一种夹具及机械手装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械手夹具相关技术领域，尤其涉及一种夹具及机械手装置。

背景技术：

2.在加工制造行业中，使用数控加工中心(numerically controlled production center，简称cnc)来生产制造工件，能够连续、自动地对工件的不同加工面进行钻孔、铰孔、镗孔、攻螺纹、铣削和打磨等多工序加工，适合多种不同规格、种类的工件的加工。
3.但是，目前大部分工厂还是使用人工来装卸物料，不仅效率低，而且人工劳动强度大，费时费力，容易存在人工操作失误的现象，难以充分发挥数控加工中心的优势。
4.因此，亟需发展一种夹具及机械手装置，在机械手装置上安装夹具，来代替人工进行装卸物料作业。

技术实现要素：

5.本实用新型提供一种夹具及机械手装置，用以至少解决人工装卸物料，不仅效率低，而且劳动强度大的技术问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供一种夹具，包括：
7.连接架；
8.驱动件，所述驱动件连接于所述连接架；
9.夹持组件，所述夹持组件包括相对设置的两个活动单元，所述活动单元均与所述驱动件连接，所述驱动件被配置为能够驱动两个所述活动单元相互靠近运动和相互远离运动，以使两个所述活动单元能够以相对夹持或分离撑紧的方式固持待夹持物料。
10.本实用新型提供的一种夹具，通过驱动件来驱动两个活动单元相互靠近运动和相互远离运动，使得夹持组件的活动单元可以从夹持的方式来夹持待夹持物料，也可以以撑进的方式撑起待夹持物料，使用灵活方便，配合机器人的机械臂使用，可以代替人工来给数控加工中心装卸物料，降低人工劳动强度，省时省力，提高生产效率。
11.在一种可能实施的方式中，所述活动单元包括连接臂和夹持件，所述连接臂的第一端与所述驱动件连接，所述夹持件可拆卸设置在所述连接臂的第二端。
12.在一种可能实施的方式中，所述驱动件具有可相对移动的两个移动臂，两个所述活动单元的所述连接臂分别连接两个所述移动臂，以在所述移动臂的带动下移动；
13.两个所述活动单元对应的所述夹持件相对设置。
14.在一种可能实施的方式中，所述夹持件具有相互连接的连接部和手指部，所述连接部通过紧固件与所述连接臂连接，所述手指部延伸到所述连接臂的第二端的外侧。
15.在一种可能实施的方式中，所述手指部的背离所述连接部的一端具有导向面；和/或
16.所述手指部的延伸轴线与所述连接臂所在的平面之间具有夹角。
17.在一种可能实施的方式中，两个所述手指部均具有相互面对或贴合的第一接触
面、以及相互背离的第二接触面；
18.所述夹持件在夹持待夹持物料时，所述第一接触面用于与所述待夹持物料相抵接；
19.所述夹持件在撑起待夹持物料时，所述第二接触面用于与所述待夹持物料相抵接。
20.在一种可能实施的方式中，还包括滑动组件，所述滑动组件包括导轨和滑动设置在所述导轨上的两个滑动块，所述导轨与所述连接架固定连接，两个所述滑动块分别与两个活动单元连接。
21.在一种可能实施的方式中，所述连接架包括固定板和连接法兰，所述连接法兰与所述固定板连接，所述驱动件连接于所述固定板的背向所述连接法兰的一面。
22.在一种可能实施的方式中，所述连接架还包括支撑件，所述支撑件连接于所述固定板的背向所述连接法兰的一面，且所述固定板与所述驱动件相互间隔排布，所述导轨设置在所述支撑件的背向所述固定板的一面。
23.在一种可能实施的方式中，所述支撑件包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与所述固定板相互平行设置，所述第二支撑板连接于所述第一支撑板和所述固定板之间，所述导轨设置在所述第一支撑板的背向所述固定板的一面。
24.在一种可能实施的方式中，所述驱动件为气动夹爪，所述移动臂设置于所述气动夹爪的夹爪上。
25.本实用新型还提供一种机械手装置，包括机械臂和上述的夹具，所述夹具的连接架连接于所述机械臂。
26.本实用新型提供的夹具及机械手装置，夹持件可拆卸设置在连接臂的第二端，使得在夹持件被磨损后，可以方便拆卸夹持件进行更换，维护简单，减少维护成本。
