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一种用于移动机器人的视觉跟踪方法[发明专利]

专利名称：一种用于移动机器人的视觉跟踪方法专利类型：发明专利

发明人：黄攀峰，李沅澔，马志强，董刚奇，余航

申请号：CN202011409527.1

申请日：20201205

公开号：CN112507859A

公开日：

20210316

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明公开了一种用于移动机器人的视觉跟踪方法。该方法使用一种基于HOG特征相似性计算和卡尔曼滤波反馈的全连接孪生网络跟踪算法，利用基于颜统计的HOG特征作为外观模型，进一步区分场景中的多个相似目标，减少目标的身份跳跃。同时采用卡尔曼滤波运动模型，实现了对目标运动轨迹的准确预测，在细化边界框的同时，减少了搜索区域，解决了目标跟踪过程中的目标遮挡问题，减少了计算量。最后将跟踪目标的边界框位置信息传输给视觉伺服系统用于控制机器人。本发明有效地减少了因搜索无用区域而产生的计算资源浪费。

申请人：西北工业大学

地址：710072 陕西省西安市友谊西路127号

国籍：CN

代理机构：西北工业大学专利中心

代理人：金凤

本文发布于:2024-09-23 04:25:44，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/2/448465.html

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