(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710161733.7
(22)申请日 2017.03.17
(71)申请人 上海瞬动科技有限公司合肥分公司
地址 230031 安徽省合肥市蜀山区新华国
际广场B座908室
(72)发明人 陶颋 陶磊
(51)Int.Cl.
G01M 17/007(2006.01)
(54)发明名称
(57)摘要
及装置，旨在解决无人机碰撞检测难题，方法包
括如下步骤：检测无人机中的IMU传感器输入的
括碰撞检测单元，信号处理单元。本发明可广泛
用于无人机碰撞检测领域。权利要求书1页 说明书2页 附图1页CN 106979863 A 2017.07.25
C N 106979863
A
1.一种无人机IMU碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
检测无人机中的IMU传感器输入的信号；
通过IMU输入信号确定碰撞的方向。
2.根据权利要求1所述的一种无人机IMU碰撞检测方法，其特征在于，检测无人机的IMU 传感器输入信号
具体为，当无人机碰撞到物体之后，IMU传感器会发送一个信号，通过滤波的方法，滤除正常飞行的信号，得到碰撞之后产生的异常信号。
3.根据权利要求1所述的一种无人机IMU碰撞检测方法，其特征在于，通过IMU传输数据确定碰撞的方向的具体方法为，对无人机进行大量碰撞试验，将碰撞过程中产生的IMU数据通过深度学习的方法进行训练学习，根据训练结果与当前传输过来的碰撞参数确定无人机碰撞的角度及强度。 4.一种无人机IMU碰撞检测装置，其特征在于，包括以下单元：
碰撞检测单元：检测无人机碰撞过程中产生的碰撞信号；
信号处理单元：处理从碰撞单元传输过来的信号，确定碰撞的大小和方向。
5.根据权利要求4所述的一种无人机IMU碰撞检测装置，其特征在于，所述信号处理单元预先通过深度学习方法录入经过深度学习训练之后的数据库，检测时通过对比当前输入信号与训练之后的数据库进行比较确定碰撞的相关参数。
权 利 要 求 书1/1页CN 106979863 A
一种无人机IMU碰撞检测方法及装置
技术领域
[0001]本发明涉及碰撞领域，特别地涉及一种无人机IMU碰撞检测方法及装置。
背景技术
[0002]目前无人机应用越来越广，无人机已经广泛应用于航拍领域无人机在各种玩家手中大受喜爱，但是无人机从问世到现在一直存在碰撞问题，无人机在飞行过程中经常会遇到各种障碍物，当遇到障碍物避免不了时就会发生碰撞，而碰撞检测一直以来都是无人机领域的一大难题。
发明内容
[0003]本发明的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种无人机IMU碰撞检测方法及装置。
[0004]为解决本发明的技术问题，本发明的技术方案是：一种无人机IMU碰撞检测方法，包括如下步骤：
检测无人机中的IMU传感器输入的信号；
通过IMU输入信号确定碰撞的方向。
[0005]优选地，检测无人机的IMU传感器输入信号具体为，当无人机碰撞到物体之后，IMU 传感器会发送一个信号，通过滤波的方法，滤除正常飞行的信号，得到碰撞之后产生的异常信号。
[0006]优选地，通过IMU传输数据确定碰撞的方向的具体方法为，对无人机进行大量碰撞试验，将碰撞过程中产生的IMU数据通过深度学习的方法进行训练学习，根据训练结果与当前传输过来的碰撞参数确定无人机碰撞的角度及强度。
[0007]一种无人机IMU碰撞检测装置，包括以下单元：
碰撞检测单元：检测无人机碰撞过程中产生的碰撞信号；
信号处理单元：处理从碰撞单元传输过来的信号，确定碰撞的大小和方向。
[0008]进一步地，所述信号处理单元预先通过深度学习方法录入经过深度学习训练之后的数据库，检测时通过对比当前输入信号与训练之后的数据库进行比较确定碰撞的相关参数。
[0009]与现有技术相比，本发明具有以下优点：通过滤波的方法可以准确检测碰撞信号，通过深度学习的方法可以简单的得出碰撞发生后碰撞的方向和强度。
[0010]附图说明：图1为本发明提供的无人机IMU碰撞检测方法实施例流程图，图2为本发明提供的无人机IMU碰撞检测装置实施例示意图。
[0011]具体实施方式：
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：
方法实施例：
图1本发明提供的无人机IMU碰撞检测方法实施例流程图，防碰撞的方法具体实施步骤
为：当无人机碰撞到物体时，进行如下步骤，S101检测无人机中的IMU传感器输入的信号；
具体地，当碰撞发生以后IMU传感器会产生一个碰撞信号，但是碰撞信号会夹杂着无人机正常飞行时的震动信号，这个时候就需要滤掉正常飞行的信号，然后将通过滤波之后的信号传入到无人机当中；
S102通过IMU输入信号确定碰撞的方向。
[0012]具体地，事先无人机做大量的碰撞实验，将碰撞过程中产生的IMU数据通过深度学习的方法进行训练学习，建立数据库，根据训练结果与当前传输过来的碰撞参数通过深度学习方法通过对比确定无人机碰撞的角度及强度。
[0013]装置实施例：
图2为本发明提供的无人机IMU碰撞检测装置实施例示意图，
一种无人机IMU碰撞检测装置，包括以下单元：
碰撞检测单元201：检测无人机碰撞过程中产生的碰撞信号；
碰撞检测单元201检测碰撞产生的信号之后，将信号进行滤波，滤掉正常情况下的信号，然后将经过滤波的信号传递到信号处理单元202；
信号处理单元202：处理从碰撞单元传输过来的信号，确定碰撞的大小和方向。[0014]进一步地，所述信号处理单元202预先通过深度学习方法录入经过深度学习训练之后的数据库，检测时通过对比当前输入信号与训练之后的数据库进行比较确定碰撞的相关参数，确定之后由无人机自动控制进行避撞处理。
[0015]以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。
图1
图2
豫公网安备41160202000603
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