信息处理装置、信息处理系统和信息处理方法与流程

1.本公开内容涉及信息处理装置、信息处理系统和信息处理方法。

背景技术：

2.在人远程地控制诸如机器人或无人机的移动体的情况下，人在观看由移动体捕获的图像的同时操作移动体。对于平滑的远程控制，期望低时延的高清晰度图像。例如，专利文献1公开了通过将图像数据中包括的不太重要的部分替换为计算机图形(cg)图像数据来减少发送数据量。
3.引文列表
4.专利文献
5.专利文献1：日本未审查专利申请公开第2007-323481号

技术实现要素：

6.然而，在专利文献1描述的发明中，例如，在诸如图像中的人的比例大的情况的一些情况下，减少了替换为cg图像数据的一部分，导致难以减少发送数据量。如上所述，执行平滑的远程控制并不容易。因此，期望提供使得能够执行平滑的远程控制的信息处理装置、信息处理系统和信息处理方法。
7.根据本公开内容的第一方面的信息处理装置包括真实图像信号生成器、cg信号生成器和发送部。真实图像信号生成器通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号。真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的。cg信号生成器通过第二调制方案来调制cg数据，从而生成cg信号。cg数据是基于通过感测周围环境获得的数据获得的。发送部通过无线通信将真实图像信号和cg信号发送至外部设备。
8.根据本公开内容的第二方面的信息处理系统包括信息处理装置和远程控制设备，它们被配置成能够通过无线通信彼此通信。信息处理装置包括真实图像信号生成器、cg信号生成器和发送部。真实图像信号生成器通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号。真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的。cg信号生成器通过第二调制方案来调制cg数据，从而生成cg信号。cg数据是基于通过感测周围环境获得的数据获得的。发送部通过无线通信将真实图像信号和cg信号发送至远程控制设备。远程控制设备包括接收部和显示部。接收部通过无线通信接收从信息处理装置发送的真实图像信号和cg信号。显示部基于由接收部接收到的真实图像信号或cg信号中的至少一个来显示图像。
9.根据本公开内容的第三方面的信息处理方法包括以下三个。
10.(a)通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号，该真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的；
11.(b)通过第二调制方案来调制cg数据，从而生成cg信号，该cg数据是基于通过感测周围环境获得的数据获得的；以及
12.(c)通过无线通信将真实图像信号和cg信号发送至外部设备。
13.在根据本公开内容的第一方面的信息处理装置、根据本公开内容的第二方面的信息处理系统以及根据本公开内容的第三方面的信息处理方法中，通过第一调制方案来调制通过对周围环境的成像获得的真实图像数据，从而生成真实图像信号。通过第二调制方案来调制基于通过感测周围环境获得的数据获得的cg数据，从而生成cg信号。然后，将真实图像数据和cg数据发送至外部设备(远程控制设备)。因此，可以通过与数据量对应的调制方案来调制具有彼此不同的数据量的两种类型的数据(真实图像数据和cg数据)。因此，例如，即使在执行基于真实图像数据的图像显示时由于无线电波干扰而导致图像质量劣化或图像显示中断的情况下，也可以通过切换到基于cg数据的图像显示来继续图像显示。
附图说明
14.[图1]图1是示出根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统的示意性配置示例的图。
[0015]
[图2]图2是示出图1中的传感器部和周围环境数据提取部的示意性配置示例的图。
[0016]
[图3]图3是示出周围环境的示例的图。
[0017]
[图4]图4是示出cg图像的示例的图。
[0018]
[图5]图5是示出根据本公开内容的第二实施方式的信息处理系统的示意性配置示例的图。
[0019]
[图6]图6是示出根据本公开内容的第三实施方式的信息处理系统的示意性配置示例的图。
[0020]
[图7]图7是示出图6中的信息处理系统的示意性配置的修改示例的图。
[0021]
[图8]图8是示出根据本公开内容的第四实施方式的信息处理系统的示意性配置示例的图。
具体实施方式
[0022]
在下文中，参照附图详细地给出对本公开内容的实施方式的描述。应当注意，在本说明书和附图中，通过分配相同的附图标记，省略了对具有基本上相同的功能配置的部件的重复描述。
[0023]
《1.背景》
[0024]
在人远程地控制诸如机器人或无人机的移动体的情况下，人在观看由移动体捕获的图像的同时操作移动体。对于平滑的远程控制，期望低时延的高清晰度图像。然而，用于发送图像数据的不良通信状态可能引起移动体的操作的故障，例如图像显示的延迟、由于图像数据中的错误发生而难以观看图像、或者图像显示的冻结。具体地，在无线通信中，由于无线电波干扰或无线电波的空间损失导致的通信质量下降是问题。在对等无线通信中，随着移动体与远程控制设备之间的距离增加，接收电功率变得更弱，最终导致图像无法更新，并且使移动体无法控制。
[0025]
可以通过利用例如avc(高级视频编码)、hevc(高效视频编码)等来压缩图像数据以减少发送数据量，在某种程度上解决与发送数据量有关的问题。应当注意，avc是由itu(国际电信联盟)标准化的视频编码标准。hevc是由作为来自iso/iec的mpeg和itu-t的vceg
的一组视频编码专家的jct-vc(视频编码联合协作组)提出的视频编码标准，并且是正式称为h.265的标准。然而，为了将图像质量保持在不损害远程控制设备的可操作性的水平，发送数据量必须在某种程度上为大。
[0026]
为了解决大发送数据量，例如，可以想象到图像数据的高阶调制。然而，在执行对图像数据的高阶调制的情况下，cn(载波噪声比)增大了；因此，无线电波的干扰更倾向于在较宽的频带的情况下发生，并且可正常发送图像的距离减小。
[0027]
在上述专利文献1中描述的发明中，将来自拍摄设备的图像数据分离成针对cg(计算机图形)的目标区域和非目标区域，并且通过通信线路发送通过将目标区域的图像数据变换成cg图像数据获得的数据，并且根据所接收到的cg图像数据生成cg图像，并显示所生成的目标区域的cg图像和非目标区域的图像的组合。因此，可以通过将图像数据中包括的不太重要的部分转换成cg图像数据来减少发送数据量。然而，在上述专利文献1中描述的发明中，显示移动对象或人的区域是用于转换成cg的非目标区域；因此，例如，在诸如人在图像中的比例大的情况的一些情况下，减少由cg图像数据替换的部分，导致难以减少发送数据量。
