一种用于爬壁机器人的导航控制方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112947435 A (43)申请公布日 2021.06.11

(21)申请号 CN202110156258.0

(22)申请日 2021.02.04

(71)申请人沈阳仪表科学研究院有限公司

地址 110043 辽宁省沈阳市大东区北海街242号

(72)发明人刘嘉瑞张春光安磊刘佳慧刘光恒杨煜兵褚帅张俊峰李上青

(74)专利代理机构 11749 北京弘慧知识产权代理有限公司

代理人朱紫晓

(51)Int.CI

G05D1/02(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种用于爬壁机器人的导航控制方法

(57)摘要

本申请提供一种用于爬壁机器人的导航控制方法，爬壁机器人在作业工作时，以固定的工作周期循环执行各项控制工作,每个工作周期内依次完成作业机器人定位控制、行进方向控制和导航控制，在可编程逻辑控制器内完成行进方向控制工作，计算获得两侧伺服电机应执行的转速和转向，并通过控制伺服驱动器实现，进而实现爬壁机器人在室内或室外环境下，根据预设行进路线移动，并能在作业过程中自动修正行进方向。

法律状态