27.本实用新型提供的夹具及机械手装置，通过设置滑动组件，提高了活动单元运动的稳定性和顺畅性，解决两个移动臂无定位功能造成的两个夹持件晃动、夹取不稳的问题，提高气动夹爪工作时的定位效果，确保两个移动臂的定位精度，增加移动臂的结构强度，防止移动臂受力损坏。
28.本实用新型提供的一种夹具及机械手装置，可以适用于多种不同尺寸的待夹持物料的夹持需求，无需更换夹具，减少劳动力消耗，影响工业机器人的工作效率。
29.除了上面所描述的本实用新型实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本实用新型实施例提供的一种夹具及机械手装置所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作进一步详细的说明。
附图说明
30.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本实用新型实施例提供的夹具的两个活动单元相互靠近状态的立体结构示
意图；
32.图2为本实用新型实施例提供的夹具的爆炸图；
33.图3为本实用新型实施例提供的夹具的两个活动单元相互远离状态的立体结构示意图；
34.图4为本实用新型实施例提供的夹具的正视图；
35.图5为本实用新型实施例提供的夹具的俯视图；
36.图6为本实用新型实施例提供的夹具的右视图；
37.图7为本实用新型实施例提供的夹具的驱动件的内部结构示意图。
38.附图标记说明：
39.10-连接架；
40.11-固定板；
41.12-连接法兰；
42.13-支撑件；
43.131-第一支撑板；
44.132-第二支撑板；
45.20-驱动件；
46.21-移动臂；
47.22-壳体；
48.23-活塞；
49.231-活塞杆；
50.24-摆动件；
51.25-固定柱；
52.26-内腔；
53.30-夹持组件；
54.31-活动单元；
55.311-连接臂；
56.3111-第一端；
57.3112-第二端；
58.3113-避让槽；
59.312-夹持件；
60.3121-连接部；
61.3122-手指部；
62.3123-第一接触面；
63.3124-第二接触面；
64.3125-导向面；
65.40-滑动组件；
66.41-导轨；
67.42-滑动块；
68.50-紧固件。
具体实施方式
69.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
70.目前，使用cnc来生产制造工件，仍是使用人工来装卸物料，不仅效率低，而且人工劳动强度大，费时费力，也存在物料脱手砸伤工人的现象，难以充分发挥数控加工中心的优势。
71.鉴于上述背景，本实用新型提供的夹具可以代替人工劳动力，辅助进行装卸物料、搬运物料，既可以从待夹持物料的外侧夹持待夹持物料，也可以从待夹持物料的内部撑起待夹持物料，降低了人工劳动的强度，提升了加工效率。
72.下面参考附图描述本实用新型实施例提供的夹具及机械手装置。
73.参考图1所示，本实用新型提供的一种夹具，包括：连接架10、驱动件20和夹持组件30，驱动件20连接于连接架10；夹持组件30包括相对设置的两个活动单元31，活动单元31均与驱动件20连接，驱动件20被配置为能够驱动两个活动单元31相互靠近运动和相互远离运动，以使两个活动单元31能够以相对夹持或分离撑紧的方式固持待夹持物料。
74.本实用新型提供的一种夹具，通过驱动件20来驱动两个活动单元31相互靠近运动或相互远离运动，使得夹持组件30的活动单元31可以以夹持的方式夹持待夹持物料，也可以从待夹持物料的内部撑紧待夹持物料，从而将待夹持物料撑起来，使用灵活方便，配合机器人的机械臂使用，可以代替人工来给数控加工中心装卸物料，降低人工劳动强度，省时省力，提高生产效率。
75.驱动件20驱动两个活动单元31相互靠近运动，两个活动单元31能够以相对夹持的方式固持待夹持物料。在一种可能实施的方式中，对于内部开设有孔或者开设有槽的待夹持物料，可以是驱动件20驱动两个活动单元31相互靠近运动，两个活动单元31从待夹持物料的外侧对待夹持物料施加压力，将待夹持物料夹持起来。也可以是驱动件20驱动两个活动单元31相互靠近运动，两个活动单元31其中的一个伸入到待夹持物料内部开设的孔或槽内，两个活动单元31其中的另一个在待夹持物料的外侧面，通过两个活动单元31对待夹持物料施加压力，将待夹持物料夹持起来。对于内部没有孔或者槽的待夹持物料，例如条形物料，通过两个活动单元31从待夹持物料的外侧夹持待夹持物料，实现夹持效果，使用灵活方便，实用性好。
