一种电流变液控制的变刚度软体机械臂[发明专利]

专利名称：一种电流变液控制的变刚度软体机械臂专利类型：发明专利

发明人：陈英龙，蔡旺，郭强，姚晟达，张增猛，弓永军申请号：CN201810935837.3

申请日：20180816

公开号：CN108927791A

公开日：

20181204

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明提供一种电流变液控制的变刚度软体机械臂。本发明方法，包括多个软体变刚度机械臂模块和用于连接各模块的连接部，所述软体变刚度机械臂模块包括软体机械臂本体、密封装置、底座和设于软体机械臂本体内部的变刚度装置，变刚度中装置充满电流变液，通过改变电压的大小，实现电流变液的“液—固—液”的转变，从而实现刚度的变化；软体机械臂本体四周均布三个气腔，通过密封装置与快速接头相连输送气体来使其弯曲。本发明能够实现多自由度运动，较刚性机械臂结构简单，灵活性好，拆卸和组装便捷，可移植性好，能够主动或被动的通过改变自身结构来适应复杂的结构化，实现刚度可调，应用范围广。

申请人：大连海事大学

地址：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号

国籍：CN

代理机构：大连东方专利代理有限责任公司

代理人：李馨

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