清洁设备的控制方法、装置、清洁设备和程序产品与流程

1.本技术涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质。

背景技术：

2.随着保洁要求的不断提高以及保洁技术的不断完善，在清洁技术领域出现了各种清洁设备，使用清洁设备可以实现对清洁区域的清洁。
3.在清洁设备为洗地机时，洗地机的清洁方法为滚刷刷洗，洗地机的滚刷对清洁区域的摩擦力大小与洗地机的滚刷底座的重力呈正相关，因此，通过滚刷对清洁区域的摩擦力可以实现对清洁区域的清洁。
4.然而，由于洗地机的滚刷底座的重力固定，使得滚刷对清洁区域的摩擦力也就固定，洗地机对清洁区域的清洁力度也就确定，导致对顽固污渍区域的清洁效果不高。

技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够增大清洁力度以提高清洁效果的清洁设备的控制方法、装置、清洁设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质。
6.第一方面，本技术提供了一种清洁设备的控制方法，包括：
7.确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；
8.若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。
9.在其中一个实施例中，所述确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，包括：
10.若接收到所述清洁设备的压力按键发送的电信号，确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域。
11.在其中一个实施例中，所述确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域之后，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体之前，还包括：
12.获取所述电信号的信号值；
13.根据所述信号值设置所述清洁设备的第一风机的目标功率，所述第一风机为喷射所述气体的风机。
14.在其中一个实施例中，所述确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，包括：
15.获取对当前所处的所述清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像；
16.根据所述第一图像和所述第二图像的差异，确定当前所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域。
17.在其中一个实施例中，所述根据所述第一图像和所述第二图像的差异，确定当前所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域，包括：
18.根据所述第一图像的像素值与所述第二图像的像素值之间的第一差值，确定当前
所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域。
19.在其中一个实施例中，所述确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域之后，控制向远离所述清洁设备的底座的方向喷射气体之前，还包括：
20.获取所述清洁设备的第一风机的预设功率，所述第一风机为喷射所述气体的风机；
21.根据所述预设功率设置所述第一风机的目标功率。
22.在其中一个实施例中，所述根据所述预设功率设置所述第一风机的目标功率，包括：
23.确定所述第一图像和所述第二图像之间的差异程度；
24.根据所述差异程度以及所述预设功率设置所述第一风机的目标功率。
25.在其中一个实施例中，所述根据所述预设功率设置所述第一风机的目标功率，包括：
26.获取所述清洁设备的压力按键发送的电信号的信号值；
27.根据所述信号值以及所述预设功率设置所述第一风机的目标功率。
28.在其中一个实施例中，所述确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域之后，所述方法还包括：
29.控制增加向所述清洁设备的滚刷喷淋的水量。
30.第二方面，本技术提供一种清洁设备，所述清洁设备包括控制器、喷射气体的第一风机、喷气口以及滚刷底座，
31.所述控制器，用于确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制所述第一风机通过所述喷气口向远离所述滚刷底座的方向喷射所述气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。
32.在其中一个实施例中，所述清洁设备还包括：压力按键，
33.所述压力按键，用于向所述控制器发送电信号；
34.所述控制器，用于在接收到所述电信号时，确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域。
35.在其中一个实施例中，
36.所述控制器，还用于获取所述电信号的信号值，以根据所述信号值设置所述第一风机的目标功率。
37.在其中一个实施例中，所述清洁设备还包括视觉传感器，
38.所述视觉传感器，用于获取对当前所处的所述清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像；
39.所述控制器，用于根据所述第一图像和所述第二图像的差异，确定当前所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域。
40.在其中一个实施例中，所述视觉传感器包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述第一视觉传感器设置在所述滚刷底座的下方的靠近所述清洁设备的喷水口的位置，所述第二视觉传感器设置在所述滚刷底座的下方的远离所述喷水口的位置，
41.所述第一视觉传感器，用于获取所述第一图像；
42.所述第二视觉传感器，用于获取所述第二图像。
43.在其中一个实施例中，所述清洁设备还包括滚刷，
44.所述控制器，用于在确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域后，增加向所述滚刷喷淋的水量。
45.第三方面，本技术提供一种清洁设备的控制装置，包括：
46.确定模块，用于确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；
47.控制模块，用于若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。
