(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910359264.9
(22)申请日 2019.04.30
(71)申请人 西南科技大学
地址 621010 四川省绵阳市涪城区青龙大
道中段59号
(72)发明人 张静 张华 张敦凤 刘满禄
熊开封 刘理想 肖贤鹏 王亚翔
张俊俊 王姮 周建
(74)专利代理机构 成都正华专利代理事务所
(普通合伙) 51229
代理人 何乃翘
(51)Int.Cl.
B65G 43/08(2006.01)
(54)发明名称
统
(57)摘要
本发明公开了一种可重构智能传输带控制
方法及控制系统，控制系统包括若干相互邻接的
支撑板，底部支撑板的边缘通过若干个支撑柱与
传送带单元模块外壳连接，支撑柱中部架设有主
规划和基于示教的路径规划，由路径信息生成电
机运动运动命令并传输给对应电机驱动器，然后
执行对应运动命令。本发明能够解决现有技术中
批量型货物多通道运输不便的问题，且能够反复
编程更改传输方向及路径，自由度高、成本低、效
率高、适用范围广，可满足柔性制造生产中工艺
动态变化的要求。权利要求书2页 说明书6页 附图9页CN 109969740 A 2019.07.05
C N 109969740
A
权 利 要 求 书1/2页CN 109969740 A
1.一种可重构智能传输带的控制系统，其特征在于，包括若干相互邻接的传送带单元模块，所述传送带单元模块包括底部定位支撑板(4)，所述底部支撑板(4)的边缘通过若干个支撑柱(5)与传送带单元模块外壳(2)连接，所述支撑柱(5)中部架设有主控芯片板(3)，所述传送带单元模块外壳(2)的中部下侧设置有电机安装板(7)，电机安装板(7)上设置有三个电机(6)，电机(6)的输出轴分别与一个麦克纳姆轮(1)传动连接，所述麦克纳姆轮(1)间呈120度对称布置；电机(6)与主控芯片板(7)电连接；
所述底部支撑板(4)下部设置于传送带安装架(9)上，所述传送带安装架(9)上设置有若干安装架定位轴(10)，所述安装架定位轴(10)与底部支撑板(4)的中部配合连接。
2.根据权利要求1所述的可重构智能传输带的控制系统，其特征在于，所述传送带单元模块外壳(2)呈正六边形，所述麦克纳姆轮(1)分别与正六边形的一个侧边平行。
3.根据权利要求1所述的可重构智能传输带的控制系统，其特征在于，所述主控芯片板(3)上设置有控制电路，所述控制电路包括主控制器U1，主控制器U1分别与程序下载端口和拨码开关S1电连接；主控制器U1分别与通信电路、电机驱动电路、数据采集电路和电源电路连接；所述电机驱动电路分别与三个电机连接，所述数据采集电路中设置有编码器U2，所述电源电路包括开关电源，所述开关电源分别与电机(6)、数据采集电路、通信电路、电机驱动电路和控制电路连接并供电。 4.根据权利要求4所述的可重构智能传输带的控制系统，其特征在于，所述主控制器U1为型号STM32F101RBT6的单片机。
5.根据权利要求4所述的可重构智能传输带的控制系统，其特征在于，所述通信电路包括分别与主控制器U1通信连接的CAN控制器和RS485通信器；所述电机驱动电路包括与主控制器U1连接的光耦合器，光耦合器与直流电机驱动模块连接，直流电机驱动模块与电机连接。
6.根据权利要求5所述的可重构智能传输带的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括上位终端，所述上位终端与RS485通信器通信连接。
7.一种权利要求1至6任一所述可重构智能传输带控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、在上位终端中进行运动路径规划控制，然后将规划得到的轨迹信息传递给RS485通信器；
S2、RS485通信器获取轨迹信息，并传输给控制电路；
S3、主控制器U1判断所在传送带单元模块是否在轨迹信息范围内；
S4、当主控制器U1所在传送带单元模块位于轨迹信息范围内，将轨迹信息对应运动命令传输给对应电机(6)，否则不工作；
S5、接受到信息的电机(6)执行对应运动命令；
S6、电机(6)执行运动命令完毕后，停止工作。
8.根据权利要求7所述的可重构智能传输带控制方法，其特征在于，所述运动路径规划控制包括如下步骤：
S1、在上位终端中设置运动所涉及的物料所占宽度；
S2、设置物料在可重构智能传输带上的运动轨迹；
S3、将S1得到的宽度带入S2的轨迹中，得到物料运动所覆盖的区域的传送带单元模块
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