[0028]
此外，在日本未审查专利申请公开第2000-125194号中描述的发明中，终端设备具有运动图像源数据，并且基于经由通信线路接收到的运动图像控制数据来组合运动图像源数据，并且通过控制运动图像源数据的运动来再现运动图像。这使得可以减少发送数据量。然而，在本发明中，不能在运动图像中表示未包括在运动图像源数据中的未知区域或障碍；因此，本发明不适合于对场所和用途具有较少限制的高度通用的远程控制。
[0029]
因此，本公开内容提出了一种新技术，该技术在减少发送数据量的同时，允许对场所和用途具有较少限制的高度通用的远程控制。
[0030]
《2.第一实施方式》
[0031]
[配置]
[0032]
给出根据本公开内容的第一实施方式的信息处理系统的描述。图1图示了信息处理系统的示意性配置示例。信息处理系统包括移动体100和远程控制设备200，它们被配置成通过对等无线通信彼此通信。
[0033]
移动体100通过对周围环境的成像获得具有相对大数据量的真实图像数据da，并且通过感测周围环境获得具有相对小的数据量的cg数据db。移动体100对获得的真实图像数据da和获得的cg数据db执行规定的处理，以生成发送数据dt，并且通过无线通信将发送数据dt发送至远程控制设备200。
[0034]
移动体100例如包括成像设备110、图像捕获部120、图像编码器130和调制器140。成像设备110通过对周围环境的成像来获得成像数据。图像捕获部120捕获由成像设备110获得的成像数据作为运动图像(真实图像数据da)。成像设备110和图像捕获部120由能够拍摄动态图像的摄像装置配置。图像编码器130对真实图像数据da进行编码(编码和压缩)以获得编码数据d1。调制器140通过对编码数据d1执行诸如纠错编码或交织的基带处理并调制编码数据d1来生成真实图像信号s1。调制器140例如使用诸如16qam(正交幅度调制)的高阶调制方案作为调制方案。调制器140将生成的真实图像信号s1输出至稍后将描述的发送处理器180。
[0035]
移动体100还包括传感器部150、周围环境数据提取部160、调制器170、发送处理器
180和天线190。传感器部150通过感测周围的环境来获得三维点数据。传感器部150包括例如图像传感器151和152，如图2所示。图像传感器151和152是所谓的立体摄像装置，并且通过对例如移动体100前面的区域进行成像来生成具有相对于彼此的视差的一组图像数据。图像传感器151和图像传感器152被布置成在水平方向上彼此分开预定距离。图像传感器151被布置在图像传感器152的左边，并且生成左图像数据。图像传感器152被布置在图像传感器151的右边，并生成右图像数据。图像传感器151和152以预定帧速率彼此同步地执行成像操作。
[0036]
周围环境数据提取部160通过基于从传感器部150获得的图像数据生成三维点数据、划分生成的三维点数据中包括的点、并且执行对划分的点的聚类从而生成地图数据(cg数据db)。如果需要，周围环境数据提取部160可以通过对cg数据db进行编码(编码和压缩)来生成编码数据d2。如果需要，周围环境数据提取部160可以将例如颜数据添加到地图数据(cg数据db)以使诸如障碍物的对象的外观清晰。
[0037]
如图2所示，周围环境数据提取部160例如包括深度估计部161、平面估计部162和cg数据生成器163。
[0038]
深度估计部161基于从图像传感器151获得的左图像数据和从图像传感器152获得的右图像数据，来估计到左图像数据和右图像数据中彼此对应的每个图像点的深度(距离)。因此，深度估计部161生成深度图。深度估计部161基于通过估计获得的深度图将每个图像点的坐标转换为例如三维坐标系中的坐标。因此，深度估计部161生成三维点数据。
[0039]
平面估计部162通过基于三维点数据划分包括在三维点数据中的点并且执行对划分的点的聚类来生成微平面。每个聚类对应于配置移动体100周围的对象的表面的多个微平面之一。平面估计部162生成包括以这种方式生成的多个聚类的聚类数据。
[0040]
平面估计部162包括划分确定部162a、划分处理器162b、聚类确定部162c和聚类处理器162d。
[0041]
划分确定部162a基于划分条件，来确定是否划分三维点数据中包括的点。划分条件是用于确定是否划分点的条件，并且在点满足划分条件的情况下，将点划分。在划分确定部162a确定点满足划分条件的情况下，划分处理器162b划分点，直到不满足划分条件。
[0042]
在划分确定部162a确定点不满足划分条件的情况下，聚类确定部162c基于聚类条件来确定是否执行对点的聚类。聚类条件是用于确定是否执行对点的聚类的条件，并且在点满足聚类条件的情况下，执行对点的聚类。在聚类确定部162c确定点满足聚类条件的情况下，聚类处理器162d执行点的聚类。
[0043]
cg数据生成器163提取通过聚类获得的多个聚类的坐标或大小，以生成用于转换成cg图像的地图数据(cg数据db)。在例如如图3中示出围绕移动体100的周围环境的情况下，例如如图4中示出了根据cg数据db生成的cg图像。应当注意，cg数据生成器163可以通过对通过聚类获得的多个聚类进行分组来识别对象。对象对应于移动体100周围的每个对象，并且具体地是移动体100周围的人、墙壁、地板等。然后，cg数据生成器163可以基于所识别的对象来生成由多个聚类表示的地图数据(cg数据db)。
[0044]
在移动体100是在平面上行进的行进机器人的情况下，可以将cg数据db转换成二维数据。在移动体100是在空间中飞行的无人机的情况下，可以将cg数据db转换为三维数
据。在cg数据db中，利用例如中心坐标和概率分布形状来表示每个聚类。这使得与例如利用所谓的网格地图来配置地图数据的情况相比，可以减小cg数据db的数据大小并提高cg数据db的准确性。
[0045]
调制器170通过执行对cg数据db(或编码数据d2)的诸如纠错编码或交织的基带处理并调制cg数据db(或编码数据d2)来生成cg信号s2。调制器170例如使用诸如qpsk(正交相移键控)的低阶调制方案作为调制方案。调制器170将所生成的cg信号s2输出至发送处理器180。
[0046]