76.驱动件20驱动两个活动单元31相互远离运动，两个活动单元31能够以相对分离撑紧的方式固持待夹持物料。在一种可能实施的方式中，对于内部开设有孔或者开设有槽的待夹持物料，驱动件20驱动两个活动单元31相互靠近运动，将两个活动单元31均伸入到待夹持物料内部开设的孔或槽内，再驱动两个活动单元31相互远离运动，对待夹持物料施加张紧力，便可以相对分离撑紧的方式将待夹持物料撑起。
77.在一种可能实施的方式中，参考图2所示，连接架10包括固定板11和连接法兰12，连接法兰12与固定板11连接，驱动件20连接于固定板11的背向连接法兰12的一面。通过设置连接法兰12，方便将本实施例提供的一种夹具与机器人的机械臂连接，从而带动夹具整
体运动。
78.在一种可能实施的方式中，驱动件20可以是通过紧固件50与固定板11连接，紧固件50包括但不限于是螺钉、铆钉等，驱动件20也可以是通过焊接的方式与固定板11连接。
79.在一种可能实施的方式中，参考图1和图2所示，活动单元31包括连接臂311和夹持件312，连接臂311的第一端3111与驱动件20连接，夹持件312可拆卸设置在连接臂311的第二端3112。工作时，驱动件20带动连接臂311运动，从而使得与连接臂311连接的夹持件312运动，实现夹持或释放动作。
80.通过设置连接臂311，有利于增大夹持件312与驱动件20之间的距离，方便夹持件312将距离驱动件20较远的位置的待夹持物料夹持或撑起，使用灵活方便，使得夹持件312能够顺利拾取待夹持物料时，避免驱动件20与待夹持物料干涉，影响夹持工作。
81.在一种可能实施的方式中，连接臂311可以是连接板，连接臂311的第一端3111和连接臂311的第二端3112分别为连接臂311的长度方向的两端，夹持件312可拆卸设置在连接臂311的第二端3112，使得在夹持件312被磨损后，可以方便拆卸夹持件312进行更换。
82.在一种可能实施的方式中，驱动件20具有可相对移动的两个移动臂21，两个活动单元31的连接臂311分别连接两个移动臂21，以在移动臂21的带动下移动，两个活动单元31对应的夹持件312相对设置。本实施例中，通过一个驱动件20实现了控制两个活动单元31的连接臂311，使其相互靠近运动或相互远离运动，有利于两个活动单元31的连接臂311保持同步运动，从而在两个夹持件312夹持或撑起对待夹持物料时，使得待夹持物料保持居中的位置，提高夹持的稳定性。
83.在一种可能实施的方式中，驱动件20为气动夹爪，移动臂21设置于气动夹爪的夹爪上。气动夹爪是以压缩空气为动力的气缸，当供应空气时，气动夹爪的两个夹爪相互靠近运动；而当空气方向改变时，气动夹爪的两个夹爪相互远离运动。
84.在一种可能实施的方式中，移动臂21连接在夹爪的端部，可以是气动夹爪的部分夹爪构成移动臂21，夹爪和移动臂21也可以是一体成型的一体件，也可以是夹爪和移动臂21通过紧固件50连接的方式连接成为一体，其中，紧固件50包括但不限于是螺丝、铆钉等。
85.作为示例，参考图7所示，气动夹爪包括壳体22、活塞23、两个摆动件24和两个夹爪，夹爪伸出壳体22的部分构成移动臂21。壳体22内具有相互间隔且平行设置的两个固定柱25，两个摆动件24相对设置于两个固定柱25的外周面。
86.摆动件24包括相互连接的第一段和第二段，且第一段和第二段之间具有夹角，第一段和第二段的连接位置开设有可套设于固定柱25的通孔，壳体22内设置有内腔26，活塞23活动设置在内腔26内，且活塞23的一侧连接有活塞杆231，活塞杆231与两个摆动件24的第一段均连接，两个摆动件24的第二段分别与两个夹爪连接，从而使得活塞23在内腔26内运动时，通过活塞杆231带动着两个摆动件24分别绕两个固定柱25摆动，使得两个夹爪相对运动。
87.在一种可能实施的方式中，驱动件20也可以更换成大规格或者长行程的气动夹爪，则可以夹取更重，更宽的待夹持物料。
88.在一种可能实施的方式中，驱动件20也可以是两个气缸或两个液压缸，分别驱动两个活动单元31的连接臂311，方便对两个连接臂311独立控制。
89.在一种可能实施的方式中，参考图2和图3所示，夹持件312具有相互连接的连接部
