(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010342652.9
(22)申请日 2020.04.27
(71)申请人 立得空间信息技术股份有限公司
地址 430223 湖北省武汉市东湖新技术开
发区汤逊湖北路33号华工科技园创新
基地12栋
(72)发明人 余志林 郭晟 邹利平 郑杨璐
张萍 陈根 赵帆
(74)专利代理机构 武汉科皓知识产权代理事务
所(特殊普通合伙) 42222
代理人 石超
(51)Int.Cl.
G06F 16/29(2019.01)
G06K 9/62(2006.01)
G01C 21/32(2006.01)
(54)发明名称
(57)摘要
本发明提供了一种传统地图与高精度地图
的数据融合方法，它包括：地图信息获取步骤：获
取预定区域范围内的传统地图和高精度地图对
应的数据信息；数据匹配处理步骤：通过数据相
关属性的相似性将数据进行组织，进一步对传统
地图和高精度地图中的不同维度的数据进行匹
配；分级融合处理步骤：根据数据匹配处理步骤
的匹配结果对每个维度的数据进行融合与存储；
通过相同的投影算法将传统地图和高精度地图
投影在相同坐标系下后进行数据匹配，实现对地
图数据分层关联，再进行数据融合来实现传统道
路和高精度车道之间映射关系，利用传统地图信
息融合丰富高精度地图信息，能有效快速实现地
图数据精度更新。权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 111488421 A 2020.08.04
C N 111488421
A
1.一种传统地图与高精度地图的数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
地图信息获取步骤：根据数据存储规格获取预定区域范围内的传统地图和高精度地图对应的数据信息；
数据匹配处理步骤：在相同坐标系下通过数据关联属性的相似性将数据进行组织，进一步对传统地图和高精度地图中的不同维度的数据进行匹配；
分级融合处理步骤：根据所述数据匹配处理步骤的匹配结果对每个维度的数据进行融合与存储。
2.如权利要求1所述的传统地图与高精度地图的数据融合方法，其特征在于：
所述数据匹配处理步骤包括：
道路信息匹配：根据所述高精度地图对应的丰富的属性道路名称、道路通行方向、道路形状匹配对应的传统道路，由此道路关联上其他图层属性也关联到高精度地图中；同时将对应的高精度道路所有车道信息关联到传统地图的道路上，同时在传统道路信息记录相关车道的信息；通过高精度地图道路范围修正传统地图道路形状与节点，保持传统地图数据其它附加连接属性不变。 3.如权利要求2所述的传统地图与高精度地图的数据融合方法，其特征在于：
所述分级融合处理步骤还包括：
基于道路信息匹配结果进一步匹配其它图层信息，具体过程为：
对于传统地图和高精度地图都具备的图层，首先根据高精度地图层所关联的车道获取的关联关系，获取传统地图数据的道路，然后获取传统道路关联的指定图层属性数据，通过图层记录的信息和属性内容进行对比分析，根据数据存储方式，转换更新位置坐标精度和转换分类属性，更新到传统地图数据中；
对传统地图中不具备而高精度地图的其它图层具备的数据属性，直接增加传统地图数据对应道路属性。
4.如权利要求3所述的传统地图与高精度地图的数据融合方法，其特征在于：
所述分级存储是基于二级四叉树公式对相关联地图数据进行更新，数据分为道路级和车道级，其中最底层为基于车道级高精度地图。
5.如权利要求1所述的传统地图与高精度地图的数据融合方法，其特征在于：
在所述地图信息获取步骤中，若当前的所述高精度地图的数据范围内无对应的传统地图数据，则执行基于预定规则提取传统道路处理，所述提取过程为：
根据所述高精度地图的道路将指定车道转换为传统道路，同时提取节点；
进一步在所述传统道路的路口做道路延长至相交，将所述节点转换为路口点；以及
对所述高精度地图的其它图层根据类别和存储规则进行转换，存入所述传统道路的相关属性中。
权 利 要 求 书1/1页CN 111488421 A
传统地图与高精度地图的数据融合方法
技术领域
[0001]本发明属于电子地图数据处理技术领域，具体地涉及一种能够对传统地图和高精度地图进行数据融合处理从而得到更适合于自动驾驶、智能交通等领域的电子地图的传统地图与高精度地图的数据融合方法。