48.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
49.确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；
50.若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。
51.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
52.确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；
53.若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。
54.上述清洁设备的控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，并在当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，通过控制向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度，这样，通过喷射的气体与对滚刷底座的反向推力，增大滚刷底座对清洁区域的压力，从而增大滚刷对清洁区域的摩擦力，提高对顽固污渍区域的清洁效果。
附图说明
55.图1为一个实施例中清洁设备的结构示意图；
56.图2为一个实施例中清洁设备的控制方法的流程示意图；
57.图3为一个实施例中确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域的流程示意图；
58.图4为一个实施例中根据预设功率设置第一风机的目标功率的流程示意图；
59.图5为一个实施例中根据预设功率设置第一风机的目标功率的流程示意图；
60.图6为一个实施例中清洁设备的控制方法的流程示意图；
61.图7为另一个实施例中清洁设备的控制方法的流程示意图；
62.图8为一个实施例中清洁设备的控制装置的结构框图。
具体实施方式
63.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
64.本技术实施例提供的清洁设备的控制方法，可以应用于清洁设备，清洁设备可以为洗地机等其他具有清洁功能的设备等，在清洁设备确定当前所处的区域是否为顽固污渍区域的方式不同时，清洁设备所包括的器件也有所不同。
65.第一种示例中，清洁设备可以包括控制器、压力按键、风机、滚刷底座以及喷气口；其中，压力按键用于向控制器发送电信号，控制器在接收到电信号时，可以确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，进而，控制器可以控制风机通过喷气口向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对顽固污渍区域的清洁力度，达到提高顽固污渍区域的清洁效果的目的。
66.第二种示例中，清洁设备可以包括控制器、视觉传感器、风机、滚刷底座以及喷气口，其中，视觉传感器用于获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像，使得控制可以根据第一图像和第二图像的差异，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，并在确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，控制风机通过喷气口向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对顽固污渍区域的清洁力度，达到提高顽固污渍区域的清洁效果的目的；其中，视觉传感器可以包括第一视觉传感器以及第二视觉传感器，第一视觉传感器可以用于获取第一图像，第二视觉传感器可以用于获取第二图像。
67.可以理解，在第一种示例或第二种示例中，清洁设备还可以包括清水箱、污水箱、吸风口、喷水口以及滚刷，控制器在确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域后，控制器可以将清水箱中干净的水输送到水泵并通过喷水口喷淋到滚刷上，以增加向滚刷喷淋的水量，进一步提高对顽固污渍区域的清洁效果，同时，控制器可以通过控制风机以通过吸风口将收集的污水和灰尘储存在污水箱；其中，污水箱是可以拆卸的箱体；风机可以包括第一风机和第二风机，第一风机可以为喷射气体的风机，第二风机可以为收集污水和灰尘的风机。
68.可以理解，结合第一种示例以及第二种示例所示的内容，第一清洁设备可以既包括压力按键也包括视觉传感器，具体地，以清洁设备为洗地机，视觉传感器包括第一视觉传感器以及第二视觉传感器，风机包括第一风机和第二风机为例，如图1所示，提供了一种清洁设备，其中，清洁设备可以包括控制器、设置在把手102上的压力按键104、第一风机106、第二风机108、清水箱110、污水箱112、滚刷114、滚刷底座116、第一视觉传感器118、第二视觉传感器120以及喷气口122；图1中未示出控制器。
69.其中，把手102用于实现用户对清洁设备的推进或后退，压力按键104用于向控制器发送电信号，第一风机106为喷洒气体的风机，第二风机108为收集污水和灰尘的风机，清水箱110用于提供干净的水，污水箱112用于存储污水和灰尘；滚刷底座116是作为支撑滚刷114及整个清洁设备移动的载体，清洁设备基于滚刷底座116移动时，可以通过滚刷114实现对清洁区域的清洁；第一视觉传感器118用于获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像，第二视觉传感器120用于获取对当前所处的清洁区域清洁后的第二图像；喷气口122为喷出气体的出口。
70.其中，吸风口以及喷水口可以设置在与滚刷相同的位置处，这样，在滚刷执行清洁动作时，吸风口可以及时将滚刷所清洁的区域中的灰尘和污水吸走，同时，喷水口也可以将清水喷洒在滚刷上。
71.可以理解，图1所示的清洁设备的把手102上还可以设置有开关按键，用户通过开关按键可以启动清洁设备。
72.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种清洁设备的控制方法，以该方法应用于图1所示的清洁设备中的控制器为例进行说明，包括以下步骤：
73.s202，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
74.可以理解，在清洁设备清洁区域的过程中，清洁设备可以确定清洁的区域是否为顽固污渍区域，在清洁区域不是顽固污渍区域时，由于滚刷对清洁区域的摩擦力大小与洗地机的滚刷底座的重力呈正相关，因此，基于滚刷底座的重力即可实现对清洁区域的清洁，且能保证对清洁区域的清洁效果；在清洁区域是顽固污渍区域时，若继续基于滚刷底座的重力实现对清洁区域的清洁时，则无法保证对清洁区域的清洁效果，因此，清洁设备通过确定清洁的区域是否为顽固污渍区域，可以确定是否增大对清洁区域的清洁力度。
