一种智能割草机器人混合路径规划方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112987749 A (43)申请公布日 2021.06.18

(21)申请号 CN202110251706.5

(22)申请日 2021.03.08

(71)申请人河南科技大学

地址 471000 河南省洛阳市涧西区西苑路48号

(72)发明人陈镜宇郭志军尹亚昆郑帅杰省东旭白晓天

(74)专利代理机构 41120 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)

代理人李现艳

(51)Int.CI

G05D1/02(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种智能割草机器人混合路径规划方法

(57)摘要

本发明提供一种智能割草机器人混合路径规划方法，本发明将内螺旋算法和A星寻路算法相结合，避免了搜索路径的盲目性，减少了搜索时长，达到在约束条件下的相互弥补，提高智能割草机路径规划解决方案的质量和效率；本发明方法相比于单一的路径规划方法，可以使智能割草机遇到作业死点时，利用A星寻路算法，缩小了搜索空间，迅速在剩余未作业区域到最近点，并实现动态规划和避障功能，保证了智能割草机器人运动过程中的实时性和安全性，完成了智能割草机器人全面有序割草的目标。

法律状态