专利名称：一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法专利类型：发明专利 发明人：廖乘胜，曾立波
申请号：CN201810088926.9
申请日：20180130
公开号：CN109407621A
公开日：
20190301
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法，包括步骤：a)上位机接收用户操作指令，设置取样机械臂插补中S型加减速运动的轨迹规划方式和对应的运动参数，将轨迹规划方式和运动参数发送至取样机械臂运动控制器；b)取样机械臂的运动控制器根据轨迹规划方式对应的算法对取样机械臂的实际运动轨迹进行运算，得到取样机械臂的实际运动轨迹信息，并将实际运动轨迹信息发送至取样机械臂；c)取样机械臂接收实际运动轨迹信息，根据实际运动轨迹信息进行运动。本发明的取样机械臂插补中S型加减速运动控制方法融合插补算法和S型加减速算法，实现了机械臂最优路径两轴联动，同时可平稳高速运动，机械臂定位精度和工作效率显著提高。
申请人：武汉呵尔医疗科技发展有限公司
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国籍：CN
代理机构：上海精晟知识产权代理有限公司
代理人：冯子玲
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