75.s204，若当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。
76.在本实施例中，若当前所处区域为顽固污渍区域，继续基于滚刷底座的重力实现对清洁区域的清洁时，无法保证对清洁区域的清洁效果，因此，可以通过控制向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。
77.具体地，结合图1，可以通过喷气口122向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与对滚刷底座的反向推力，增大滚刷底座对清洁区域的压力，从而增大滚刷对清洁区域的摩擦力，实现增大对清洁区域的清洁力度，提高对顽固污渍区域的清洁效果；其中，气体可以为空气等其他类型的气体等。
78.综上，在图2所示的实施例中，通过确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，并在当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，通过控制向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度，这样，通过喷射的气体与对滚刷底座的反向推力，增大滚刷底座对清洁区域的压力，从而增大滚刷对清洁区域的摩擦力，提高对顽固污渍区域的清洁效果。
79.在一个实施例中，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域时，可以通过用户操作的方式进行确定，也可以通过清洁设备自主确定的方式进行确定，具体地，包括以下可能的实现方式：
80.在第一种可能的实现方式中，通过用户操作的方式确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域时，具体地，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，包括：若接收到清洁设备的压力按键发送的电信号，确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域。
81.可以理解，若接收到清洁设备的压力按键发送的电信号，说明用户按压了压力按键，用户按压了压力按键说明了用户需要增大滚刷对清洁区域的摩擦力来达到清洁效果，即说明了用户正在清洁顽固污渍区域，因此，基于是否接收到压力按键发送的电信号，控制
器可以判断当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
82.进一步地，在基于接收到压力按键发送的电信号来确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域之后，控制向远离清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体之前，还可以包括：
83.s11，获取电信号的信号值。
84.s12，根据信号值设置清洁设备的第一风机的目标功率。
85.其中，在用户按压压力按键时，压力按键会向控制器发送电信号，按压的电信号的信号值不同时，信号值对应的第一风机的目标功率也不同，因此，控制器可以基于信号值设置第一风机的目标功率，这样，第一风机基于该目标功率可以提供喷气动力，以使得可以通过喷气口向远离滚刷底座的方向喷射气体。
86.在第二种可能的实现方式中，通过清洁设备自主确定的方式确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域时，具体地，如图3所示，提供了一种确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域的流程示意图，包括以下步骤：
87.s302，获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像。
88.具体地，结合图1，第一视觉传感器可以获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像，第二视觉传感器可以获取对当前所处的清洁区域清洁后的第二图像。
89.s304，根据第一图像和第二图像的差异，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
90.具体地，可以根据第一图像的像素值与第二图像的像素值之间的第一差值，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，例如，若第一差值在标定范围内，可以确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，若第一差值不在标定范围内，可以确定当前所处的清洁区域不为顽固污渍区域。
91.其中，标定范围的下限值可以为第一设定值，标定范围的上限值可以为第二设定值，若第一差值为第一设定值，说明对当前所处的清洁区域清洁后，当前所处的清洁区域清洁的很干净；若第一差值越接近标定范围的上限值，说明对当前所处的清洁区域清洁后，当前所处的清洁区域的脏污程度几乎没有变化，因此，通过设定标定范围，可以确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；可以理解，标定范围的具体内容，可以根据实际应用场景设定，本实施例不作具体限定。
92.结合图3所示的内容，进一步地，在其中一个实施例中，在确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域之后，控制向远离清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体之前，还可以包括以下步骤：
93.s21，获取清洁设备的第一风机的预设功率。
94.其中，第一风机的预设功率可以根据压力按键的档位对应的第一风机的功率进行设置，例如，第一风机的预设功率可以设置为压力按键的最大档位对应的第一风机的功率，或者，第一风机的预设功率可以设置为压力按键的最小档位对应的第一风机的功率，或者，第一风机的预设功率可以设置为压力按键的最大档位对应的第一风机的功率与压力按键的最小档位对应的第一风机的功率之间的功率。
95.可以理解，第一风机的预设功率的具体值，可以根据实际应用场景进行设定，本实施例不作限定。
96.s22，根据预设功率设置第一风机的目标功率。
97.其中，控制器根据预设功率设置第一风机的目标功率时，基于控制器确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域的方式的不同，可以通过不同的方式确定。
