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一种基于未知输入观测器的机械臂运动控制方法[发明专利]

专利名称：一种基于未知输入观测器的机械臂运动控制方法专利类型：发明专利

发明人：那靖，景包睿，高贯斌，黄英博，伍星，伞红军，陈明方

申请号：CN201810478932.5

申请日：20180518

公开号：CN108406779A

公开日：

20180817

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种基于未知输入观测器的机械臂运动控制方法，首先引入滤波操作对机械臂系统动力学模型进行等价变换，避免加速度信号的测量；接着根据滤波优化后的动力学模型提出机械臂的未知输入观测器用于观测未知外部干扰；最后，将观测出的干扰值作为补偿量参与控制器设计，实现机械臂对指令信号的运动跟踪控制。本发明可以保证未知干扰的估计误差和系统追踪误差同时收敛，从而极大提高系统抵抗未知干扰的能力，增强系统的鲁棒性，并且避免了复杂的精确建模过程和对加速度信号的依赖，降低了计算量。同时，本发明所提方案设计过程简单，参数极易整定，具有十分客观的工程应用前景。

申请人：昆明理工大学

地址：650093 云南省昆明市五华区学府路253号

国籍：CN

本文发布于:2024-09-23 06:38:05，感谢您对本站的认可！

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