设置于主架体1上，传送带4与从动轮传动连接。
52.为了限制抓胶体组件2摆动角度，在一具体实施例中，还包括检测组件6，检测组件6包括滑块和检测板，检测板上开设有弧形槽，弧形槽用于与滑块滑动配合以实现抓胶体组件2在预设摆动角度下左右摆动，滑块与抓胶体组件2的固定端连接。
53.摆动角度可以控制在30
°±
10
°
范围内，在该角度范围下，可合理实现抓胶体组件2移动到不同位置的输送装置上，当然，摆动角度包括但不限于上述数值范围，具体可根据实际情况进行适应性改进。
54.采用主动电机3正反转与闭环传动带之间的闭环运动使抓胶体组件2按工作要求左右摆动，摆动幅度为左右各30
°
。如图5所示，可以将胶片输送至不同高度的输送带上。
55.本实用新型还包括设置于主架体1的两侧的两个机械限位挡块，设置在摆动角度的两个极限位置上，用于辅助检测组件6的限制左右摆动角度。为防止检测机构工位失灵造成安全隐患，另外设置了左右两个极限机械限位挡块，从而保证了设备使用的安全性。
56.在优选具体实施例中，检测组件6还包括接近开关，采用接近开关来控制抓胶体组件2的运动工位，包括左运动工位、右运动工位以及垂直抓取工位。接近开关用于监测滑块，当滑块运动至摆动角度的极限位置(左运动工位/右运动工位)时，控制主动电机3停止旋转并执行预设动作。
57.例如，当接近开关监测到抓胶体组件2运动至垂直抓取工位时，控制主动电机3停止旋转并执行抓取胶片动作；随后控制系统控制主动电机3继续旋转带动抓胶体组件2向左或向右摆动，当接近开关监测到抓胶体组件2运动至左运动工位或右运动工位时，控制主动电机3停止旋转并执行抓胶体组件2的卡爪松开胶片、并放置于相应输送带的操作。随后控制系统控制主动电机3继续运行。
58.上述设置，简化了自动抓胶机械手结构系统，精简设备维护，降低设备生产投资，提高设备收益率，提高设备适用性。在结构上更精简，整体设备占用空间较小，可适用范围
更大胶片冷却线后端。
59.在上述具体实施例的基础上，抓胶体组件2包括伸缩气缸、抓胶气缸以及卡爪组件，伸缩气缸的活动端连接卡爪组件，抓胶气缸用于驱动卡爪组件开合抓取胶片。
60.通过伸缩气缸驱动卡爪组件上下移动，通过抓胶气缸驱动卡爪组件开合抓取胶片，再将抓取的胶片放置在输送装置上进行输送。
61.在具体实施例中，传送带4可以为皮带或链条，相应的，主动轮组件和从动轮组件5也适应性的选择为皮带轮或链轮等结构。
62.综上，本实用新型具有以下有益效果：
63.1、减少气缸数量，减少资金持续投入浪费；节约生产成本；
64.2、降低气路设计的复杂性；
65.3、精简了整体设备结构，使设备占用空间更小通过后端的卷取收胶装置，替代原复杂的抓胶系统，减少设备的投资，降低设备故障率，减少设备维护点，设备综合收益得到明细提升。
66.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
67.本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.一种双向摆臂机械手，其特征在于，包括：主架体；抓胶体组件，所述抓胶体组件的固定端铰接于所述主架体上，所述抓胶体组件的活动端用于抓取胶片并放置于输送带上；压辊组件，用于压合胶片，所述压辊组件与所述抓胶体组件的固定端连接；主动电机、主动轮组件、传送带以及从动轮组件，所述主动电机和所述从动轮组件分别设置于所述主架体上，所述主动轮组件设置于所述主动电机的转轴上，所述传送带传动连接所述主动轮组件和所述从动轮组件，所述传送带与所述抓胶体组件的固定端的远离铰接位一侧固定连接。2.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述从动轮组件包括从动轮、传动轴和轴承座，所述从动轮设置于所述传动轴上，所述传动轴的两端分别与一个所述轴承座配合，两个所述轴承座设置于所述主架体上，所述传送带与所述从动轮传动连接。3.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，还包括用于限制所述抓胶体组件摆动角度的检测组件。4.根据权利要求3所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述检测组件包括滑块和检测板，所述检测板上开设有弧形槽，所述弧形槽用于与所述滑块滑动配合以实现所述抓胶体组件在预设摆动角度下左右摆动，所述滑块与所述抓胶体组件的固定端连接。5.根据权利要求4所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述检测组件还包括接近开关，用于监测所述滑块，当所述滑块运动至预设运动工位时控制所述主动电机停止旋转并执行预设动作。6.根据权利要求5所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述预设运动工位包括左运动工位、右运动工位以及垂直抓取工位。7.根据权利要求3所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述摆动角度为30
°±
10
°
。8.根据权利要求3-7任一项所述的双向摆臂机械手，其特征在于，还包括设置于所述主架体的两侧的两个机械限位挡块，用于辅助所述检测组件的限制左右摆动角度。9.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述抓胶体组件包括伸缩气缸、抓胶气缸以及卡爪组件，所述伸缩气缸的活动端连接所述卡爪组件，所述抓胶气缸用于驱动所述卡爪组件开合抓取胶片。10.根据权利要求1所述的双向摆臂机械手，其特征在于，所述主动轮组件和所述从动轮组件为皮带轮，所述传送带为皮带；或，所述主动轮组件和所述从动轮组件为链轮，所述传送带为链条。

技术总结

本实用新型提供的一种双向摆臂机械手，包括主架体、抓胶体组件、压辊组件、主动电机、主动轮组件、传送带以及从动轮组件。抓胶体组件的固定端铰接于主架体上，抓胶体组件的活动端用于抓取胶片并放置于输送带上。压辊组件用于压合胶片，并与抓胶体组件的固定端连接。通过主动电机在正反方向的旋转带动主动轮组件、传送带以及从动轮组件之间形成闭环运动，使抓胶体组件摆动至指定的输送装置上方。本案相比于现有技术，精简设备，取消了多台气缸组件，根据不同工作需求，通过控制一台主动电机的旋转，来调节抓胶体组件的摆动角度，从而将抓取的胶片放置到相同或不同高度的输送装置上进行输送。送。送。