98.在一个实施例中，在控制器根据第一图像和第二图像的差异确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，控制器可以根据第一图像和第二图像的差异程度以及预设功率设置第一风机的目标功率，具体地，如图4所示，提供了一种根据预设功率设置第一风机的目标功率的流程示意图，可以包括以下步骤：
99.s402，确定第一图像和第二图像之间的差异程度。
100.其中，结合s304可知，在第一图像的像素值与第二图像的像素值之间的第一差值在标定范围内，可以确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，因此，第一图像和第二图像的差异程度可以通过第一差值与标定范围的上限值之间的第二差值的大小进行确定，在第二差值的大小不同时，当前所处清洁区域的清洁等级以及清洁等级对应的当前所处清洁区域的脏污程度也不同，即清洁等级与第一图像和第二图像的差异程度具有对应关系；其中，清洁等级可以包括第一清洁等级、第二清洁等级以及第三清洁等级，第一清洁等级、第二清洁等级以及第三清洁等级对应的当前所处清洁区域的脏污程度依次降低。
101.具体地，若第二差值在第一标定范围，第一图像和第二图像的差异程度对应的清洁等级为第一清洁等级；若第二差值在第二标定范围，第一图像和第二图像的差异程度对应的清洁等级为第二清洁等级；若第二差值在第三标定范围，第一图像和第二图像的差异程度对应的清洁等级为第三清洁等级；其中，第一标定范围的下限值为第一标定值，第一标定范围的上限值为第二标定范围的下限值，第二标定范围的上限值为第三标定范围的下限值，第三标定范围的下限值为第二标定值，第二标定值大于第一标定值。
102.s404，根据差异程度以及预设功率设置第一风机的目标功率。
103.具体地，确定第一图像和第二图像的差异程度对应的清洁等级后，可以在预设功率的基础上，根据清洁等级调高或调低第一风机的功率，例如，若清洁等级为第一清洁等级，将预设功率增加第一值后的功率确定为第一风机的目标功率；若清洁等级为第二清洁等级，保持第一风机的目标功率仍为预设功率；若清洁等级为第三清洁等级，将预设功率减去第二值后的功率确定为第一风机的目标功率，第一值与第二值可以相同，也可以不同。
104.在一个实施例中，在控制器根据接收到压力按键发送的电信号确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，控制器可以根据压力按键发送的电信号的信号值以及预设功率设置第一风机的目标功率，具体地，如图5所示，提供了一种根据预设功率设置第一风机的目标功率的流程示意图，包括以下步骤：
105.s502，获取清洁设备的压力按键发送的电信号的信号值。
106.s504，根据信号值以及预设功率设置第一风机的目标功率。
107.可以理解，在清洁设备智能判断确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域之后，若用户按压了压力按键，压力按键会向控制器发送电信号，按压的电信号的信号值不同，因此，可以在预设功率的基础上，根据发送的信号值确定是否调高或调低第一风机的功率；其中，信号值与预设值之间的大小关系，可以用于确定调高或调低第一风机的功率。
108.例如，若信号值小于或等于第一预设值，将预设功率减去第三值后的功率确定为第一风机的目标功率；若信号值大于第一预设值，且信号值小于或等于第二预设值，保持第一风机的目标功率仍为预设功率；若信号值大于第二预设值，将预设功率增加第四值后的
功率确定为第一风机的目标功率，第三值与第四值可以相同，也可以不同。
109.结合图3和图5所示的内容，可以理解，在清洁设备自主确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，具体地，清洁设备的控制器基于视觉传感器确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，若用户按压了压力按键，即，控制器接收到压力按键发送的电信号，则控制器可以根据电信号的信号值以及第一风机的预设功率设置第一风机的目标功率，或者，控制器基于视觉传感器确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域时，若用户没有按压压力按键，即，控制器没有接收到压力按键发送的电信号，则控制器可以将第一风机的预设功率确定为第一风机的目标功率。
110.结合上述内容，如图6所示，提供了一种清洁设备的控制方法的流程示意图，以应用于清洁设备中的处理器为例，可以包括以下步骤：
111.s602，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
112.其中，视觉传感器可以获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像，进而，控制器可以根据第一图像的像素值与第二图像的像素值之间的第一差值，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；视觉传感器可以包括第一视觉传感器以及第二视觉传感器，第一视觉传感器用于获取第一图像，第二视觉传感器用于获取第二图像；或者，控制器可以根据是否接收到压力按键发送的电信号，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；具体内容可参考前述内容，在此不再赘述。
113.s604，若当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，设置清洁设备的第一风机的目标功率。
114.其中，控制器可以根据压力按键发送的电信号的信号值确定设置第一风机的目标功率，或者，控制器可以根据第一风机的预设功率以及压力按键发送的电信号的信号值设置第一风机的目标功率，或者，控制器可以根据第一图像和第二图像之间的差异程度以及第一风机的预设功率设置第一风机的目标功率；具体内容可参考前述内容，在此不再赘述。
115.s606，通过第一风机的目标功率，控制向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。
116.s608，控制增加向清洁设备的滚刷喷淋的水量。
117.其中，视觉传感器包括第一视觉传感器以及第二视觉传感器，s606和s608可以同步执行，或者，s606和s608可以间隔预设时间执行；s602至s608的内容可以参考前述内容适应描述，在此不再赘述。
118.在图6所示的内容的基础上，以控制器根据第一图像的像素值与第二图像的像素值之间的第一差值，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域为例，如图7所示，提供一种清洁设备的控制方法的流程示意图，可以包括以下步骤：