发送处理器180通过执行对真实图像信号s1和cg信号s2的预定处理来生成发送数据dt，并且将所生成的发送数据dt经由天线190发送至远程控制设备200。例如，发送处理器180通过频率划分或时间划分将真实图像信号s1和cg信号s2发送至远程控制设备200。发送处理器180可以例如在2ghz频带中的频带的预定范围中发送真实图像信号s1，并且在2ghz频带中的另一频带中发送cg信号s2。发送处理器180可以例如在具有相对宽带宽的频带中发送真实图像信号s2，并且在具有相对窄带宽的频带中发送cg信号s2。替选地，传输处理器180可以例如以预定时间周期发送真实图像信号s1和cg信号s2。
[0047]
发送处理器180利用例如ofdm(正交频分复用)来发送真实图像信号s1和cg信号s2。此时，发送处理器180例如通过分层地组合真实图像信号s1和cg信号s2并且执行时间交织或频率交织来生成ofdm帧，并且对所生成的ofdm帧执行ifft操作。因此，发送处理器180例如将真实图像信号s1和cg信号s2转换为ofdm信号。此时，发送处理器180例如可以将发送频带划分成一些段，并且将相对大数量的段分配给真实图像信号s1并且将相对小数量的段分配给cg信号s2。因此，可以降低真实图像数据da的调制率并执行到较远场所的发送，并且可以通过避免无线电波干扰或增加标准或法律法规的范围内的电功率密度来提高cg数据db的cn。因此，较远距离的传输可以进行。发送处理器180还通过将gi(保护间隔)添加到通过转换获得的ofdm信号并且执行上转换等来生成rf信号(发送数据dt)，并将生成的rf信号(发送数据dt)发送至远程控制设备200。
[0048]
应当注意，在发送处理器180中使用的信号处理不限于ofdm。发送处理器180可以将时间戳信号添加到真实图像信号s1和cg信号s2中的每一个。这使得在从真实图像切换到cg图像或者从cg图像切换到真实图像时，可以在远程控制设备200中执行平滑的切换而没有时间偏差。
[0049]
远程控制设备200例如包括天线210、解调器220、分离处理器230、图像解码器240、渲染处理器250、图像处理器260和显示部270。远程控制设备200例如经由天线210接收通过频率划分或时间划分发送的真实图像信号s1和cg信号s2。解调器220对真实图像信号s1和cg信号s2中的每一个进行解调，并且将真实图像信号s1和cg信号s2输出至分离处理器230。在远程控制设备200从移动体100接收到ofdm信号的情况下，解调器220例如对ofdm信号执行诸如解交织、解扰或错误检测/校正处理的处理，并将由此获得的包括编码数据d1和cg数据db(或编码数据d2)的流输出至分离处理器230。分离处理器230将编码数据d1输出至图像解码器240，并将cg数据db(或编码数据d2)输出至渲染处理器250。
[0050]
应当注意，解调器220可以设置在分离处理器230之后的级中。在这种情况下，分离处理器230分离接收到的真实图像信号s1和接收到的cg信号s2，并且将真实图像信号s1和cg信号s2输出至解调器220。
[0051]
图像解码器240对编码数据dl进行解码以生成真实图像数据da，并将真实图像数据da输出至图像处理器260。如果需要，渲染处理器250对编码数据d2进行解码以生成cg数据db。渲染处理器250基于cg数据db来生成cg图像数据dc，并将cg图像数据dc输出至图像处理器260。图像处理器260通过选择真实图像数据da和cg图像数据dc中之一或将真实图像数据da和cg图像数据dc彼此组合来生成用于在显示部270上显示的图像数据dd。图像处理器260基于所生成的图像数据dd来生成图像信号，并将图像信号输出至显示部270。显示部270基于输入的图像信号来显示图像(运动图像)。如果需要，可以省略显示部270。在这种情况下，图像处理器260将图像信号输出至包括显示部270的外部设备，并且外部设备基于图像信号来显示图像(运动图像)。
[0052]
[效果]
[0053]
接下来，给出根据实施方式的信息处理系统的效果的描述。
[0054]
在本实施方式中，通过相对高阶的调制方案来调制通过对周围环境进行成像获得的真实图像数据da，从而生成真实图像信号sl，并且通过相对低阶的调制方案来调制基于通过对周围环境进行感测获得的数据获得的地图数据(cg数据db)，从而生成cg信号s2。然后，将真实图像数据da和cg数据db发送至远程控制设备200。因此，通过与数据量对应的调制方案来调制具有彼此不同的数据量的两种类型的数据(真实图像数据da和cg数据db)。因此，即使在执行基于真实图像数据da的图像显示时由于无线电波干扰而导致图像质量劣化或图像显示中断的情况下，也可以通过切换到基于cg数据db的图像显示来继续图像显示。因此，用户能够在根据无线电波干扰的状态切换显示图像的类型的同时平滑地远程控制移动体100。
[0055]
在本实施方式中，利用相对高阶的调制方案来调制真实图像信号，并且利用相对低阶的调制方案来调制cg信号。这允许cg信号s2被发送至比真实图像信号s1远的场所，这使得可以平滑地执行长距离远程控制。
[0056]
在本实施方式中，在具有相对宽的带宽的频带中发送真实图像信号s1，并且在具有相对窄的带宽的频带中发送cg信号s2。因此，例如，即使在执行基于真实图像数据da的图像显示时由于无线电波干扰而导致图像质量劣化或图像显示中断的情况下，也可以通过切换到基于cg数据db的图像显示来继续图像显示。此外，允许cg信号s2被发送至比真实图像信号s1更远的场所，这使得可以平滑地执行远距离远程控制。
[0057]
《3.第二实施方式》
[0058]
接下来，给出根据本公开内容的第二实施方式的信息处理系统的描述。图5示出了根据本实施方式的信息处理系统的示意性配置示例。根据本实施方式的信息处理系统包括移动体100和远程控制设备200。
[0059]
在本实施方式中，除了从成像设备110到天线190的部件之外，移动体100还包括例如操作部310、天线320、通信部330和控制器340。
[0060]
操作部310例如包括致动器和移动机构。致动器例如根据由控制器340进行的控制来生成动力，并基于该动力驱动移动机构。移动机构基于由致动器生成的动力来使移动体100移动。因此，移动体100根据由控制器340进行的控制进行移动。此处，在移动体100是在平面上行进的行进机器人的情况下，移动机构例如包括一个或多个轮子。在移动体100为无人机的情况下，移动机构例如包括一个或多个螺旋桨。
[0061]
通信部330经由天线320与远程控制设备200执行通信。经由天线320与远程控制设备200的通信例如是与经由天线190和210进行的无线通信不同的无线通信。经由天线320与远程控制设备200的通信例如是对等无线通信。应当注意，移动体100与远程控制设备200之间的所有通信可以通过一种无线通信来执行。
[0062]