3121和手指部3122，连接部3121通过紧固件50与连接臂311连接，手指部3122延伸到连接臂311的第二端3112的外侧。
90.在一种可能实施的方式中，连接部3121可以是呈块状或板状，紧固件50包括但不限于是螺钉、螺丝等，方便将连接部3121与连接臂311连接，从而方便对夹持件312进行拆卸，减少维护成本，也便于更换不同规格的夹持件312，可以满足多种产品的夹取需求。
91.考虑到加工制造业所需要搬运的待夹持物料基本为金属件，两个夹持件312经常会与待夹持物料发生碰撞，导致夹持件312被撞断，驱动件20容易损坏，或者所抓取的待夹持物料的硬度高，夹持件312容易被磨损，因而，本实施例提供的一种夹具，夹持件312更换方便，维护简单，减少维护成本。
92.在一种可能实施的方式中，可以在连接臂311的第二端3112开设避让槽3113，避让槽3113自连接臂311的第二端3112向连接臂311的第一端3111的方向延伸，连接部3121与避让槽3113的内壁相互贴合，从而提高夹持件312连接的稳固性。
93.为了使得两个夹持件312的手指部3122能够相对配合夹紧待夹持物料，在两个连接臂311相互靠近运动到两个夹持件312相互贴合时，两个连接臂311之间具有间隙，避免连接臂311影响到两个夹持件312完全贴合，从而使得本实施例提供的一种夹具可以夹持细小的待夹持物料，实用性高。
94.在一种可能实施的方式中，手指部3122的背离连接部3121的一端具有导向面3125。该导向面3125设置于手指部3122的末端，并且其径向尺寸沿手指部3122的长度延伸方向向远离连接部3121的一端逐渐减小。这样的结构，使得在将手指部3122插入到待夹持物料的内部时，起到导向的作用，有助于手指部3122可以顺利的伸入到待夹持物料的内部。
95.在一种可能实施的方式中，参考图6所示，导向面3125可以是斜面，也可以是圆弧面，以使手指部3122的背离连接部3121的一端呈锥形状。
96.在一种可能实施的方式中，参考图4所示，手指部3122的延伸轴线与连接臂311所在的平面之间具有夹角θ。
97.在一种可能实施的方式中，夹角θ满足，0
°
≤θ≤90
°
，方便夹持件312的工作，避免连接臂311在夹持待夹持物料时，与夹持件312发生干涉。
98.在一种可能实施的方式中，参考图3所示，两个手指部3122均具有相互面对或贴合的第一接触面3123、以及相互背离的第二接触面3124。
99.夹持件312在夹持待夹持物料时，第一接触面3123用于与待夹持物料相抵接。夹持件312在撑起待夹持物料时，第二接触面3124用于与待夹持物料相抵接。
100.容易理解的是，本实用新型提供的一种夹具在工作中，当两个活动单元31从待夹持物料的外侧夹持待夹持物料时，两个手指部3122分别夹持在待夹持物料的两侧，第一接触面3123与待夹持物料抵接，从而将待夹持物料夹起；当从待夹持物料的内部撑起待夹持物料时，两个手指部3122分别插入到待夹持物料的内部开设的孔或槽内，第二接触面3124与待夹持物料相抵接，从而将待夹持物料相抵接撑起。
101.在一种可能实施的方式中，第一接触面3123为平面，有利于第一接触面3123与待夹持物料更好的贴合。为了防止第一接触面3123接触待夹持物料时，对待夹持物料造成损伤，可以在第一接触面3123设置弹性垫，例如将橡胶垫嵌设在第一接触面3123，橡胶垫可以待夹持物料，避免与夹持件312与待夹持物料刚性碰撞造成损伤。
102.在一种可能实施的方式中，第二接触面3124为圆弧面，有利于第二接触面3124与待夹持物料的内孔的更好的贴合。为了防止第二接触面3124接触待夹持物料的内孔时，对待夹持物料造成损伤，可以在第二接触面3124设置弹性垫，例如将橡胶垫嵌设在第二接触面3124，橡胶垫可以待夹持物料，避免与夹持件312与待夹持物料刚性碰撞造成损伤。
103.在一种可能实施的方式中，参考图4和图5所示，还包括滑动组件40，滑动组件40包括导轨41和滑动设置在导轨41上的两个滑动块42，导轨41与连接架10固定连接，两个滑动块42分别与两个活动单元31连接。通过滑动组件40提高了活动单元31运动的稳定性和顺畅性，解决两个移动臂21无定位功能造成的两个夹持件312晃动、夹取不稳的问题，提高气动夹爪工作时的定位效果，确保两个移动臂21的定位精度，增加移动臂21的结构强度，防止移动臂21受力损坏。