119.s702，在清洁设备工作过程中，控制第一视觉传感器获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像以及控制第二视觉传感器获取对当前所处的清洁区域清洁前的第二图像。
120.s704，若第一图像的像素值与第二图像的像素值之间的第一差值在标定范围内，确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域。
121.s706，根据第一图像和第二图像之间的差异程度以及清洁设备的第一风机的预设
功率，设置第一风机的目标功率。
122.s708，通过第一风机的目标功率，控制向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。
123.s710，控制增加向清洁设备的滚刷喷淋的水量。
124.s712，控制滚刷对当前所处的清洁区域进行清洁。
125.其中，s708和s710可以同步执行，或者，s708和s710可以间隔预设时间执行；s702至s712的内容可以参考前述内容适应描述，在此不再赘述。
126.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
127.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的清洁设备的控制方法的清洁设备的控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个清洁设备的控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于清洁设备的控制方法的限定，在此不再赘述。
128.在一个实施例中，如图8所示，提供了一种清洁设备的控制装置，包括：确定模块802和控制模块804，其中：
129.确定模块802，用于确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
130.控制模块804，用于若当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。
131.在其中一个实施例中，确定模块802，还用于若接收到清洁设备的压力按键发送的电信号，确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域。
132.在其中一个实施例中，控制模块804，还用于获取电信号的信号值；根据信号值设置清洁设备的第一风机的目标功率，第一风机为喷射气体的风机。
133.在其中一个实施例中，确定模块802，还用于获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像；根据第一图像和第二图像的差异，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
134.在其中一个实施例中，确定模块802，还用于根据第一图像的像素值与第二图像的像素值之间的第一差值，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
135.在其中一个实施例中，控制模块804，还用于获取清洁设备的第一风机的预设功率；第一风机为喷射气体的风机；根据预设功率设置第一风机的目标功率。
136.在其中一个实施例中，控制模块804，还用于确定第一图像和第二图像之间的差异程度；根据差异程度以及预设功率设置第一风机的目标功率。
137.在其中一个实施例中，控制模块804，还用于获取清洁设备的压力按键发送的电信
号的信号值；根据信号值以及预设功率设置第一风机的目标功率。
138.在其中一个实施例中，控制模块804，还用于控制增加向清洁设备的滚刷喷淋的水量。
139.在一个实施例中，本技术还提供一种清洁设备，清洁设备包括控制器、第一风机、喷气口以及滚刷底座，控制器，用于确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；若当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，控制第一风机通过喷气口向远离滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。
140.在其中一个实施例中，清洁设备还包括：压力按键，压力按键，用于向控制器发送电信号；控制器，用于在接收到电信号时，确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域。
141.在其中一个实施例中，控制器，还用于获取电信号的信号值，以根据信号值设置喷射气体的第一风机的目标功率。
142.在其中一个实施例中，清洁设备还包括视觉传感器，视觉传感器，用于获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像；控制器，用于根据第一图像和第二图像的差异，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
143.在其中一个实施例中，视觉传感器包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，第一视觉传感器设置在滚刷底座的下方的靠近清洁设备的喷水口的位置，第二视觉传感器设置在滚刷底座的下方的远离喷水口的位置，第一视觉传感器，用于获取第一图像；第二视觉传感器，用于获取第二图像。
144.在其中一个实施例中，清洁设备还包括滚刷，控制器，用于在确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域后，增加向滚刷喷淋的水量。
145.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
146.确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；
147.若当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。
148.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若接收到清洁设备的压力按键发送的电信号，确定当前所处的清洁区域为顽固污渍区域。
149.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取电信号的信号值；根据信号值设置清洁设备的第一风机的目标功率，第一风机为喷射气体的风机。