控制器340基于经由天线320从远程控制设备200输入的操作数据do来控制操作部310的操作。操作数据do是在稍后将描述的远程控制器450中生成的数据。控制部340基于经由天线320从远程控制设备200输入的真实图像范围指定数据dr和接收电功率数据dp中的至少真实图像范围指定数据dr，来控制图像捕获部120中的真实图像范围指定处理。真实图像范围指定数据dr是在稍后要描述的真实图像范围指定部460中生成的数据。稍后详细描述真实图像范围指定处理。
[0063]
在本实施方式中，除了从天线210至显示部270的部件之外，远程控制设备200还包括例如接收电功率测量部410、控制器420、通信部430、天线440、远程控制器450和真实图像范围指定部460。
[0064]
远程控制器450从用户接收操作数据do的输入，并将接收到的操作数据do输出至通信部430。通信部430经由天线440将从远程控制器450输入的操作数据do发送至移动体100。远程控制器450例如是能够接收来自用户的操作数据do的输入的输入接口，并且包括例如触摸面板、键盘、鼠标等。
[0065]
真实图像范围指定部460从用户接收真实图像范围指定数据dr的输入，并且将接收到的真实图像范围指定数据dr输出至通信部430。接收电功率测量部410测量由天线210接收到的信号的电功率，并且将通过这样的测量获得的值(接收电功率数据dp)输出至控制器420和通信部430。应当注意，接收电功率测量部410可以测量从解调器220输出的信号的电功率，并将通过这样的测量获得的值(接收电功率数据dp)输出至控制器420和通信部430。通信部430经由天线440将输入的真实图像范围指定数据dr和输入的接收电功率数据dp发送至移动体100。远程控制器450例如是能够从用户接收真实图像范围指定数据dr的输入的输入接口，并且例如包括触摸面板、键盘、鼠标等。
[0066]
如果需要，控制器420可以基于从接收电功率测量部410输入的接收电功率数据dp来确定要选择读取的图像数据da和cg图像数据dc中的哪一个，并且将这样的确定的结果输出至图像处理器260。在这种情况下，图像处理器260根据从控制器420输入的确定的结果来选择真实图像数据da和cg图像数据dc之一，以生成图像数据dd。
[0067]
控制器420还可以在选择cg图像数据dc时生成用于停止图像编码器240的操作的控制信号，并将控制信号输出至图像解码器240。这在选择cg图像数据dc时停止图像解码器240的操作，以减少由图像解码器240进行的电功率消耗。控制器420还可以生成用于在选择cg图像数据dc时停止移动体100的成像设备110、图像捕获部120、图像编码器130和调制器140的操作的控制信号，并将控制信号输出至通信部430。在这种情况下，通信部430经由天线440将从控制器420输入的控制信号发送至移动体100。在经由天线320从远程控制设备200接收到控制信号时，通信部330将如此接收到的控制信号输出至控制器340。控制器340基于从远程控制设备200输入的控制信号，停止成像设备110、图像捕获部120、图像编码器130和调制器140的操作。因此，减少由成像设备110、图像捕获部120、图像编码器130和调制器140进行的电功率消耗。
[0068]
如果需要，控制器420可以将接收电功率数据dp输出至通信部430。在这种情况下，通信部430经由天线440将从控制器420输入的接收电功率数据dp发送至移动体100。在经由天线440从远程控制设备200接收到接收电功率数据dp时，通信部330将由此接收到的接收电功率数据dp输出至控制器340。在从远程控制设备200获得接收电功率数据dp时，控制器340基于获得的接收电功率数据dp来确定压缩率，并且将用于设置为确定的压缩率的设置数据输出至图像编码器130。图像编码器130以与从控制器340输入的设置数据对应的压缩率来压缩真实图像数据da。也就是说，控制器340和图像编码器130基于接收电功率数据dp来调整真实图像数据da的压缩率。
[0069]
在从远程控制设备200获得接收电功率数据dp时，控制器340可以基于获得的接收电功率数据dp来确定图像分辨率，并且将用于设置为所确定的图像分辨率的设置数据输出至图像捕获部120。此时，图像捕获部120基于从控制器340输入的设置数据，来调整真实图像数据da的分辨率。图像捕获部120例如将真实图像数据da的分辨率改变为与从控制器340输入的设置数据对应的图像分辨率，并将具有改变的图像分辨率的真实图像数据da输出至图像编码器130。也就是说，控制器340和图像捕获部120基于接收电功率数据dp来调整真实图像数据da的分辨率。
[0070]
在从远程控制设备200获得接收电功率数据dp时，控制器340可以基于获得的接收电功率数据dp来确定聚类的划分大小，并且将用于设置到确定的划分大小的设置数据输出至周围环境数据提取部160。此时，周围环境数据提取部160利用与从控制器340输入的设置数据对应的划分大小执行对点的聚类。
[0071]
(真实图像范围指定处理)
[0072]
接下来，给出真实图像范围指定处理的描述。例如，控制器340将真实图像范围指定数据dr输出至图像捕获部120、图像编码器130和调制器140。图像捕获部120基于输入的真实图像范围指定数据dr来处理真实图像数据da，从而生成其中真实图像范围被限制的真实图像数据da'，并将生成的真实图像数据da'输出至图像编码器130。图像捕获部120例如从真实图像数据da中剪切出由真实图像范围指定数据dr指定的范围(指定范围)内的数据(范围内数据dx)，用单背景数据替换真实图像数据da的指定范围以外的范围内的数据(范围外数据dy)，并将由此获得的真实图像数据da'输出至图像编码器130。应当注意，指定的范围不限于一个部分并且可以包括多个部分。
[0073]
图像编码器130对真实图像数据da'进行编码和压缩以获得编码数据d1'。此时，编码数据d1'的数据量随着指定范围内的增加而减少。因此，图像编码器130可以根据真实图像范围指定数据dr(指定范围的大小)来改变压缩率。调制器140可以根据真实图像范围指定数据dr(指定范围的大小)来改变要对编码数据d1'执行的调制方案。在编码数据d1'的数据量小于预定量的情况下，调制器140可以利用诸如qpsk(正交相移键控)的低阶调制方案来调制编码数据d1'。调制器140对编码数据d1'进行调制，从而生成真实图像信号s1'，并将真实图像信号s1'输出至发送处理器180。发送处理器180经由天线190将代替真实图像信号s1的真实图像信号s1'发送至远程控制设备200。
[0074]
远程控制设备200例如经由天线210接收真实图像信号s1'和cg信号s2。解调器220解调真实图像信号s1'和cg信号s2中的每一个，并且将真实图像信号s1'和cg信号s2输出至分离处理器230。分离处理器230将通过对真实图像信号s1'进行解调获得的编码数据d1'输