背景技术
[0002]随着科学技术的飞速发展，电子地图已经完全进入了普通百姓的生活当中并成为现如今人们日常出行时的必备品。
[0003]传统地图，即传统的电子地图，它是基于道路而言的，将道路抽象为一条道路线，记录道路信息；路口以节点表示，节点记录道路通行关系；数据不提供高程，道路附加设施通过关联属性的形式表现，导航前需要匹配道路，可以实现道路级导航。目前，传统地图的技术非常成熟，已得到广泛应用。
[0004]随着信息技术的高速发展，逐步出现了高精度地图。高精度地图，即高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到能够区分各个车道。如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要规格化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。基于道路车道线的，路口以车道连接表示，数据提供车道坡度，道路附加设施以分图层方式存储，可以实现车道级导航，精度误差0.1M。
[0005]虽然高精度地图能够将各种道路信息关联在道路上，从而实现快速路径规划、导航、检索等，但是，目前高精度地图还没有全面应用，因而各大地图商都有一套自己成熟的数据存储规格。
[0006]随着我国自主研发的北斗定位系统，更高精度的定位应用越来越普及。随之而来的5G通信技术推
广下，对地图数据的精度要求更高。基于自动驾驶的高精度地图已经开始产生，但是如何与传统电子地图之间进行融合，如何实现快速检索、路径规划、精准匹配、快速更新，仍是本领域亟待解决的问题。
发明内容
[0007]本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能够对传统地图和高精度地图进行数据融合处理从而得到更适合于自动驾驶、智能交通等领域的电子地图的传统地图与高精度地图的数据融合方法。
[0008]本发明提供了一种传统地图与高精度地图的数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0009]地图信息获取步骤：获取预定区域范围内的传统地图和高精度地图对应的数据信息；
[0010]数据匹配处理步骤：在相同坐标系下通过数据关联属性的相似性将数据进行组织，进一步对传统地图和高精度地图中的不同维度的数据进行匹配；
[0011]分级融合处理步骤：根据所述数据匹配处理步骤的匹配结果对每个维度的数据进行融合与存储。
[0012]在本发明提供的传统地图与高精度地图的数据融合方法中，还可以具有这样的特征，其中，所述数据匹配处理步骤包括：
[0013]道路信息匹配：根据所述高精度地图对应的道路名称、道路通行方向、道路形状匹配对应的传统道路；将对应的高精度道路所有车道信息关联到传统地图的道路上，同时在传统道路信息记录相关车道的信息；通过高精度地图道路范围修正传统地图道路形状与节点，保持传统地图数据其它附加连接属性不变。
[0014]在本发明提供的传统地图与高精度地图的数据融合方法中，还可以具有这样的特征，其中，所述分级融合处理步骤还包括：
[0015]基于道路信息匹配结果进一步匹配其它图层信息，具体过程为：
[0016]对于传统地图和高精度地图都具备的图层，首先根据高精度地图层所关联的车道通过获取的关联关系，获取传统地图数据的道路，然后获取传统道路关联的指定属性数据，通过图层记录的信息和属性内容进行对比分析，根据数据存储方式转换更新位置坐标精度和转换分类属性，更新到传统地图中；
[0017]对传统地图中不具备而高精度地图的其它图层具备的数据属性，直接按照数据规格增加传统地图数据对应道路属性。
[0018]在本发明提供的传统地图与高精度地图的数据融合方法中，还可以具有这样的特征，其中，所述分级存储是基于二级四叉树公式对相关联地图数据进行更新，数据分为道路级和车道级，在这个数据模
型中最底层是基于车道级的三维高精度数据，这一级别是否有数据存储取决于上一层道路属性对应属性。
[0019]在本发明提供的传统地图与高精度地图的数据融合方法中，还可以具有这样的特征，其中，在所述地图信息获取步骤中，若当前的所述高精度地图的数据范围内无对应的传统地图数据，则执行基于预定规则提取传统道路处理，所述提取过程为：