150.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取对当前所处的清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像；根据第一图像和第二图像的差异，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
151.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据第一图像的像素值与第二图像的像素值之间的第一差值，确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域。
152.在其中一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取清洁设备的第一风机的预设功率；第一风机为喷射气体的风机；根据预设功率设置第一风机的目
memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
168.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
169.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，包括：若接收到所述清洁设备的压力按键发送的电信号，确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域之后，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体之前，还包括：获取所述电信号的信号值；根据所述信号值设置所述清洁设备的第一风机的目标功率，所述第一风机为喷射所述气体的风机。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域，包括：获取对当前所处的所述清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像的差异，确定当前所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像的差异，确定当前所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域，包括：根据所述第一图像的像素值与所述第二图像的像素值之间的第一差值，确定当前所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域之后，控制向远离所述清洁设备的底座的方向喷射气体之前，还包括：获取所述清洁设备的第一风机的预设功率；所述第一风机为喷射所述气体的风机；根据所述预设功率设置所述第一风机的目标功率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设功率设置所述第一风机的目标功率，包括：确定所述第一图像和所述第二图像之间的差异程度；根据所述差异程度以及所述预设功率设置所述第一风机的目标功率。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设功率设置所述第一风机的目标功率，包括：获取所述清洁设备的压力按键发送的电信号的信号值；根据所述信号值以及所述预设功率设置所述第一风机的目标功率。9.根据权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域之后，所述方法还包括：控制增加向所述清洁设备的滚刷喷淋的水量。10.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括控制器、喷射气体的第一风机、喷气
口以及滚刷底座，所述控制器，用于确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制所述第一风机通过所述喷气口向远离所述滚刷底座的方向喷射所述气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述清洁设备还包括：压力按键，所述压力按键，用于向所述控制器发送电信号；所述控制器，用于在接收到所述电信号时，确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域。12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述控制器，还用于获取所述电信号的信号值，以根据所述信号值设置所述第一风机的目标功率。13.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述清洁设备还包括视觉传感器，所述视觉传感器，用于获取对当前所处的所述清洁区域清洁前的第一图像和清洁后的第二图像；所述控制器，用于根据所述第一图像和所述第二图像的差异，确定当前所处的所述清洁区域是否为顽固污渍区域。14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述视觉传感器包括第一视觉传感器和第二视觉传感器，所述第一视觉传感器设置在所述滚刷底座的下方的靠近所述清洁设备的喷水口的位置，所述第二视觉传感器设置在所述滚刷底座的下方的远离所述喷水口的位置，所述第一视觉传感器，用于获取所述第一图像；所述第二视觉传感器，用于获取所述第二图像。15.根据权利要求10至14任意一项所述的设备，其特征在于，所述清洁设备还包括滚刷，所述控制器，用于在确定当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域后，增加向所述滚刷喷淋的水量。16.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；控制模块，用于若当前所处的所述清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离所述清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的所述气体与所述滚刷底座之间的相互作用力，增大所述滚刷底座对当前所处的所述清洁区域的清洁力度。17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本申请涉及一种清洁设备的控制方法、装置、清洁设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：确定当前所处的清洁区域是否为顽固污渍区域；若当前所处的清洁区域为顽固污渍区域，控制向远离清洁设备的滚刷底座的方向喷射气体，以通过喷射的气体与滚刷底座之间的相互作用力，增大滚刷底座对当前所处的清洁区域的清洁力度。采用本方法能够增大清洁力度以提高清洁效果。洁力度以提高清洁效果。洁力度以提高清洁效果。