出至图像解码器240，并且将cg数据db(或编码数据d2)输出至渲染处理器250。图像解码器240通过对编码数据d1'进行解码来生成真实图像数据da'，并且将真实图像数据da'输出至图像处理器260。如果需要，渲染处理器250通过对编码数据d2进行解码来生成cg数据db。渲染处理器250基于cg数据db来生成cg图像数据dc，并将cg图像数据dc输出至图像处理器260。
[0075]
图像处理器260将由真实图像范围指定数据dr指定的范围内的数据(范围内数据dx)与真实图像数据da'分离，并且将通过这样的分离获得的范围内数据dx写在cg图像数据dc上，从而生成用于在显示部270上显示的图像数据dd'。图像处理器260基于生成的图像数据dd’来生成图像信号，并将图像信号输出至显示部270。显示部270基于输入的图像信号来显示图像(运动图像)。
[0076]
应当注意，控制器340可以将例如真实图像范围指定数据dr和接收电功率数据dp输出至图像编码器130。在这种情况下，图像编码器130可以基于输入的真实图像范围指定数据dr和输入的接收电功率数据dp来确定压缩率，并且以所确定的压缩率来压缩真实图像数据da'。例如，在接收电功率低并且指定范围宽的情况下，图像编码器130可以以高压缩率来压缩真实图像数据da'。例如，在接收电功率低并且指定范围窄的情况下，图像编码器130可以在可通信范围内以尽可能低的压缩率来压缩真实图像数据da'。也就是说，控制器340和图像编码器130基于真实图像范围指定数据dr和接收电功率数据dp来调整真实图像数据da'的压缩率。这使得可以在远程控制设备200中执行具有高质量的图像显示。
[0077]
应当注意，真实图像范围指定数据dr可以通过用户在如上所述的真实图像范围指定部460中的操作来确定，或者可以在不依赖于由用户进行的操作的情况下自动地指定真实图像范围指定数据dr。例如，假设图像捕获部120具有识别包括在真实图像数据da中的障碍物或操作目标对象的功能。此时，在图像捕获部120已经通过设置、学习等获得期望识别的对象、识别出包括在真实图像数据da中的目标对象、并且确定由于接收电功率低而难以或不可能发送整个真实图像数据da的情况下，可以将包括目标对象的范围自动地指定为真实图像范围，并且可以将所指定的真实图像范围设置为真实图像范围指定数据dr。
[0078]
[效果]
[0079]
接下来，给出根据实施方式的信息处理系统的效果的描述。
[0080]
在本实施方式中，基于真实图像范围指定数据dr对真实图像数据da进行处理，从而生成其中真实图像范围受到限制的受限制真实图像数据(真实图像数据da')，并且通过与真实图像数据da的调制方案相同的调制方案或比真实图像数据da的调制方案低阶的调制方案来调制所生成的真实图像数据da'。这使得可以容易地执行对不容易利用cg图像控制的精细操作或移动的远程控制。
[0081]
在本实施方式中，基于接收电功率数据dp来调整真实图像数据da的分辨率或压缩率。这使得可以减少真实图像信号s1的数据量，从而实现尽可能高清晰度的图像显示。因此，可以执行平滑的远程控制。
[0082]
《4.第三实施方式》
[0083]
接下来，给出根据本公开内容的第三实施方式的信息处理系统的描述。图6示出了根据本实施方式的信息处理系统的示意性配置示例。根据本实施方式的信息处理系统包括移动体100和远程控制设备200。
[0084]
在本实施方式中，移动体100与根据上述第一实施方式的移动体100的不同之处在于，代替图像编码部130，包括高分辨率图像编码器360，并且新包括低分辨率图像编码器370和调制器380。在本实施方式中，图像捕获部120基于真实图像数据da来生成具有比真实图像数据da低的分辨率的真实图像数据(低分辨率图像数据de)。图像捕获部120例如通过对真实图像数据da进行采样来生成低分辨率图像数据de。
[0085]
与图像编码器130类似，高分辨率图像编码器360通过对真实图像数据da进行编码和压缩来获得编码数据dl。相反，低分辨率图像编码器370例如通过对生成的低分辨率图像数据de进行编码和压缩来获得编码数据d3。调制器380通过对编码数据d3执行诸如纠错编码或交织的基带处理并且通过预定调制方案来调制编码数据d3来生成真实图像信号s3。
[0086]
真实图像数据da、低分辨率图像数据de和cg数据db的数据量如下。调制器140、380和170可以根据数据量来设置调制速率。
[0087]
da_s＞de_s＞db_s
[0088]
da_s：真实图像数据da的数据量
[0089]
de_s：低分辨率图像数据de的数据量
[0090]
db_s：cg数据db的数据量
[0091]
发送处理器180经由天线190将具有相对高分辨率的真实图像信号s1、具有相对低分辨率的真实图像信号s3和cg信号s2发送至远程控制设备200。发送处理器180通过频率划分或时间划分将真实图像信号s1、真实图像信号s3和cg信号s2发送至远程控制设备200。发送处理器180利用例如ofdm来执行真实图像信号s1、真实图像信号s3和cg信号s2的发送。
[0092]
在本实施方式中，远程控制设备200与根据上述第一实施方式的远程控制设备200的不同之处在于，例如，代替图像解码器240，包括高分辨率图像解码器480。在本实施方式中，远程控制设备200例如还包括错误区域检测器470、低分辨率图像解码器490、接收电功率测量部410和控制器420。
[0093]
远程控制设备200例如经由天线210接收真实图像信号s1、真实图像信号s3和cg信号s2。解调器220将真实图像信号s1、真实图像信号s3和cg信号s2中的每一个解调，并将真实图像信号s1、真实图像信号s3和cg信号s2输出至分离处理器230。在远程控制设备200接收来自移动体100的ofdm信号的情况下，解调器220例如对ofdm信号执行诸如解交织、解扰或错误检测/校正处理的处理，并将由此获得的包括编码数据d1和d3以及cg数据db(或编码数据d2)的流输出至分离处理器230。分离处理器230将编码数据d1输出至错误区域检测器470，将编码数据d3输出至低分辨率图像解码器490，并且将cg数据db(或编码数据d2)输出至渲染处理器250。
[0094]
错误区域检测器470确定在编码数据dl中是否包括图像错误，并且在包括图像错误的情况下，错误区域检测器470将关于存在错误点的区域的数据(错误区域数据d4)输出至图像处理器260。高分辨率图像解码器480通过对编码数据d1进行解码来生成真实图像数据da，并将真实图像数据da输出至图像处理器260。低分辨率图像解码器490通过对编码数据d3进行解码来生成低分辨率图像数据de，并且将低分辨率图像数据de输出至图像处理器260。如果需要，渲染处理器250通过对编码数据d2进行解码来生成cg数据db。渲染处理器250基于cg数据db来生成cg图像数据dc，并将cg图像数据dc输出至图像处理器260。