[0020]根据所述高精度地图的道路将指定车道转换为传统道路，同时提取节点；[0021]进一步在所述传统道路的路口做道路延长至相交，将所述节点转换为路口点；以及对所述高精度地图车道关联的其它图层根据道路的关系以及存储规格类别进行转换，存入所述传统道路的相关属性中。即首先提取道路，然后转换对于关联图层。
[0022]发明的作用与效果
[0023]根据本发明所涉及的传统地图与高精度地图的数据融合方法，通过在相同的坐标系下对传统地图和高精度地图进行投影处理并进行数据匹配后，实现对地图数据进行分层关联，然后对数据进行融合可以实现传统道路和高精度车道之间映射关系，利用传统地图的信息融合丰富高精度地图信息，能有效快速更新地图数据，不仅能将高精度地图的信息进行抽象预览，还丰富了传统电子地图的信息；在传统电子地图数据的基础上通过对相同区域高精度地图数据的匹配，使两种数据属性相互补充，实现地图数据
精度更新，也提高了地图的智能性，为之后的路径探索、无人驾驶等应用打下基础。
附图说明
[0024]图1是本发明的实施例中传统地图与高精度地图的数据融合方法的流程图。
[0025]图2是本发明的实施例中地图数据投影结果示意图。
[0026]图3是本发明的实施例中融合处理得到的电子地图的示意图。
具体实施方式
[0027]下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
[0028]<；实施例>
[0029]图1是本发明的实施例中传统地图与高精度地图的数据融合方法的流程图。[0030]如图1所示，本实施例提供了一种传统地图与高精度地图的数据融合方法100，用于实现传统地图和高精度地图的数据融合，使融合后得到的电子地图更精确，可广泛应用于无人驾驶、智能交通、电子地图导航、地图数据挖掘等智能领域。该数据融合方法100包括以下步骤：
[0031]S1、地图信息获取步骤：根据数据存储规格获取预定区域范围内的传统地图和高精度地图对应的数据信息。
[0032]在该地图信息获取步骤S1中，如果当前的高精度地图的数据范围内没有传统地图数据，那么可以通过一定规则提取传统道路。该提取过程为：
[0033]根据高精度地图的道路将指定车道转换为传统道路的道路，同时提取节点。[0034]然后，进一步在传统道路的路口做道路延长至相交，这里将节点转换为路口点。[0035]最后，对高精度地图的其它图层根据类别和存储规则进行转换，存入传统道路的相关属性中。
[0036]S2、数据匹配处理步骤：在相同坐标系下通过数据关联属性的相似性将数据进行组织，进一步对传统地图和高精度地图中的不同维度的数据进行匹配。
[0037]图2是本发明的实施例中地图数据投影结果示意图。
[0038]在数据匹配处理步骤S2中，如图2所示，首先通过投影算法将传统地图的数据信息和高精度地图的数据信息投影在相同的坐标系下。然后在该坐标系下对传统地图与高精度地图中锁包含的不同维度的数据进行匹配，数据匹配的处理过程包括：
[0039]道路信息匹配：根据高精度地图对应的丰富的属性道路名称、道路通行方向、道路形状匹配对应
的传统道路；由此道路关联上其它图层属性也关联到高精度地图中；同时将对应高精度道路所有车道信息关联到传统地图的道路上，同时在传统道路信息记录相关车道的信息；匹配完成后通过高精度地图道路范围修正传统地图道路形状以及节点，保持传统地图数据其它附加连接属性不变。
[0040]基于所述道路信息匹配结果进一步匹配其它图层信息，具体包括两种情况，如下：[0041]一、对传统地图和高精度地图都具备的属性(即图层)的处理
[0042]因为在高精度地图数据中根据图层存储了很多其它信息，一般都和道路有关联关系；而传统地图数据的对应信息一般存储在道路关联属性表中。所以，对于传统地图和高精度地图都具备的图层，首先根据高精度地图层所关联的车道通过获取的关联关系，获取传统地图数据的道路，然后获取传统道路关联的指定属性数据，通过图层记录的信息和属性内容进行对比分析，这里以高精度图层信息为准，根据数据存储方式转换更新位置坐标和转换分类属性，更新到传统地图数据中。
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议