104.在一种可能实施的方式中，两个滑动块42可以是通过螺钉、铆钉等与两个活动单元31连接。此处不对滑动块42和导轨41的结构做具体限定。
105.通过两个滑动块42沿着导轨41滑动，可以提高两个夹持件312在相互靠近或者相互远离运动时的稳定性，有利于稳定的调节两个夹持件312之间的距离，从而能够适应于多种不同尺寸和规格的待夹持物料，使用灵活方便。此外，导轨41也能承受两个夹持件312工作时碰撞造成的冲击，避免气动夹爪损坏。
106.在一种可能实施的方式中，参考图2和图3所示，连接架10还包括支撑件13，支撑件13连接于固定板11的背向连接法兰12的一面，且固定板11与驱动件20相互间隔排布，导轨41设置在支撑件13的背向固定板11的一面。容易理解的是，支撑件13可以增加连接架10的结构强度，导轨41的延伸方向与两个连接臂311的排布方向一致。
107.在一种可能实施的方式中，支撑件13包括第一支撑板131和第二支撑板132，第一支撑板131与固定板11相互平行设置，第二支撑板132连接于第一支撑板131和固定板11之间，导轨41设置在第一支撑板131的背向固定板11的一面。
108.在一种可能实施的方式中，第二支撑板132不限于是一个，也可以是两个，提高第一支撑板131固定的稳定性。
109.在一种可能实施的方式中，本实施例提供的夹具，主体部分使用铝材，减少夹具整体的重量，通过设置支撑件13，可增加连接架10的结构强度以及活动单元31的强度，从而可以实现抓取更重的待夹持物料。
110.本实用新型还提供一种机械手装置，包括机械臂和上述的夹具，夹具的连接架10连接于机械臂。
111.机械手装置能自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现各种功能，机械臂可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，将夹具夹持的待夹持物料从一个工位搬送至下一个工位，方便进行组装或加工。
112.本实用新型提供的一种夹具及机械手装置，可以适用于多种不同尺寸的待夹持物料的夹持需求，无需更换夹具，减少劳动力消耗，影响工业机器人的工作效率。
113.这里需要说明的是，本技术涉及的数值和数值范围为近似值，受制造工艺的影响，可能会存在一定范围的误差，这部分误差本领域技术人员可以认为忽略不计。
114.在本实用新型的描述中，需要理解的是，所使用的术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“顶端”、“底端”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“轴
向”、“周向”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或原件必须具有特定的方位、以特定的构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
115.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。
116.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是机械连接，也可以是电连接或者可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
117.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