[0095]
图像处理器260通过选择真实图像数据da、低分辨率图像数据de和cg图像数据dc
之一或将真实图像数据da和低分辨率图像数据de之一与cg图像数据dc相互组合来生成用于在显示部270上显示的图像数据dd。此时，在图像处理器260接收到来自错误区域检测器470的错误区域数据d4的情况下，图像处理器260基于错误区域数据d4从低分辨率图像数据de中提取真实图像数据da中存在错误点的区域的图像数据(局部图像数据df)，并且将所提取的部分图像数据df写在真实图像数据da上，从而生成用于在显示部270上显示的图像数据dd"。应当注意，图像处理器260可以通过基于错误区域数据d4从真实图像数据da中剪切出存在错误点的区域re并将部分图像数据df插入到区域re中以进行组合，来生成图像数据dd"。图像处理器260基于所生成的图像数据dd”来生成图像信号，并将图像信号输出至显示部270。显示部270基于输入的图像信号来显示图像(运动图像)。
[0096]
在真实图像数据da中存在错误点的区域re增大并且超过预定阈值的情况下，图像处理器260可以在不使用真实图像数据da的情况下生成图像数据dd。在区域re超过预定阈值的情况下，图像处理器260可以例如通过选择低分辨率图像数据de作为图像数据dd或者将低分辨率图像数据de和cg图像数据dc相互组合来生成图像数据dd。应当注意，在真实图像数据da中存在区域re的情况下(例如，在输入错误区域数据d4的情况下)，图像处理器260可以通过与上述方法类似的方法在不使用真实图像数据da的情况下来生成图像数据dd。
[0097]
如果需要，控制器420可以基于从接收电功率测量部410输入的接收电功率数据dp来确定要选择读取的图像数据da和cg图像数据dc中的哪一个，并且将这样的确定的结果输出至图像处理器260。在这种情况下，图像处理器260根据从控制器420输入的确定的结果来选择真实图像数据da和cg图像数据dc之一，以生成图像数据dd。
[0098]
控制器420还可以在选择cg图像数据dc时生成用于停止错误区域检测器470、高分辨率图像解码器480和低分辨率图像解码器490的操作的控制信号，并将控制信号输出至高分辨率图像解码器480和低分辨率图像解码器490。因此，在选择cg图像数据dc时，停止高分辨率图像解码器480和低分辨率图像解码器490的操作，以减少由高分辨率图像解码器480和低分辨率图像解码器490进行的电功率消耗。
[0099]
应当注意，如图7所示，除了经由天线190和210的无线通信之外，根据本实施方式的信息处理系统还可以具有例如经由天线320和430的无线通信。
[0100]
在这种情况下，控制器420可以在选择cg图像数据dc时生成用于停止移动主体100的成像设备110、图像捕获部120、高分辨率图像编码器360、低分辨率图像编码器370、调制器140和调制器380的操作的控制信号，并将控制信号输出至通信部430。通信部430经由天线440将从控制器420输入的控制信号发送至移动体100。当经由天线320从远程控制设备200接收到控制信号时，通信部330将接收到的控制信号输出至控制器340。控制器340基于从远程控制设备200输入的控制信号，停止成像设备110、图像捕获部120、图像编码器130和调制器140的操作。因此，减少由成像设备110、图像捕获部120、图像编码器130和调制器140进行的电功率消耗。
[0101]
[效果]
[0102]
接下来，给出根据实施方式的信息处理系统的效果的描述。
[0103]
在本实施方式中，通过预定调制方案来调制基于真实图像数据da生成并且具有比真实图像数据da低的分辨率的低分辨率真实图像数据de，从而生成具有低分辨率的真实图像信号s3。因此，例如，即使在基于真实图像数据da执行图像显示时由于无线电波干扰而导
致图像质量劣化或者图像显示中断的情况下，也可以在不突然切换至基于粗糙图像的cg数据db的图像显示的情况下，切换至基于具有相对高清晰度的低分辨率真实图像数据de的图像显示。因此，可以增加可显示真实图像的时间，这使得可以平滑地执行移动体100的远程控制。
[0104]
应当注意，在根据本实施方式的信息处理系统中，根据真实图像数据da生成一条低分辨率图像数据(低分辨率图像数据de)。然而，在根据本实施方式的信息处理系统中，可以根据真实图像数据da生成两条或更多条低分辨率图像数据。
[0105]
此外，在根据本实施方式的信息处理系统中，根据传感器部150的输出生成一条cg数据db。然而，在根据本实施方式的信息处理系统中，可以根据传感器部150的输出生成两条或更多条cg数据。
[0106]
《5.第四实施方式》
[0107]
接下来，给出根据本公开内容的第四实施方式的信息处理系统的描述。图8示出了根据本实施方式的信息处理系统的示意性配置示例。根据本实施方式的信息处理系统包括移动体100和远程控制设备200。
[0108]
在本实施方式中，移动体100与根据上述第三实施方式的移动体100的不同之处在于，省略了发送处理器180，并且新包括了天线510和520。在本实施方式中，远程控制设备200与根据上述第三实施方式的远程控制设备200的不同之处在于，省略了分离处理器230，并且新包括了天线610和630以及解调器620和640。
[0109]
调制器140经由天线190例如在相对最高频带(例如，5ghz频带)中将真实图像信号s1发送至远程控制设备200的天线210。调制器170经由天线520例如在相对最低的频带(例如，900mhz频带)中将cg信号s2发送至远程控制设备200的天线630。调制器380经由天线510例如在真实图像信号s1和cg信号s2的发送频带之间的频带(例如，2ghz频带)中将真实图像信号s3发送至远程控制设备200的天线610。
[0110]
解调器220经由天线210接收例如在相对最高的频带(例如，5ghz频带)中发送的真实图像信号s1。解调器640经由天线630接收例如在相对最低的频带(例如，900mhz)中发送的cg信号s2。解调器640对cg信号s2进行解调，并将cg信号s2输出至渲染处理器250。解调器620经由天线610接收例如在真实图像信号s1和cg信号s2的发送频带之间的频带(例如，2ghz频带)中发送的真实图像信号s3。解调器620对真实图像信号s3进行解调，并且将真实图像信号s3输出至低分辨率图像解码器490。
[0111]
随着频率增加，无线电波的平直度变得更高，并且空间中的传播损失变得更大。反之，随着频率降低，由于衍射导致的无线电波的寄生更容易发生，并且传播损失降低，这使得无线电波更容易到达。相反，在容易具有宽的频率带宽的高频率下，数据容量容易增加，而在频率带宽趋于窄的低频率下，数据容量减小。以高频率发送高分辨率图像数据(真实图像信号s1)使得可以通过高数据容量来执行高清晰度图像显示。以低频率发送低分辨率图像数据(真实图像信号s3)使得可以执行控制所需的最小图像显示。通过以最低频率发送cg数据(cg信号s2)来实现远距离发送，并且至少以最高可靠性发送cg数据(cg信号s2)。因此，即使不能显示真实图像，也增加了允许控制的距离。
[0112]
[效果]
[0113]
接下来，给出根据实施方式的信息处理系统的效果的描述。
[0114]
在本实施方式中，在相对高的频带中发送真实图像信号s1和真实图像信号s3，并且在相对低的频带中发送cg信号s2。这使得至少可以以最高可靠性发送cg信号s2；因此，即使在不能显示真实图像的情况下，也可以增加可远程控制移动体100的距离或时间。
[0115]
在本实施方式中，在相对最高的频带中发送真实图像信号s1，在相对最低的频带中发送cg信号s2，并且在真实图像信号s1和cg信号s2的发送频带之间的频带中发送真实图像信号s3。这使得可以以最高的可靠性发送至少cg信号s2，并且在通信状态不是那么差的情况下，也可以发送比cg信号s2具有更高清晰度的真实图像信号s3。因此，即使在不能显示基于真实图像信号s1的具有极高清晰度的真实图像的情况下，也可以增加可远程控制移动体100的距离或时间而尽可能地不损害可操作性。
[0116]
应当注意，在本实施方式中，也可以将通过使用三组天线的无线通信的数据发送替换为通过使用与多个频带对应的一组天线的无线通信进行的数据发送。在这种情况下，如果三个调制器140、380和170的输出端子耦接至三路复用器(triplexer)等，在三路复用器的输出端子处提供一个天线，三个解调器220、620和640的输入端子耦接至三路复用器等，并且在三路复用器的输入端子处提供一个天线就足够了。
[0117]
此外，在本实施方式中，数据发送是通过使用三组天线的无线通信执行的；然而，例如，在本实施方式中，可以通过使用四组或更多组天线的无线通信来执行数据发送。
[0118]
应当注意，在上述实施方式及其修改示例中，移动体100可以包括感测周围环境的声音的声音传感器部、感测从周围环境提供的力感的力传感器部。在这种情况下，调制器170可以通过对从声音传感器部获得的声音数据或从力传感器部获得的力感数据执行诸如纠错编码和交织的基带处理并对声音数据或力感数据进行调制来生成声音信号或力感信号，并将声音信号或力感信号发送至远程控制设备200。
[0119]
此外，本公开内容可以具有以下配置。
[0120]
(1)
[0121]
一种信息处理装置，包括：
[0122]
真实图像信号生成器，其通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号，所述真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的；
[0123]
cg信号生成器，其通过第二调制方案来调制cg(计算机图形)数据，从而生成cg信号，所述cg数据是基于通过感测所述周围环境获得的数据获得的；以及
[0124]
发送部，其通过无线通信将所述真实图像信号和所述cg信号发送至外部设备。
[0125]
(2)
[0126]
根据(1)所述的信息处理装置，其中，所述发送部利用作为所述第一调制方案的相对高阶的调制方案来调制所述真实图像信号，并且作为所述第二调制方案，利用作为所述第二调制方案的相对低阶的调制方案来调制所述cg信号。
[0127]
(3)
[0128]
根据(1)或(2)所述的信息处理装置，其中，所述发送部在具有相对宽的带宽的频带中发送所述真实图像信号，并且在具有相对窄的带宽的频带中发送所述cg信号。
[0129]
(4)
[0130]
根据(1)至(3)中任一项所述的信息处理装置，还包括接收部，所述接收部接收指定基于所述真实图像信号生成的真实图像中的预定范围的真实图像范围指定数据，其中，
[0131]
所述真实图像信号生成器基于所述真实图像范围指定数据来处理所述真实图像数据，从而生成所述真实图像的范围受到限制的受限制真实图像数据，并且通过所述第一调制方案或比所述第一调制方案低阶的调制方案来调制所生成的受限制真实图像数据。
[0132]
(5)
[0133]
根据(1)至(4)中任一项所述的信息处理装置，还包括接收部，所述接收部接收来自所述外部设备的接收电功率数据，其中，
[0134]
所述真实图像信号生成器基于所述接收电功率数据来调整所述真实图像数据的分辨率或压缩率。
[0135]
(6)
[0136]
根据(1)至(5)中任一项所述的信息处理装置，其中，
[0137]
所述真实图像信号生成器通过第三调制方案来调制具有比所述真实图像数据低的分辨率的低分辨率真实图像数据，从而生成低分辨率真实图像信号，所述低分辨率真实图像数据是基于所述真实图像数据生成的，并且
[0138]
所述发送部通过所述无线通信将所述真实图像信号、所述低分辨率真实图像信号和所述cg信号发送至所述外部设备。
[0139]
(7)
[0140]
根据(1)至(5)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述发送部在相对高的频带中发送所述实像信号，并且在相对低的频带中发送所述cg信号。
[0141]
(8)
[0142]
根据(6)的信息处理装置，其中，所述发送部在相对最高的频带中发送所述真实图像信号，在相对最低的频带中发送所述cg信号，并且在介于所述真实图像信号和所述cg信号的发送频带之间的频带中发送所述低分辨率真实图像信号。
[0143]
(9)
[0144]
一种信息处理系统，包括：
[0145]
信息处理装置和远程控制设备，其被配置成能够通过无线通信彼此通信，
[0146]
所述信息处理装置包括：
[0147]
第一生成器，其通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号，所述真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的，
[0148]
第二生成器，其通过第二调制方案来调制cg(计算机图形)数据，从而生成cg信号，所述cg数据是基于通过感测所述周围环境获得的数据获得的，以及
[0149]
第一发送部，其通过无线通信将所述真实图像信号和所述cg信号发送至所述远程控制设备，并且
[0150]
所述远程控制设备包括：
[0151]