118.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种夹具，其特征在于，包括：连接架(10)；驱动件(20)，所述驱动件(20)连接于所述连接架(10)；夹持组件(30)，所述夹持组件(30)包括相对设置的两个活动单元(31)，所述活动单元(31)均与所述驱动件(20)连接，所述驱动件(20)被配置为能够驱动两个所述活动单元(31)相互靠近运动和相互远离运动，以使两个所述活动单元(31)能够以相对夹持或分离撑紧的方式固持待夹持物料。2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述活动单元(31)包括连接臂(311)和夹持件(312)，所述连接臂(311)的第一端(3111)与所述驱动件(20)连接，所述夹持件(312)可拆卸设置在所述连接臂(311)的第二端(3112)。3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述驱动件(20)具有可相对移动的两个移动臂(21)，两个所述活动单元(31)的所述连接臂(311)分别连接两个所述移动臂(21)，以在所述移动臂(21)的带动下移动；两个所述活动单元(31)对应的所述夹持件(312)相对设置。4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述夹持件(312)具有相互连接的连接部(3121)和手指部(3122)，所述连接部(3121)通过紧固件(50)与所述连接臂(311)连接，所述手指部(3122)延伸到所述连接臂(311)的第二端(3112)的外侧。5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述手指部(3122)的背离所述连接部(3121)的一端具有导向面(3125)；和/或所述手指部(3122)的延伸轴线与所述连接臂(311)所在的平面之间具有夹角。6.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，两个所述手指部(3122)均具有相互面对或贴合的第一接触面(3123)、以及相互背离的第二接触面(3124)；所述夹持件(312)在夹持待夹持物料时，所述第一接触面(3123)用于与所述待夹持物料相抵接；所述夹持件(312)在撑起待夹持物料时，所述第二接触面(3124)用于与所述待夹持物料相抵接。7.根据权利要求1-6任一所述的夹具，其特征在于，还包括滑动组件(40)，所述滑动组件(40)包括导轨(41)和滑动设置在所述导轨(41)上的两个滑动块(42)，所述导轨(41)与所述连接架(10)固定连接，两个所述滑动块(42)分别与两个活动单元(31)连接。8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述连接架(10)包括固定板(11)和连接法兰(12)，所述连接法兰(12)与所述固定板(11)连接，所述驱动件(20)连接于所述固定板(11)的背向所述连接法兰(12)的一面。9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述连接架(10)还包括支撑件(13)，所述支撑件(13)连接于所述固定板(11)的背向所述连接法兰(12)的一面，且所述固定板(11)与所述驱动件(20)相互间隔排布，所述导轨(41)设置在所述支撑件(13)的背向所述固定板(11)的一面。10.根据权利要求9所述的夹具，其特征在于，所述支撑件(13)包括第一支撑板(131)和第二支撑板(132)，所述第一支撑板(131)与所述固定板(11)相互平行设置，所述第二支撑板(132)连接于所述第一支撑板(131)和所述固定板(11)之间，所述导轨(41)设置在所述第
一支撑板(131)的背向所述固定板(11)的一面。11.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述驱动件(20)为气动夹爪，所述移动臂(21)设置于所述气动夹爪的夹爪上。12.一种机械手装置，其特征在于，包括机械臂和权利要求1-11任一项所述的夹具，所述夹具的连接架(10)连接于所述机械臂。

技术总结

本实用新型涉及机械手夹具相关技术领域，具体涉及一种夹具及机械手装置，其中，本实用新型提供的一种夹具，包括：连接架、驱动件和夹持组件，所述驱动件连接于所述连接架；所述夹持组件包括相对设置的两个活动单元，所述活动单元均与所述驱动件连接，所述驱动件被配置为能够驱动两个所述活动单元相互靠近运动和相互远离运动，以使两个所述活动单元能够以相对夹持或分离撑紧的方式固持待夹持物料。本实用新型提供一种夹具及机械手装置，用以至少解决人工装卸物料，不仅效率低，而且劳动强度大的技术问题。技术问题。技术问题。