第一接收部，其接收通过所述无线通信从所述信息处理装置发送的所述真实图像信号和所述cg信号，以及
[0152]
显示部，其基于由所述接收部接收到的所述真实图像信号和所述cg信号中的至少一个来显示图像。
[0153]
(10)
[0154]
根据(9)所述的信息处理系统，其中，
088489的权益，该日本优先权专利申请的全部内容通过引用并入本文中。
[0174]
本领域技术人员应当理解，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和变更，只要这些修改、组合、子组合和变更在所附权利要求或其等同物的范围内即可。

技术特征：

1.一种信息处理装置，包括：真实图像信号生成器，其通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号，所述真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的；cg信号生成器，其通过第二调制方案来调制cg(计算机图形)数据，从而生成cg信号，所述cg数据是基于通过感测所述周围环境获得的数据获得的；以及发送部，其通过无线通信将所述真实图像信号和所述cg信号发送至外部设备。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述发送部利用作为所述第一调制方案的相对高阶的调制方案来调制所述真实图像信号，并且利用作为所述第二调制方案的相对低阶的调制方案来调制所述cg信号。3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述发送部在具有相对宽的带宽的频带中发送所述真实图像信号，并且在具有相对窄的带宽的频带中发送所述cg信号。4.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括接收部，所述接收部接收指定基于所述真实图像信号生成的真实图像中的预定范围的真实图像范围指定数据，其中，所述真实图像信号生成器基于所述真实图像范围指定数据来处理所述真实图像数据，从而生成所述真实图像的范围受到限制的受限制真实图像数据，并且通过所述第一调制方案或比所述第一调制方案低阶的调制方案来调制所生成的受限制真实图像数据。5.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括接收部，所述接收部接收来自所述外部设备的接收电功率数据，其中，所述真实图像信号生成器基于所述接收电功率数据来调整所述真实图像数据的分辨率或压缩率。6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述真实图像信号生成器通过第三调制方案来调制具有比所述真实图像数据低的分辨率的低分辨率真实图像数据，从而生成低分辨率真实图像信号，所述低分辨率真实图像数据是基于所述真实图像数据生成的，并且所述发送部通过所述无线通信将所述真实图像信号、所述低分辨率真实图像信号和所述cg信号发送至所述外部设备。7.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述发送部在相对高的频带中发送所述真实图像信号，并且在相对低的频带中发送所述cg信号。8.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述发送部在相对最高的频带中发送所述真实图像信号，在相对最低的频带中发送所述cg信号，并且在介于所述真实图像信号和所述cg信号的发送频带之间的频带中发送所述低分辨率真实图像信号。9.一种信息处理系统，包括：信息处理装置和远程控制设备，其被配置成能够通过无线通信彼此通信，所述信息处理装置包括：第一生成器，其通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号，所述真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的，第二生成器，其通过第二调制方案来调制cg(计算机图形)数据，从而生成cg信号，所述cg数据是基于通过感测所述周围环境获得的数据获得的，以及第一发送部，其通过无线通信将所述真实图像信号和所述cg信号发送至所述远程控制
设备，并且所述远程控制设备包括：第一接收部，其接收通过所述无线通信从所述信息处理装置发送的所述真实图像信号和所述cg信号，以及显示部，其基于由所述接收部接收到的所述真实图像信号和所述cg信号中的至少一个来显示图像。10.根据权利要求9所述的信息处理系统，其中，所述远程控制设备还包括：第三生成器，其生成指定基于所述真实图像信号要在所述显示部上显示的真实图像中的预定范围的真实图像范围指定数据，以及第二发送部，其通过无线通信将由所述第三生成器生成的所述真实图像范围指定数据发送至所述远程控制设备，所述信息处理装置还包括第二接收部，所述第二接收部接收来自所述远程控制设备的所述真实图像范围指定数据，并且所述真实图像信号生成器基于由所述第二接收部接收到的所述真实图像范围指定数据对所述真实图像数据进行处理，从而生成所述真实图像的范围受到限制的受限制真实图像数据，并且通过所述第一调制方案或比所述第一调制方案低阶的调制方案来调制所生成的受限制真实图像数据。11.根据权利要求9所述的信息处理系统，其中，所述远程控制设备还包括：接收电功率测量部，其测量从所述信息处理装置发送的信号或通过对从所述信息处理装置发送的信号执行预定处理获得的信号的电功率，从而获得电功率数据；以及第三发送部，其通过无线通信将由所述接收电功率测量部获得的所述电功率数据发送至所述远程控制设备，所述信息处理装置还包括第三接收部，所述第三接收部通过无线通信接收来自所述远程控制设备的所述电功率数据，并且所述真实图像信号生成器基于所述接收电功率数据来调整所述真实图像数据的分辨率。12.一种信息处理方法，包括：通过第一调制方案来调制真实图像数据，从而生成真实图像信号，所述真实图像数据是通过对周围环境的成像获得的；通过第二调制方案来调制cg(计算机图形)数据，从而生成cg信号，所述cg数据是基于通过感测所述周围环境获得的数据获得的；以及通过无线通信将所述真实图像信号和所述cg信号发送至外部设备。

技术总结

根据本公开内容的一个实施方式的信息处理装置设置有真实视频信号生成单元、CG信号生成单元和发送单元。真实视频信号生成单元通过第一调制方案来调制通过对周围环境进行成像获得的真实视频数据，从而生成真实视频信号。CG信号生成单元通过第二调制方案来调制基于通过感测周围环境获得的数据获得的用于CG的数据，从而生成用于CG的信号。发送单元通过无线通信将真实视频信号和CG信号发送至外部设备。备。备。